无人仓系统及其取货机器人技术方案

本实用新型专利技术提供一种无人仓系统的取货机器人，通过在自动导引运输车(1)上设置驱动轴系统(2)，驱动轴系统(2)包括沿Y轴方向设置并固定于所述自动导引运输车(1)上的第一驱动轴(21)，沿X轴方向设置的第二驱动轴(22)，以及沿Z轴方向设置的第三驱动轴(23)；将取货件(3)与第三驱动轴(23)连接，从而通过自动导引运输车(1)可精确的定位移动到无人仓前，通过第一驱动轴(21)、第二驱动轴(22)和第三驱动轴(23)可实现取货件(3)在X轴、Y轴、Z轴三个维度的灵活移动对位，从而实现从无人仓上进行货物的获取。不再需要在无人仓上加装大型的三维移动装置，成本更低、使用更为灵活，通用性更好。通用性更好。通用性更好。

【技术实现步骤摘要】
无人仓系统及其取货机器人


[0001]本技术涉及无人仓领域，尤其涉及一种无人仓系统的取货机器人。

技术介绍

[0002]无人仓指的是货物从入库、上架、拣选、售卖、补货等作业流程全部实现无人化操作，是高度自动化、智能化的仓库。无人仓是高精度三维定位和系统的重要应用场景。目前的做法一般是直接在无人仓上增设一个可以三维移动装置，这种三维移动装置存在部署的工作量大，人力和物力成本高，且使用灵活性差的问题。

