一种智能移动作业机器人控制方法、系统及设备技术方案

本申请提供一种智能移动作业机器人控制方法、系统及装置及设备，涉及智能机器人控制技术领域。所述智能移动作业机器人的控制方法，包括：获取目标识别信息，所述目标识别信息包括机器人的实时行为检测状态数据，所述实时行为检测状态数据至少包括目标物品特征图像信息、机器人行走行为数据、机器人避障行为数据、电池电量数据；对所述目标识别信息进行多个行走解析并对多个行走解析进行融合计算，获取行走解析结果；基于所述行走解析结果，执行基于行为的控制模式和/或基于轨迹规划的导航控制模式，以实现移动所述目标物品的行走控制，提升了场地管理效率，同时降低了人力成本。同时降低了人力成本。同时降低了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
一种智能移动作业机器人控制方法、系统及设备


[0001]本申请涉及智能机器人控制
，具体涉及一种智能移动作业机器人控制方法、系统及设备。

技术介绍

[0002]在制造类工厂生产场所，常常需要对相关物品、特定物料、或零部件进行归类放置，或处于让生产环境整洁有序的考虑，需要对场景中经常出现的某些物料或物体进行多频次的或经常性的捡拾并统一放置到指定的地方。比如，某生产场景中，因生产工序或工艺的特殊性，经常有一些相同的物料，如加工边角料等，甚至一些生活物品，如矿泉水瓶等散落在场景中，造成场景生产秩序杂乱。
[0003]特别是对某些自动化程度不高、生产过程操作依赖人工程度较大的场景中，在车间的地面上，桌台上等处，经常有一些零散部件、物品、甚至生活用品等被随意放置，这些被随意放置的物品，一般只能通过周期性或随时随地的人力巡视来进行捡取、归类放置，以使场地始终整洁有序、物归其位，这是生产场地管理的必要措施。然而，依赖于人力并不能很好的解决这类问题，生产场地的整洁有序需要时时刻刻的保持，而靠阶段性、周期性的人力巡视捡拾并归类放置，固然能起到一定的作用，但由此带来的人力成本、人工效率等问题突出。因此亟需一种能在该作业领域代替人工的智能移动作业控制方案。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本说明书实施例提供一种智能移动作业机器人控制方法、系统、装置及设备，通过实现机器人基于目标物料或目标物品的巡视、拾取、回收放置的系列操作，代替人力巡视、拾取、归类放置等基本日常的重复性工作，提升了场地管理效率以及管理水平，同时降低了人力成本。
[0005]本说明书实施例提供以下技术方案：
[0006]一方面，提供了一种智能移动作业机器人的控制方法，包括：
[0007]获取目标识别信息，所述目标识别信息包括机器人的实时行为检测状态数据，所述实时行为检测状态数据至少包括目标物品特征图像信息以及机器人行走行为数据、机器人避障行为数据、电池电量数据；
[0008]对所述目标识别信息进行多个行走解析并对所述多个行走解析进行融合计算，获取行走解析结果，所述多个行走解析包括对应所述目标物品特征图像信息的行走解析、对应所述机器人行走行为数据的行走解析、对应所述机器人避障行为数据的行走解析、对应所述电池电量数据的行走解析；
[0009]基于所述行走解析结果，执行基于行为的控制模式和/或基于轨迹规划的导航控制模式，以实现移动所述目标物品的行走控制。
[0010]在一些实施例中，获取目标识别信息，包括
[0011]通过将所述目标识别信息与预存特征图像数据进行对比分析，对所述目标识别信
息进行识别，获取目标识别结果数据；
[0012]在一些实施例中，通过将所述目标识别信息与预存特征图像数据进行对比分析，对所述目标识别信息进行识别，获取目标识别结果数据，包括：
[0013]对所述目标识别信息中的目标物品的特征图像信息进行特征提取，并与所述预存特征图像数据进行对比，根据相似度或匹配度进行辨识。
[0014]在一些实施例中，对所述目标识别信息进行所述多个行走解析并对所述多个行走解析进行融合计算，获取行走解析结果，包括:
[0015]根据预设权重优先级策略进行所述多个行走解析的融合计算，获取行走解析结果。
[0016]在一些实施例中，根据预设权重优先级策略进行所述多个行走解析的融合计算，获取行走解析结果，包括：
[0017]分别基于每个行走解析计算对应的优先级和权重因子，进行多个行走解析计算，获取多个行走解析计算结果；
[0018]对所述多个行走解析计算结果进行融合计算，然后获取行走解析结果。
[0019]在一些实施例中，以单位行驶里程内捕获的物料或物品数量为优化目标，通过线性回归方法分别迭代优化多个所述权重因子，当优化目标满足时，就将当前权重因子确定为优化后的权重因子。
[0020]在一些实施例中，基于所述行走解析结果，执行基于行为的控制模式和/或基于轨迹规划的导航控制模式，以实现移动所述目标物品的行走控制，包括：
[0021]将整体区域划分为若干子区域，并按照每个子区域为单位分别进行巡视搜寻目标，所有子区域巡视搜寻完毕后，再根据规划拾取路线通过行走控制进行所述目标物品的集中拾取、集中转送以及集中放置。
[0022]第二方面，提供一种上述任一实施例所述的智能移动作业机器人控制方法的智能移动作业机器人控制系统，包括：
[0023]信息获取单元，用于获取所述目标识别信息，所述目标识别信息包括机器人的实时行为检测状态数据，所述实时行为检测状态数据至少包括目标物品特征图像信息以及机器人行走行为数据、机器人避障行为数据、电池电量数据；
