机器人系统控制方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人系统控制方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取机械臂末端的实时位姿；根据机械臂末端的实时位姿和机械臂的构型，确定机械臂末端的可达区域；在预设执行区域不处于可达区域内的情况下，根据机械臂末端的实时位姿和预设执行区域，控制支撑臂运动，更新可达区域，直至预设执行区域处于更新后的可达区域内；控制支撑臂停止运动，并控制机械臂末端在预设执行区域内运动。采用本方法能够提高机器人系统中机械臂摆位的控制效率。械臂摆位的控制效率。械臂摆位的控制效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统控制方法、装置、系统和存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，特别是涉及一种机器人系统控制方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]现有穿刺医疗手术机器人系统中的机械臂通常是安装在固定位置，机械臂的控制过程中，存在待执行区域超出机械臂的运动范围的情况，为了实现机械臂对待执行区域进行控制，往往通过手动调整机械臂的安装位置，任意摆位。然而，手动对机械臂进行摆位的方法，可能导致手术规划路径和手术机器人的工作区间不一致，进而无法按照规划路径执行预期的操作，存在机械臂摆位控制效率低的问题。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人系统控制方法、装置、系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够保证规划路径位于机械臂的工作区间，提高机械臂摆位控制效率。
[0004]第一方面，本申请提供了一种机器人系统控制方法。方法包括：
[0005]获取机械臂末端的实时位姿；
[0006]根据机械臂末端的实时位姿和机械臂的构型，确定机械臂末端的可达区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取机械臂末端的实时位姿；根据所述机械臂末端的实时位姿和所述机械臂的构型，确定所述机械臂末端的可达区域；在预设执行区域不处于所述可达区域内的情况下，根据所述机械臂末端的实时位姿和所述预设执行区域，控制支撑臂运动，更新所述可达区域，直至所述预设执行区域处于更新后的可达区域内；控制所述支撑臂停止运动，并控制所述机械臂末端在所述预设执行区域内运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂末端的实时位姿和所述预设执行区域，控制支撑臂运动，包括：获取固定靶标在跟踪仪坐标系下的第一位姿、固定靶标在图像坐标系下的第二位姿以及所述机械臂末端在基坐标系下的实时位姿；根据所述固定靶标在跟踪仪坐标系下的第一位姿和所述固定靶标在图像坐标系下的第二位姿，配准图像坐标系和跟踪仪坐标系；根据图像坐标系和跟踪仪坐标系的配准关系、所述机械臂末端的实时位姿、支撑臂在基坐标系下的位姿，以及所述机械臂末端在基坐标系下的实时位姿，得到支撑臂在图像坐标系下的位姿；根据所述支撑臂在图像坐标系下的位姿和所述预设执行区域，控制所述支撑臂运动，使得所述预设执行区域位于所述可达区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂末端在所述预设执行区域内运动，包括：根据所述机械臂末端在图像坐标系下的实时位姿和预设规划轨迹，控制所述机械臂末端在所述预设执行区域内运动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得目标对象对应的安全区域；确定所述可达区域是否处于所述安全区域内；在所述可达区域不处于所述安全区域内的情况下，根据所述可达区域与所述安全区域的不重合区域，控制所述支撑臂运动，更新所述可达区域，直至更新后的可达区域处于所述安全区域内；确定预设执行区域是否处于所述更新后的可达区域内；在所述可达区域处于所述安全区域内的情况下，确定预设执行区域是否处于所述可达区域内。5.根据权利要求4所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：