一种冲筋执行器以及建筑机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种冲筋执行器以及建筑机器人，该冲筋执行器包括支架、刮板、两挡板以及两限位组件；支架与建筑机器人的升降机构连接并被驱动沿上下向运动，支架具有面向施工墙面的前端，刮板沿上下向延伸并固定安装于支架的前端设置；两挡板均沿上下向延伸并分设于刮板的两相对侧，以与刮板围设形成开口朝向施工墙面的料槽，两挡板均与支架活动连接并能够沿前后向相对支架运动；两限位组件安装于支架并作用于对应的挡板，两限位组件用于对运动至目标位置的对应挡板进行限位，以使得刮板与各挡板的前侧缘之间的间距可调节设置。如此设置，便于调整刮板与各挡板前侧缘之间的间距，进而便于使用该冲筋执行器冲出不同厚度的冲筋。于使用该冲筋执行器冲出不同厚度的冲筋。于使用该冲筋执行器冲出不同厚度的冲筋。

【技术实现步骤摘要】
一种冲筋执行器以及建筑机器人


[0001]本专利技术涉及建筑设备
，特别涉及一种冲筋执行器以及建筑机器人。

技术介绍

[0002]在建筑工艺中，墙面抹灰的平整度关乎到墙面的整体外观，为了保证抹灰后墙面平整，在进行抹灰前通常会在墙面呈间隔的自下往上抹上多条竖向条状的砂浆，之后利用各竖向条状的砂浆的平整面来进行抹灰即可保证抹灰墙面的平整度与垂直度，此工序完成的竖向条状的砂浆筋条即为冲筋。
[0003]然而目前建筑行业内大多采用人工打点冲筋，冲筋时无法冲出不同厚度的冲筋，难以保证各冲筋的平整度以及垂直度一致，而且人工冲筋质量难以保证，施工作业成本高，故此亟需改进。

