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本申请涉及一种机器人系统控制方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取机械臂末端的实时位姿；根据机械臂末端的实时位姿和机械臂的构型，确定机械臂末端的可达区域；在预设执行区域不处于可达区域内的情况下，根据机械臂末端的实时位...
该专利属于上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司授权不得商用。

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