一种工件抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种工件抓取装置，涉及桁架设备技术领域，包括：主抓手单元，主抓手单元包括导轨座、滑座和夹板，导轨座设有滑轨，两个滑座分别滑动安装于滑轨，每个滑座均设有一个夹板，滑座与导轨座之间设有夹紧驱动装置，夹紧驱动装置用于驱动两个滑座相向运动以使两个夹板趋近或远离；导轨座还设有联动装置，联动装置包括齿轮和两个啮合于齿轮相对两侧的齿条，齿轮转动安装于导轨座，两个齿条分别与两个滑座一一固定；每个夹板的相向面均设有第一电磁铁，且夹板上设置有伸缩式托爪装置。借此，本实用新型专利技术提高了工件在搬运、吊装过程中的稳定性。中的稳定性。中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种工件抓取装置


[0001]本技术涉及桁架设备
，具体涉及一种用于抓取重型工件的抓手装置。

技术介绍

[0002]用于抓取重型工件(例如中部槽、顶梁等)的抓手装置通常靠两个夹板的相向运动实现夹紧功能，现有的两个夹板之间通常分别由一套驱动装置驱动，例如分别由两个气缸驱动，但是两个夹板之间是相互独立的，彼此之间不能够联动，气缸动作时存在一快一慢的问题，不能实现精确的夹紧。
[0003]本技术的申请人公开了一种装夹夹具，专利申请号202122824481.6，授权公告日为2022.03.22，该专利通过在两个夹紧座的中部设置由齿轮齿条组成的联动装置，保证两个气缸的动作的一致性，以此达到提高夹紧位置精确性的目的。
[0004]但是，在使用过程中，仍会存在如下技术缺陷：
[0005]1.由于夹紧柱的高度是一定的，仅适用于小型工件的夹持，如果夹持重型工件，则无法保证夹紧柱位于工件的重心，在对工件搬运、吊装过程中，易出现脱落的风险。
[0006]2.当被夹持的工件纵向长度较大，当仅横向受到夹持力提升时，工件的纵向两端会明显上下摆动，对设备及附近的操作人员均会造成安全隐患。