技术实现思路

[0003]鉴于上述相关技术的不足，本申请的目的在于提供一种无人仓系统的取货机器人，旨在解决现有技术中在无人仓上增设三维移动装置存在部署的工作量大，人力和物力成本高，且使用灵活性差的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本申请提供一种无人仓系统的取货机器人，包括：自动导引运输车1，驱动轴系统2以及取货件3；
[0005]所述驱动轴系统2固设于所述自动导引运输车1上，所述驱动轴系统2包括沿Y轴方向设置并固定于所述自动导引运输车1上的第一驱动轴21，沿X轴方向设置的第二驱动轴22，以及沿Z轴方向设置的第三驱动轴23；所述第二驱动轴22与所述第一驱动轴21连接，并可沿着所述第一驱动轴21来回移动；所述第三驱动轴23与所述第二驱动轴22连接，并可沿着所述第二驱动轴22来回移动；
[0006]所述取货件3与所述第三驱动轴23连接，并可沿着所述第三驱动轴23来回移动；
[0007]所述自动导引运输车1上还设有驱动控制模块，用于控制所述第二驱动轴22、所述第三驱动轴23和所述取货件3移动。
[0008]可选地，所述驱动轴系统2包括两个沿Y轴方向设置的第一驱动轴21，两个所述第一驱动轴21对称的设于所述自动导引运输车1上；所述第二驱动轴22横跨于两个所述第一驱动轴21上。
[0009]可选地，所述第二驱动轴22分别通过两个第一滑动块24设于两个所述第一驱动轴21上，所述驱动控制模块控制两个所述第一滑动块24沿着所述第一驱动轴21同步来回移动，以带动所述第二驱动轴22沿着所述第一驱动轴21来回移动。
[0010]可选地，所述第三驱动轴23的下端通过第二滑动块固设于所述第二驱动轴22上，所述驱动控制模块控制所述第二滑动块沿着所述第二驱动轴22来回移动，以带动所述第三驱动轴23沿着所述第二驱动轴22来回移动。
[0011]可选地，所述取货件3通过第三滑动块固设于所述第三驱动轴23上，所述驱动控制模块控制所述第三滑动块沿着所述第二驱动轴22来回移动，以带动所述取货件3沿着所述第三驱动轴23来回移动。
[0012]可选地，所述取货件3包括货斗31以及第一齿合件，所述驱动控制模块还用于控制
所述第一齿合件与所述无人仓上对应的第二齿合件齿合，以使得所述无人仓中的货物掉至所述货斗31中。
[0013]可选地，所述第一齿合件为齿轮。
[0014]可选地，所述自动导引运输车1上还设有用于定位的激光传感器。
[0015]可选地，所述自动导引运输车1上还设有用于定位的图像传感器。
[0016]基于同样的专利技术构思，本技术还提供了一种无人仓系统，包括用于存储货物的无人仓，还包括如上所述的无人仓系统的取货机器人，所述取货机器人用于移动到所述无人仓，并从所述无人仓获取货物。
[0017]有益效果
[0018]本技术提供的无人仓系统的取货机器人，通过在自动导引运输车1上设置驱动轴系统2，并在驱动轴系统2上设置取货件3；驱动轴系统2包括沿Y轴方向设置并固定于所述自动导引运输车1上的第一驱动轴21，沿X轴方向设置的第二驱动轴22，以及沿Z轴方向设置的第三驱动轴23；取货件3与第三驱动轴23连接，从而通过自动导引运输车1可精确的定位移动到无人仓前，通过第一驱动轴21、第二驱动轴22和第三驱动轴23可实现取货件3在X轴、Y轴、Z轴三个维度的灵活移动对位，从而实现从无人仓上进行货物的获取。因此不再需要在无人仓上加装大型的三维移动装置，成本更低、使用更为灵活，且通用性更好。
附图说明
[0019]图1为本技术实施例提供的取货机器人结构示意图一；
[0020]图2为本技术实施例提供的取货机器人结构示意图二。
具体实施方式
[0021]为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。
[0022]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。
[0023]本申请提供了一种无人仓系统的取货机器人，该取货机器人具有使用灵活，成本低，效率高，部署工作量小等优点。一种示例的取货机器人参见图1所示，该取货机器人包括：自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)1，驱动轴系统2以及取货件3，其中：
[0024]本实施例中对自动导引运输车1的结构不做限制，其可以为但不限于装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶功能的运输车。例如，在一些应用示例中，自动导引运输车1可以基于激光雷达和图像识别(例如二维码扫描)精确定位并行使至到无人仓的前面。本示例中，自动导引运输车1上可设有用于定位的激光传感器(图1中未示出)，该激光传感器可包括但不限于激光雷达，且应当理解的是，自动导引运输车1上可设置一颗激光雷达，也可根据需求在自动导引运输车1的各方位上各设置至少一颗激光雷达。本示例中，自动导引运输车1上还设有用于但不限于定位的图像传感器(图1中未示出)；该图
像传感器可以包括但不限于摄像头，其可用于进行二维码扫描或根据指令拍照等处理。在本应用示例中，自动导引运输车1上还可具有定位处理模块，该定位处理模块可以采用但不限于处理器芯片或其他芯片、电路实现，其可基于激光传感器和图像传感器采集到的数据控制自动导引运输车1行使至到无人仓的前面。本应用示例中的定位处理模块采用但不限于现有各种定位和重定位技术，在此对其不做限制。
[0025]本实施例中的驱动轴系统2固设于自动导引运输车1上，其具有分别沿Y轴、X轴、Z轴方向设置的第一驱动轴21，第二驱动轴22，第三驱动轴23；本实施例中的驱动轴也可称之驱动导轨，可基于第一驱动轴21，第二驱动轴22，第三驱动轴23灵活的实现Y轴、X轴、Z轴三个方向的移动控制。参见图1所示，其中：驱动轴系统2包括沿Y轴方向设置并固定于自动导引运输车1上的第一驱动轴21，沿X轴方向设置的第二驱动轴22，以及沿Z轴方向设置的第三驱动轴23；第二驱动轴22与第一驱动轴21连接，并可沿着第一驱动轴21来回移动(也即第二驱动轴22可滑动的固定于第一驱动轴21上)；第三驱动轴23与第二驱动轴22连接，并可沿着第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人仓系统的取货机器人，其特征在于，包括：自动导引运输车(1)，驱动轴系统(2)以及取货件(3)；所述驱动轴系统(2)固设于所述自动导引运输车(1)上，所述驱动轴系统(2)包括沿Y轴方向设置并固定于所述自动导引运输车(1)上的第一驱动轴(21)，沿X轴方向设置的第二驱动轴(22)，以及沿Z轴方向设置的第三驱动轴(23)；所述第二驱动轴(22)与所述第一驱动轴(21)连接，并可沿着所述第一驱动轴(21)来回移动；所述第三驱动轴(23)与所述第二驱动轴(22)连接，并可沿着所述第二驱动轴(22)来回移动；所述取货件(3)与所述第三驱动轴(23)连接，并可沿着所述第三驱动轴(23)来回移动；所述自动导引运输车(1)上还设有驱动控制模块，用于控制所述第二驱动轴(22)、所述第三驱动轴(23)和所述取货件(3)移动。2.如权利要求1所述的无人仓系统的取货机器人，其特征在于，所述驱动轴系统(2)包括两个沿Y轴方向设置的第一驱动轴(21)，两个所述第一驱动轴(21)对称的设于所述自动导引运输车(1)上；所述第二驱动轴(22)横跨于两个所述第一驱动轴(21)上。3.如权利要求2所述的无人仓系统的取货机器人，其特征在于，所述第二驱动轴(22)分别通过两个第一滑动块(24)设于两个所述第一驱动轴(21)上，所述驱动控制模块控制两个所述第一滑动块(24)沿着所述第一驱动轴(21)同步来回移动，以带动所述第二驱动轴(22)沿着所述第一驱动轴(21)来回移动。4.如权利要求1
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3任一项所述的无人仓系统的取货机...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜林，叶思海，
申请(专利权)人：深圳渊联技术有限公司，
类型：新型
国别省市：