本发明专利技术实施例提供了一种电梯楼层的识别方法和装置，其中，所述方法包括：获取电梯在多个时刻的加速度数据、气压数据和状态变量，所述状态变量包含高度变量和速度变量；根据所述加速度数据、所述气压数据和预先设定的数据阈值确定所述电梯的运行状态；根据所述运行状态、所述加速度数据、所述气压数据和所述状态变量预估所述电梯的高度信息；根据所述运行状态和所述高度信息匹配所述电梯对应的楼层。本发明专利技术实施例不仅避免了布置UWB或者激光雷达等感应器，还避免了每层设置感应标签，可以根据加速度数据、气压数据和状态变量等匹配电梯对应的楼层，减少了硬件成本和人工成本。减少了硬件成本和人工成本。减少了硬件成本和人工成本。
【技术实现步骤摘要】
电梯楼层的识别方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及互联网
，特别是涉及一种电梯楼层的识别方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随机科学技术的发展，机器人室内无人配送服务受到越来越多人的欢迎。机器人需要乘坐电梯至目的楼层，因此，需要进行梯控改造，以便令机器人知道电梯所在楼层从而能够自动进出电梯。
[0003]目前，梯控方案包含入侵式改造方案和非入侵式改造方案。入侵式改造方案是指通过与电梯原厂合作，将机器人的电路板接入电梯系统电路板中，通过电梯原有的通信协议获知电梯所在楼层、电梯运行速度等信息。非入侵式改造方案是指不将机器人的电路板接入电梯系统电路板，而是通过其他方式得到电梯所在楼层，从而通知机器人是否到达目的楼层。
[0004]常见的梯控方案为非入侵式改造方案。非入侵式改造方案的难点在于通过什么样的方式得知具体的楼层数。一种已经广泛应用的技术是只在电梯或最高层设置感应器，此种感应器能够直接获取高度，或者感应电梯和楼顶的相对距离从而判断出电梯所在楼层。此种感应器如超宽带(Ultra Wide Band，简称UWB)感应器、激光雷达等。UWB技术占用了一部分5G频段，会对运营商的5G信号造成干扰，较远距离的应用场景下可能存在丢包的现象。而且，符合通信标准的UWB感应器的发射功率通常较低，感应效果不理想。纵向的激光雷达测距存在距离限制。因此，通过加装感应器的方式获取的楼层结果不准确，且对应用场景的要求较高。另一种技术是在每层楼设置一个感应标签，通过在电梯上加装感应器感知每层的感应标签从而得知电梯到达的楼层。但是，感应器和感应标签之间存在对位限制，安装难度较大，不易于后期维护，而且，随着楼层的增加成本也随之增加。
技术实现思路
[0005]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种电梯楼层的识别方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
[0006]为了解决上述问题，根据本专利技术实施例的第一方面，公开了一种电梯楼层的识别方法，所述方法包括：获取电梯在多个时刻的加速度数据、气压数据和状态变量，所述状态变量包含高度变量和速度变量；根据所述加速度数据、所述气压数据和预先设定的数据阈值确定所述电梯的运行状态；根据所述运行状态、所述加速度数据、所述气压数据和所述状态变量预估所述电梯的高度信息；根据所述运行状态和所述高度信息匹配所述电梯对应的楼层。
[0007]可选地，所述根据所述加速度数据、所述气压数据和预先设定的数据阈值确定所述电梯的运行状态，包括：根据所述加速度数据和对应的加速度阈值，以及所述气压数据和对应的气压阈值，确定所述运行状态。
[0008]可选地，所述根据所述加速度数据和对应的加速度阈值，以及所述气压数据和对应的气压阈值，确定所述运行状态，包括：当所述加速度数据为非首次获取到的加速度数据时，将所述加速度数据存储至预设的加速度队列，并计算所述加速度队列中存储的多个加速度数据的加速度平均值；当所述气压数据为非首次获取到的气压数据时，计算所述气压数据与上一次获取到的气压数据之间的气压变化量数据，将所述气压变化量数据存储至预设的气压队列，并计算所述气压队列中存储的多个气压变化量数据的气压变化量平均值；根据所述加速度平均值、所述加速度阈值、所述气压变化量平均值和所述气压阈值，确定所述运行状态。
[0009]可选地，所述根据所述加速度平均值、所述加速度阈值、所述气压变化量平均值和所述气压阈值，确定所述运行状态，包括：当所述气压变化量平均值的绝对值小于或等于所述气压阈值，且所述加速度平均值的绝对值小于或等于所述加速度阈值时，确定所述运行状态为静止状态；当所述气压变化量平均值小于或等于所述气压阈值的负数，且所述加速度平均值小于或等于所述加速度阈值的负数时，确定所述运行状态为向下减速运动状态；当所述气压变化量平均值大于所述气压阈值，且所述加速度平均值小于或等于所述加速度阈值的负数时，确定所述运行状态为向上减速运动状态；当所述气压变化量平均值小于或等于所述气压阈值的负数，且所述加速度平均值大于所述加速度阈值时，确定所述运行状态为向下加速运动状态；当所述气压变化量平均值大于所述气压阈值，且所述加速度平均值大于所述加速度阈值时，确定所述运行状态为向上加速运动状态。
[0010]可选地，所述根据所述运行状态、所述加速度数据、所述气压数据和所述状态变量预估所述电梯的高度信息，包括：当所述运行状态由所述静止状态变化为所述向上加速运动状态或所述向下加速运动状态时，根据所述加速度数据、所述气压数据和所述状态变量预估所述高度信息。
