一种车门驱动器的控制方法、装置、终端设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及车辆控制技术领域，提出一种车门驱动器的控制方法、装置、终端设备和存储介质。该方法包括：当检测到车辆的车门执行停止动作时，计算车门的重力在车门驱动器轴向的第一分力和在车门的铰链轴线方向的第二分力；根据第一分力和第二分力，计算得到车门停止所需的夹持悬停力；控制车门驱动器的电磁制动器产生该夹持悬停力。采用该方法能够令电磁制动器产生的夹持悬停力更接近于车门稳定停止所需的夹持悬停力，从而减小车门停止时的晃动幅度，提高车门停止的稳定性。提高车门停止的稳定性。提高车门停止的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种车门驱动器的控制方法、装置、终端设备和存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车门驱动器的控制方法、装置、终端设备和存储介质。

技术介绍

[0002]车门驱动器一般包含齿轮箱、电磁制动器、外壳、连接座和撑杆等部件，主要用于控制车辆的车门运行以实现电动开闭的功能。当车门运行后需要停止时，可以利用车门驱动器的电磁制动器在车门驱动器轴向产生一个夹持悬停力，从而实现车门悬停的功能。然而，现有技术中通过电磁制动器产生的夹持悬停力一般是预设的固定值，当车门状态改变时，很可能出现电磁制动器产生的夹持悬停力不符合车门稳定停止所需的夹持悬停力的情况，这样会导致车门晃动幅度较大，影响车门停止的稳定性。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种车门驱动器的控制方法、装置、终端设备和存储介质，能够令电磁制动器产生的夹持悬停力更接近于车门稳定停止所需的夹持悬停力，从而减小车门晃动幅度，提高车门停止的稳定性。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种车门驱动器的控制方法，包括：
[0005]当检测到车辆的车门执行停止动作时，计算车门的重力在车门驱动器轴向的第一分力和在车门的铰链轴线方向的第二分力；
[0006]根据第一分力和第二分力，计算得到车门停止所需的夹持悬停力；
[0007]控制车门驱动器的电磁制动器产生该夹持悬停力。
[0008]在本申请实施例中，当检测到车辆的车门执行停止动作时，会分别计算车门的重力在车门驱动器轴向的第一分力和在车门的铰链轴线方向的第二分力，然后根据第一分力和第二分力计算出车门停止所需的夹持悬停力，最后控制车门驱动器的电磁制动器产生该夹持悬停力。通过这样设置，电磁制动器产生的夹持悬停力不是预设的固定值，而是与车门的当前重力相关的实时匹配值，该实时匹配值更接近于当前车门稳定停止所需的夹持悬停力，因此能够减小车门停止时的晃动幅度，提高车门停止的稳定性。
[0009]在本申请实施例的一种实现方式中，在计算车门的重力在车门驱动器轴向的第一分力和在车门的铰链轴线方向的第二分力之前，还可以包括：
[0010]获取车门的车窗玻璃的第一重心和第一重量，以及获取车门的地图袋储物空间内所存放物品的第二重心和第二重量；
[0011]根据第一重心和第二重心，确定车门的整体重心；
[0012]根据第一重量和第二重量，确定车门的整体重量；
[0013]根据整体重心和整体重量，确定车门的重力。
[0014]进一步的，所述获取车门的车窗玻璃的第一重心和第一重量，可以包括：
[0015]识别车窗玻璃的打开幅度；
[0016]根据打开幅度，确定车窗玻璃的第一重心；
[0017]获取预设的车窗玻璃的重量，作为第一重量。
[0018]在本申请实施例的一种实现方式中，所述计算车门的重力在车门驱动器轴向的第一分力和在车门的铰链轴线方向的第二分力，可以包括：
[0019]获取车辆的整车陀螺仪参数；
[0020]根据整车陀螺仪参数，确定车辆停放的整车倾角；
[0021]根据整车倾角，确定车门驱动器轴向与竖直方向之间的第一夹角，以及确定铰链轴线方向与竖直方向之间的第二夹角；
[0022]根据车门的重力、第一夹角以及第二夹角，计算得到第一分力和第二分力。
[0023]在本申请实施例的一种实现方式中，所述根据第一分力和第二分力，计算得到车门停止所需的夹持悬停力，可以包括：
[0024]获取车门驱动器内部的系统摩擦力和车门的铰链的摩擦系数；
[0025]根据第二分力和摩擦系数，计算得到铰链摩擦力；
[0026]根据第一分力、系统摩擦力以及铰链摩擦力，计算得到夹持悬停力。
[0027]在本申请实施例的一种实现方式中，所述控制车门驱动器的电磁制动器产生该夹持悬停力，可以包括：
[0028]获取车门驱动器的丝杆导程、电磁制动器的摩擦片半径以及电磁制动器的静摩擦力系数；
[0029]根据该夹持悬停力、丝杆导程、摩擦片半径以及静摩擦力系数，计算得到产生该夹持悬停力时电磁制动器的摩擦片与定子之间所需的正压力；