技术实现思路

[0004]本实施例提供一种冲筋执行器，旨在解决冲筋的厚度无法控制调节的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术所提供的一种冲筋执行器，运用于建筑机器人，所述冲筋执行器包括支架、刮板、两挡板以及两限位组件；其中，所述支架与建筑机器人的升降机构连接并被驱动沿上下向运动，所述支架具有面向施工墙面的前端，所述刮板沿上下向延伸并固定安装于所述支架的前端设置；两所述挡板均沿上下向延伸并分设于所述刮板的两相对侧，以与所述刮板围设形成开口朝向施工墙面的料槽，两所述挡板均与所述支架活动连接并能够沿前后向相对所述支架运动；两所述限位组件安装于所述支架并作用于对应的挡板，两所述限位组件用于对运动至目标位置的对应挡板进行限位，以使得所述刮板与各所述挡板的前侧缘之间的间距可调节设置。
[0006]在本专利技术的一些实施例中，所述限位组件包括至少两弹性件，各所述弹性件安装于所述支架并作用于对应的挡板，以使对应的挡板具有向施工墙面方向运动的趋势。
[0007]在本专利技术的一些实施例中，所述支架的前端对应两所述挡板设置有两导向结构，各所述导向结构包括至少一个导向柱，各所述导向柱均沿所述支架的前方延伸设置；各所述挡板面对所述支架的表面均凹设有至少一个通孔，各所述通孔与对应的导向结构中对应的导向柱插接配合，以使得各所述挡板能够沿前后向相对所述支架的方向滑动；各所述弹性件均为套簧，各所述套簧套设于对应的导向结构中对应的导向柱上，各所述套簧的一端与所述支架抵接，各所述套簧的另一端与对应的挡板抵接。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，所述冲筋执行器包括安装于所述支架上的第一检测装置，所述第一检测装置用于检测所述刮板与施工墙面之间的间距；所述第一检测装置还与建筑机器人的控制系统通信连接，以使得建筑机器人的控制系统根据所述第一检测装置的检测结果控制所述冲筋执行器沿靠近或者远离施工墙面的方向运动。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，所述第一检测装置包括激光位移测量传感器以及驱动件；所述激光位移测量传感器具有激光接收端和安装连接端，所述安装连接端偏心转动安
装于支架上，所述激光接收端朝向施工墙面设置；所述驱动件安装于所述支架上并作用于所述激光位移测量传感器，以驱动所述激光位移测量传感器相对所述支架转动。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，各所述挡板背向所述料槽的一面均设置有至少两滚轮，各所述挡板上至少两滚轮沿着上下向间隔排布，各所述挡板上至少两滚轮均从对应的挡板的前侧缘伸出设置。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，各所述挡板的前边缘的上端倒角设置。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，所述刮板具有从上至下依次设置的存放段、导流段以及抵接段，所述存放段位于所述抵接段的后侧，所述导流段用于将所述存放段的下端和所述抵接段的上端连接，所述抵接段的前表面沿上下向延伸设置。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，所述存放段自上向下倾斜设置，以导引砂浆向所述抵接段流动。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，所述存放段沿前后向贯穿设置有进料孔，所述冲筋执行器还包括安装于所述支架上的进料管，所述进料管的一端与所述进料孔连接，所述进料管的另一端与建筑机器人的浆料输送装置连通。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，所述冲筋执行器还包括进料管以及截止阀，所述进料管安装于所述支架上，所述进料管的一端与所述料槽连通，所述进料管的另一端与建筑机器人的浆料输送装置连通，所述截止阀串接于所述进料管上，所述截止阀用以打开或关闭所述料管输送砂浆。
[0016]在本专利技术的一些实施例中，所述第二检测装置安装于所述支架并与建筑机器人的控制系统通信连接，所述第二检测装置检测所述料槽内的砂浆存留量，以使得建筑机器人的控制系统根据所述第二检测装置的检测结果控制所述冲筋执行器相对施工墙面滑动的速度。
[0017]本专利技术还提供一种建筑机器人，所述建筑机器人包括上述所述的冲筋执行器升降机构以及控制系统，所述冲筋执行器安装于所述升降机构上，所述控制系统控制所述升降机构驱动所述冲筋执行器相对施工墙面上下滑动。
[0018]本专利技术技术方案中通过在冲筋执行器的支架的前端设置沿上下向延伸的刮板，在刮板的两侧设置两上下向延伸的挡板，两挡板和刮板共同围设形成供砂浆存放的料槽，如此可以通过建筑机器人的升降机构来带动整个冲筋执行器在上下向运动，进而即可通过该冲筋执行器对施工墙面进行冲筋。同时由于两挡板均可相对支架前后滑动，该支架上设置有两限位组件分别对对应的挡板进行限位，以使得建筑机器人朝前面靠近时，两挡板的前侧缘与施工墙面抵接且能够朝远离施工墙面运动，刮板则朝靠近施工墙面的方向运动，这样就使得刮板与各挡板的前侧缘之间的间距缩小，进而使得该冲筋执行器可以对施工墙面可以冲出不同厚度的冲筋，提高了该冲筋执行器的适用范围。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术中冲筋执行器的一实施例的结构示意图；
[0021]图2为本专利技术中冲筋执行器的一实施例的结构爆炸图；
[0022]图3为本专利技术中冲筋执行器的一实施例的结构示意图；
[0023]图4为本专利技术中冲筋执行器的一实施例的结构示意图；
[0024]图5为本专利技术中刮板一实施例的结构示意图。
[0025]附图标号说明：
[0026]标号名称标号名称1000冲筋执行器310滚轮100支架400限位组件110导向结构410弹性件111导向柱500第一检测装置112直线轴承510激光位移测量传感器200刮板511激光接收端200a料槽512安装连接端200b进料孔520驱动件210抵接段521舵机220导流段600进料管230存放段700截止阀300挡板800第二检测装置300a通孔810激光测距传感器
[0027]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种冲筋执行器，运用于建筑机器人，其特征在于，所述冲筋执行器包括支架、刮板、两挡板以及两限位组件；其中，所述支架与建筑机器人的升降机构连接并被驱动沿上下向运动，所述支架具有面向施工墙面的前端，所述刮板沿上下向延伸并固定安装于所述支架的前端设置；两所述挡板均沿上下向延伸并分设于所述刮板的两相对侧，以与所述刮板围设形成开口朝向施工墙面的料槽，两所述挡板均与所述支架活动连接并能够沿前后向相对所述支架运动；两所述限位组件安装于所述支架并作用于对应的挡板，两所述限位组件用于对运动至目标位置的对应挡板进行限位，以使得所述刮板与各所述挡板的前侧缘之间的间距可调节设置。2.如权利要求1所述的冲筋执行器，其特征在于，所述限位组件包括至少两弹性件，各所述弹性件安装于所述支架并作用于对应的挡板，以使对应的挡板具有向施工墙面方向运动的趋势。3.如权利要求2所述的冲筋执行器，其特征在于，所述支架的前端对应两所述挡板设置有两导向结构，各所述导向结构包括至少一个导向柱，各所述导向柱均沿所述支架的前方延伸设置；各所述挡板面对所述支架的表面均凹设有至少一个通孔，各所述通孔与对应的导向结构中对应的导向柱插接配合，以使得各所述挡板能够沿前后向相对所述支架的方向滑动；各所述弹性件均为套簧，各所述套簧套设于对应的导向结构中对应的导向柱上，各所述套簧的一端与所述支架抵接，各所述套簧的另一端与对应的挡板抵接。4.如权利要求1所述的冲筋执行器，其特征在于，所述冲筋执行器包括安装于所述支架上的第一检测装置，所述第一检测装置用于检测所述刮板与施工墙面之间的间距；所述第一检测装置还与建筑机器人的控制系统通信连接，以使得建筑机器人的控制系统根据所述第一检测装置的检测结果控制所述冲筋执行器沿靠近或者远离施工墙面的方向运动。5.如权利要求4所述的冲筋执行器，其特征在于，所述第一检测装置包括激光位移测量传感器以及驱动件；所述激光位移测量传感器具有激光接收端和安装连接端，所述安装连接端偏心转动安装于支架上，所述激光接收端朝向施工墙面设置；所述驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：张敏，宋涛，唐文相，刘昭，谭晓勤，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：