[0024]行走解析单元，用于对所述目标识别信息进行多个行走解析并对所述多个行走解析进行融合计算，获取行走解析结果，所述多个行走解析包括对应所述目标物品特征图像信息的行走解析、对应所述机器人行走行为数据的行走解析、对应所述机器人避障行为数据的行走解析、对应所述电池电量数据的行走解析；
[0025]行走控制单元，用于基于所述行走解析结果，执行基于行为的控制模式和/或基于轨迹规划的导航控制模式，以实现移动所述目标物品的行走控制。
[0026]第三方面，提供一种上述任一实施例所述的智能移动作业机器人控制方法的智能移动作业机器人控制装置，包括：机器人、机器人控制器、行走解析器、多个传感器以及多个行为模块，其中，所述多个传感器至少包括测距传感器、障碍检测传感器、电池电量检测传感器和视觉传感器，所述多个行为模块至少包括行走行为模块、避障行为模块、充电行为模块和捕获行为模块，所述多个传感器用于获取所述目标识别信息，其中所述目标识别信息包括所述机器人的所述实时行为检测状态数据，所述实时行为检测状态数据至少包括所述
目标物品特征图像信息、所述机器人行走行为数据、所述机器人避障行为数据、以及所述电池电量数据，经由所述测距传感器发送的所述机器人行走行为数据相应信号触发所述行走行为模块，经由所述障碍检测传感器发送的所述机器人避障行为数据相应信号触发所述避障行为模块，经由所述电池电量检测传感器发送的所述电池电量数据相应信号触发所述充电行为模块，经由所述视觉传感器发送的所述目标物品特征图像信息相应信号触发所述捕获行为模块，然后经由行走解析器对所述目标识别信息进行所述多个行走解析并对所述多个行走解析进行融合计算，获取行走解析结果，再通过所述机器人控制器基于所述行走解析结果行为控制模式和/或导航控制模式的自动控制以实现移动所述目标物品的行走控制。
[0027]第四方面，提供一种智能移动作业机器人控制设备，包括处理器，所述处理器在执行所存储的计算机程序时实现上述任一实施例所述的智能移动作业机器人控制方法的步骤。
[0028]与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：
[0029]通过移动作业机器人的控制策略，使得移动作业机器人可在包括制造场本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能移动作业机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取目标识别信息，所述目标识别信息包括机器人的实时行为检测状态数据，所述实时行为检测状态数据至少包括目标物品特征图像信息以及机器人行走行为数据、机器人避障行为数据、电池电量数据；对所述目标识别信息进行多个行走解析并对所述多个行走解析进行融合计算，获取行走解析结果，所述多个行走解析包括对应所述目标物品特征图像信息的行走解析、对应所述机器人行走行为数据的行走解析、对应所述机器人避障行为数据的行走解析、对应所述电池电量数据的行走解析；基于所述行走解析结果，执行基于行为的控制模式和/或基于轨迹规划的导航控制模式，以实现移动所述目标物品的行走控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标识别信息，包括通过将所述目标识别信息与预存特征图像数据进行对比分析，对所述目标识别信息进行识别，获取目标识别结果数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过将所述目标识别信息与预存特征图像数据进行对比分析，对所述目标识别信息进行识别，获取目标识别结果数据，包括：对所述目标识别信息中的目标物品的特征图像信息进行特征提取，并与所述预存特征图像数据进行对比，根据相似度或匹配度进行辨识。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标识别信息进行所述多个行走解析并对所述多个行走解析进行融合计算，获取行走解析结果，包括:根据预设权重优先级策略进行所述多个行走解析的融合计算，获取行走解析结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据预设权重优先级策略进行所述多个行走解析的融合计算，获取行走解析结果，包括：分别基于每个行走解析计算对应的优先级和权重因子，进行多个行走解析计算，获取多个行走解析计算结果；对所述多个行走解析计算结果进行融合计算，然后获取行走解析结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，以单位行驶里程内捕获的物料或物品数量为优化目标，通过线性回归方法分别迭代优化多个所述权重因子，当优化目标满足时，就将当前权重因子确定为优化后的权重因子。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行走解析结果，执行基于行为的控制模式和/或基于轨迹规划的导航控制模式，以实现移动所述目标物品的行走控制，包括：将整体区域划分为若干子区域，并按照每个子区域为单位分别进行巡视搜寻目标，所有子区域巡视搜寻完毕后，再根据规划拾取路线通过行走控制进行所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建政，董易，韦鲲，邹金沛，李方保，
申请(专利权)人：上海飒智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：