[0030]基于该正压力控制电磁制动器的线圈电压，以使电磁制动器产生该夹持悬停力。
[0031]在本申请实施例的一种实现方式中，所述车门是否执行停止动作可以通过以下方式检测：
[0032]若检测到车门运行至最大开度，或者通过雷达设备检测到车门运行时遇到障碍物，则确定车门执行停止动作。
[0033]本申请实施例的第二方面提供了一种车门驱动器的控制装置，包括：
[0034]分力计算模块，用于当检测到车辆的车门执行停止动作时，计算所述车门的重力在车门驱动器轴向的第一分力和在所述车门的铰链轴线方向的第二分力；
[0035]夹持悬停力计算模块，用于根据所述第一分力和所述第二分力，计算得到所述车门停止所需的夹持悬停力；
[0036]车门驱动器控制模块，用于控制所述车门驱动器的电磁制动器产生所述夹持悬停力。
[0037]本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面提供的车门驱动器的控制方法。
[0038]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面提供的车门驱动器的控制方法。
[0039]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端
assistant，PDA)，等等，本申请实施例对该终端设备和服务器的具体类型不作任何限制。
[0054]请参阅图1，示出了本申请实施例提供的一种车门驱动器的控制方法，包括：
[0055]101、当检测到车辆的车门执行停止动作时，计算车门的重力在车门驱动器轴向的第一分力和在车门的铰链轴线方向的第二分力；
[0056]本申请实施例的执行主体可以是车辆的车载终端或者车载控制器，其与车辆的车门驱动器、车窗玻璃控制器以及车辆中设有的各类传感器等器件通信连接。
[0057]当车门需要电动开闭时，车门驱动器可以按照预设算法，使用PWM调压策略调节驱动电机的输出功率，通过撑杆传递力矩，从而带动车门进行加速运动或减速运动，实现车门按照预设动作执行，以下先描述车门驱动器的结构。
[0058]如图2所示，为车门驱动器的一种结构示意图。车门驱动器主要包括齿轮箱、螺杆、螺母、外壳、连接座、撑杆、电磁制动器、行星减速箱和电机等部件。其中，螺杆、螺母、外壳和连接座作为连接部件，电机结合齿轮箱能够通过撑杆传递力矩，带动车门运动，电磁制动器能够在车门停止时提供用于稳定车门的夹持悬停力，行星减速箱主要用于电机的减速。
[0059]如图3所示，为车门驱动器包含的电磁制动器的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车门驱动器的控制方法，其特征在于，包括：当检测到车辆的车门执行停止动作时，计算所述车门的重力在车门驱动器轴向的第一分力和在所述车门的铰链轴线方向的第二分力；根据所述第一分力和所述第二分力，计算得到所述车门停止所需的夹持悬停力；控制所述车门驱动器的电磁制动器产生所述夹持悬停力。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述车门的重力在车门驱动器轴向的第一分力和在所述车门的铰链轴线方向的第二分力之前，还包括：获取所述车门的车窗玻璃的第一重心和第一重量，以及获取所述车门的地图袋储物空间内所存放物品的第二重心和第二重量；根据所述第一重心和所述第二重心，确定所述车门的整体重心；根据所述第一重量和所述第二重量，确定所述车门的整体重量；根据所述整体重心和所述整体重量，确定所述车门的重力。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车门的车窗玻璃的第一重心和第一重量，包括：识别所述车窗玻璃的打开幅度；根据所述打开幅度，确定所述车窗玻璃的第一重心；获取预设的所述车窗玻璃的重量，作为所述第一重量。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述车门的重力在车门驱动器轴向的第一分力和在所述车门的铰链轴线方向的第二分力，包括：获取所述车辆的整车陀螺仪参数；根据所述整车陀螺仪参数，确定所述车辆停放的整车倾角；根据所述整车倾角，确定所述车门驱动器轴向与竖直方向之间的第一夹角，以及确定所述铰链轴线方向与竖直方向之间的第二夹角；根据所述车门的重力、所述第一夹角以及所述第二夹角，计算得到所述第一分力和所述第二分力。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一分力和所述第二分力，计算得到所述车门停止所需的夹持悬停力，包括：获取所述车门驱动器内部的系统摩擦力和所述车门的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元德，王金阳，慕博韬，钟晋，
申请(专利权)人：阿维塔科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：