[0011]可选地，所述根据所述加速度数据、所述气压数据和所述状态变量预估所述高度信息，包括：根据当前时刻的所述加速度数据、当前时刻的所述气压数据、上一时刻的所述高度变量、上一时刻的所述速度变量、预先设定的气压与高度的变换因、预先设定的气压计的噪声标准差、预先设定的加速度计的噪声标准差和当前时刻与上一时刻之间的时间差预估状态变量结果；其中，所述状态变量结果包含所述高度信息和所述电梯的速度信息。
[0012]可选地，所述根据所述运行状态和所述高度信息匹配所述电梯对应的楼层，包括：当所述运行状态由所述向上减速运动状态或所述向下减速运动状态变化为所述静止状态时，根据所述高度信息与预设的高度与楼层之间的对应关系，匹配所述电梯对应的楼层。
[0013]根据本专利技术实施例的第二方面，还公开了一种电梯楼层的识别装置，所述装置包括：数据变量获取模块，用于获取电梯在多个时刻的加速度数据、气压数据和状态变量，所述状态变量包含高度变量和速度变量；状态确定模块，用于根据所述加速度数据、所述气压数据和预先设定的数据阈值确定所述电梯的运行状态；变量结果预估模块，用于根据所述运行状态、所述加速度数据、所述气压数据和所述状态变量预估所述电梯的高度信息；楼层匹配模块，用于根据所述运行状态和所述高度信息匹配所述电梯对应的楼层。
[0014]可选地，所述状态确定模块，用于根据所述加速度数据和对应的加速度阈值，以及所述气压数据和对应的气压阈值，确定所述运行状态。
[0015]可选地，所述状态确定模块，包括：加速度平均值计算模块，用于当所述加速度数
据为非首次获取到的加速度数据时，将所述加速度数据存储至预设的加速度队列，并计算所述加速度队列中存储的多个加速度数据的加速度平均值；气压变化量平均值计算模块，用于当所述气压数据为非首次获取到的气压数据时，计算所述气压数据与上一次获取到的气压数据之间的气压变化量数据，将所述气压变化量数据存储至预设的气压队列，并计算所述气压队列中存储的多个气压变化量数据的气压变化量平均值；运行状态确定模块，用于根据所述加速度平均值、所述加速度阈值、所述气压变化量平均值和所述气压阈值，确定所述运行状态。
[0016]可选地，所述运行状态确定模块，用于当所述气压变化量平均值的绝对值小于或等于所述气压阈值，且所述加速度平均值的绝对值小于或等于所述加速度阈值时，确定所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电梯楼层的识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取电梯在多个时刻的加速度数据、气压数据和状态变量，所述状态变量包含高度变量和速度变量；根据所述加速度数据、所述气压数据和预先设定的数据阈值确定所述电梯的运行状态；根据所述运行状态、所述加速度数据、所述气压数据和所述状态变量预估所述电梯的高度信息；根据所述运行状态和所述高度信息匹配所述电梯对应的楼层。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度数据、所述气压数据和预先设定的数据阈值确定所述电梯的运行状态，包括：根据所述加速度数据和对应的加速度阈值，以及所述气压数据和对应的气压阈值，确定所述运行状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度数据和对应的加速度阈值，以及所述气压数据和对应的气压阈值，确定所述运行状态，包括：当所述加速度数据为非首次获取到的加速度数据时，将所述加速度数据存储至预设的加速度队列，并计算所述加速度队列中存储的多个加速度数据的加速度平均值；当所述气压数据为非首次获取到的气压数据时，计算所述气压数据与上一次获取到的气压数据之间的气压变化量数据，将所述气压变化量数据存储至预设的气压队列，并计算所述气压队列中存储的多个气压变化量数据的气压变化量平均值；根据所述加速度平均值、所述加速度阈值、所述气压变化量平均值和所述气压阈值，确定所述运行状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度平均值、所述加速度阈值、所述气压变化量平均值和所述气压阈值，确定所述运行状态，包括：当所述气压变化量平均值的绝对值小于或等于所述气压阈值，且所述加速度平均值的绝对值小于或等于所述加速度阈值时，确定所述运行状态为静止状态；当所述气压变化量平均值小于或等于所述气压阈值的负数，且所述加速度平均值小于或等于所述加速度阈值的负数时，确定所述运行状态为向下减速运动状态；当所述气压变化量平均值大于所述气压阈值，且所述加速度平均值小于或等于所述加速度阈值的负数时，确定所述运行状态为向上减速运动状态；当所述气压变化量平均值小于或等于所述气压阈值的负数，且所述加速度平均值大于所述加速度阈值时，确定所述运行状态为向下加速运动状态；当所述气压...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓康，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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