技术实现思路

[0007]针对上述缺陷，本技术的目的在于提供一种重型工件抓手装置，以提高工件在搬运、吊装过程中的稳定性。
[0008]为了实现上述目的，本技术提供一种工件抓取装置，包括：主抓手单元，所述主抓手单元包括导轨座、滑座和夹板，所述导轨座设有滑轨，两个所述滑座分别滑动安装于所述滑轨，每个所述滑座均设有一个所述夹板，所述滑座与所述导轨座之间设有夹紧驱动装置，所述夹紧驱动装置用于驱动两个所述滑座相向运动以使两个所述夹板趋近或远离；所述导轨座还设有联动装置，所述联动装置包括齿轮和两个啮合于所述齿轮相对两侧的齿条，所述齿轮转动安装于所述导轨座，两个所述齿条分别与两个所述滑座一一固定；每个所述夹板的相向面均设有第一电磁铁，且所述夹板上设置有伸缩式托爪装置。
[0009]优选的，所述伸缩式托爪装置包括托爪和连接所述托爪的第一驱动装置，所述夹板上设有与所述托爪匹配的限位孔，且所述托爪的承托面位于所述第一电磁铁的下端。
[0010]优选的，所述第一驱动装置通过连接座固定连接所述夹板，所述连接座上滑动设有第一导杆，所述第一导杆的端部固定连接所述托爪。
[0011]优选的，所述主抓手单元包括两个或两个以上，每一个所述主抓手单元的导轨座分别通过连接架连接在一起。
[0012]优选的，所述连接架两端分别设置有辅助抓手单元。
[0013]优选的，所述辅助抓手单元包括第二电磁铁，所述第二电磁铁由第二驱动装置驱
动，所述第二驱动装置固定于所述连接架上，所述第二驱动装置的伸缩方向与所述夹板的开合方向垂直。
[0014]优选的，所述第二电磁铁固定于第二电磁铁安装座，所述第二驱动装置固定连接于所述连接架，所述连接架上滑动设有第二导杆，所述第二导杆与所述第二电磁铁安装座固定连接，所述第二电磁铁安装座与所述第二驱动装置之间设置有浮动接头。
[0015]优选的，所述第二电磁铁安装座与所述第二电磁铁之间设置有缓冲装置。
[0016]优选的，所述缓冲装置包括连接板，所述第二电磁铁上设有滑动连接所述连接板的磁铁销轴；所述磁铁销轴上套设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别通过连接法兰分别固定连接所述第二电磁铁与所述连接板。
[0017]优选的，所述夹紧驱动装置与所述第一驱动装置为气缸。
[0018]采用了上述技术方案后，本技术所取得的有益技术效果是：
[0019]1.抓取工件时，通过在夹板上安装第一电磁铁，增加工件与夹板之间的摩擦力，进而保证夹持中的稳定性。通过在第一电磁铁的下端设置伸缩托爪，当第一电磁铁出现故障时，依然可以保证工件不会掉落，进一步提高安全性。
[0020]2.当抓取的工件跨度较大时，通过设置在连接架两侧的辅助抓手单元，对工件的两端进行固定。这样在搬运过程中，即使工件的端部发生旋转，也可以通过辅助抓手单元限制工件的旋转角度，提高运输时稳定性的同时，还可以满足对多种形状工件的夹持。
附图说明
[0021]图1是本技术工件抓取装置实施例中主抓手单元的立体结构示意图；
[0022]图2是本技术工件抓取装置实施例中主抓手单元的底部结构示意图；
[0023]图3是本技术工件抓取装置实施例的结构示意图；
[0024]图4是本技术的图3中A处放大图；
[0025]图5是图3的正视图；
[0026]图6是图5的仰视图；
[0027]在图中，1
‑
导轨座，11
‑
滑轨，12
‑
滑块，13
‑
齿轮，14
‑
齿条，15
‑
气缸；
[0028]2‑
滑座，21
‑
夹板，211
‑
限位孔，212
‑
托爪，22
‑
第一电磁铁，23
‑
第一驱动装置，24
‑
第一导杆，25
‑
连接座；
[0029]3‑
辅助抓手单元，31
‑
第二导杆，32
‑
第二电磁铁，321
‑
磁铁销轴，33
‑
第二驱动装置；
[0030]4‑
缓冲装置，41
‑
连接板，42
‑
缓冲弹簧，43
‑
连接法兰，44
‑
浮动接头
[0031]5‑
连接架。
具体实施方式
[0032]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0033]参见图1、图2，本技术提供一种工件抓取装置，用于抓取中部槽、顶梁等矿机用重型工件。它包括：主抓手单元，主抓手单元包括导轨座1、滑座2和夹板21，滑座2一般由
滑块12和导轨座1设有滑轨11，两个滑座2分别滑动安装于滑轨11，每个滑座2均设有一个夹板21，滑座2与导轨座1之间设有夹紧驱动装置，夹紧驱动装置用于驱动两个滑座2相向运动以使两个夹板21趋近或远离；实际使用过程中，滑座2可以一体成型，也可以分体加工后，通过滑块12与导轨滑轨11连接。导轨座1上设有联动装置，联动装置包括齿轮13和两个啮合于齿轮13相对两侧的齿条14，齿轮13转动安装于导轨座1，两个齿条14分别与两个滑座2一一固定；为了提供更大的夹持力，夹紧驱动装置一般至少需要两个，每个夹紧驱动装置分别去控制一个滑座2。滑座2之间通过联动装置保证运动的同步性，对于重载，最有效的传动依然是齿轮13，齿轮13的两侧啮合有分别连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件抓取装置，包括：主抓手单元，所述主抓手单元包括导轨座、滑座和夹板，所述导轨座设有滑轨，两个所述滑座分别滑动安装于所述滑轨，每个所述滑座均设有一个所述夹板，所述滑座与所述导轨座之间设有夹紧驱动装置，所述夹紧驱动装置用于驱动两个所述滑座相向运动以使两个所述夹板趋近或远离；所述导轨座还设有联动装置，所述联动装置包括齿轮和两个啮合于所述齿轮相对两侧的齿条，所述齿轮转动安装于所述导轨座，两个所述齿条分别与两个所述滑座一一固定；其特征在于，每个所述夹板的相向面均设有第一电磁铁，且所述夹板上设置有伸缩式托爪装置。2.根据权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，所述伸缩式托爪装置包括托爪和连接所述托爪的第一驱动装置，所述夹板上设有与所述托爪匹配的限位孔，且所述托爪的承托面位于所述第一电磁铁的下端。3.根据权利要求2所述的工件抓取装置，其特征在于，所述夹板上固定连接有连接座，所述第一驱动装置固定连接所述连接座，所述连接座上滑动设有第一导杆，所述第一导杆的端部固定连接所述托爪。4.根据权利要求1所述的工件抓取装置，其特征在于，所述主抓手单元包括两个或两个以上，每一个所述主抓手单元的导轨座分别通过连接架连接在一起。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李聪，祝燕，冯佳，卓海强，刘庆礼，
申请(专利权)人：山东矿机华能装备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：