本实用新型专利技术提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置包括：机器人本体、可移动脚轮、支撑头、底板、导槽滑动杆、凸轮件、导轨、升降电机、滑块、卡簧、衬套、固定座、齿条、齿轮、同步带轮、同步带、长轴、短轴、轴承。本实用新型专利技术通过所述导槽滑动杆、所述凸轮件、所述齿条、所述齿轮的配合以及所述同步带轮、所述同步带的作用，在所述升降电机伸缩的作用下可以带动三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下。与现有技术相比较，本实用新型专利技术提供的手术机器人移动式升降支撑装置通过机械机构传导，可以实现单个动力单元进行机器人升降的功能，节省了成本，且消除了三个动力单元存在不同步升降的问题。问题。问题。
【技术实现步骤摘要】
手术机器人移动式升降支撑装置
[0001]本技术涉及机械结构领域，尤其涉及医疗设备
，具体为一种手术机器人移动式升降支撑装置。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展和进步，在医疗领域使用机器人辅助手术的需求日益升高。而在手术机器人移动和固定这一块，目前存在一些或复杂，或稳定性不够的方案，这会直接影响到整个作业过程时间和精确度，那么患者术后康复也会存在隐患。
[0003]专利号为CN201921943103.6的专利提供了一种骨科手术机器人移动式升降支撑装置，但是该装置采用三个升降电机，动力单元较多，成本相对较高，且存在三个动力单元不同步升降的问题。
技术实现思路
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[0004]本技术的目的在于解决上述
技术介绍
中描述的现有技术方案的缺点，提供一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置通过机械机构传导，能够利用单个动力单元实现升降支撑装置的功能，节省了成本。
[0005]为实现以上目的，本技术采用以下技术方案予以实现：手术机器人移动式升降支撑装置，包括：机器人本体、可移动脚轮、支撑头、底板、导槽滑动杆、凸轮件、导轨、升降电机、滑块、卡簧、衬套、固定座、齿条、齿轮、同步带轮、同步带、长轴、短轴、轴承。
[0006]其中，所述可移动脚轮固定在所述底板的四个角上，可以自由移动，所述底板下方具有三个升降模块，在所述升降电机伸缩的作用下，通过所述导槽滑动杆、所述凸轮件、所述齿条、所述齿轮的配合以及所述同步带轮、所述同步带的作用，可以带动三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下，所述升降电机包括升降电机推杆头和升降电机动力单元，所述升降电机推杆头可以在所述升降电机动力单元的作用下实现直线伸出和缩回，所述升降电机底部固定在所述底板上。
[0007]进一步地，所述凸轮件上具有凸出圆柱轴特征，所述轴承固定于所述凸出圆柱轴特征上，所述卡簧将所述轴承限位在所述凸轮件上，防止其脱出。
[0008]进一步地，三个所述衬套固定于所述底板上，三个导槽滑动杆套接在所述衬套内，可以在内部上下滑动，所述导槽滑动杆分别与所述底板下方的三个支撑头固定。
[0009]进一步地，所述导槽滑动杆的顶部具有导槽结构，三个凸轮件上固定的轴承被限位在所述导槽结构内，可以在所述导槽结构内移动，其中两个凸轮件固定在所述长轴上，并可随所述长轴一同转动。
[0010]进一步地，所述长轴一侧的两个固定座固定在所述底板上，两个所述衬套固定在所述固定座上，所述长轴可在所述衬套内旋转。
[0011]进一步地，所述齿轮固定在所述长轴上，可随所述长轴一起旋转，所述齿轮与所述齿条啮合，所述齿条底部固定在所述滑块上，所述滑块可以在所述导轨上移动，所述导轨固
定在所述底板上。
[0012]进一步地，所述升降电机的升降电机推杆头与所述齿条固定，所述升降电机的升降电机动力单元底部固定在所述底板上。
[0013]进一步地，在所述升降电机的另一侧，第三个凸轮件固定在所述短轴上，所述短轴同样套有所述衬套，所述衬套与第三个固定座固定，在所述短轴最外侧固定有所述卡簧，用于对所述短轴进行限位，防止其在运动过程中脱出。
[0014]进一步地，所述长轴和所述短轴上均固定有所述同步带轮，所述同步带轮之间靠所述同步带传动。
[0015]进一步地，所述支撑头未撑起时，所述升降电机推杆头处于伸长状态，所述轴承在所述导槽结构内保持不动。
[0016]进一步地，当所述升降电机的升降电机推杆头进行伸缩时，所述齿条沿伸缩方向移动，相应地与所述齿条啮合的齿轮旋转，同步带动所述长轴旋转，所述同步带将运动传导至所述短轴上的同步带轮，所述短轴一同旋转，此时固定在所述长轴两侧以及所述短轴一侧的三个凸轮件旋转，所述凸轮件上固定的轴承在所述导槽滑动杆的导槽内移动，并将所述导槽滑动杆往下顶，从而实现升降模块将机器人支撑并固定的目的。
[0017]本技术提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置通过所述导槽滑动杆、所述凸轮件、所述齿条、所述齿轮的配合以及所述同步带轮、所述同步带的作用，在所述升降电机伸缩的作用下可以带动三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下。与现有技术相比较，本技术提供的手术机器人移动式升降支撑装置通过机械机构传导，可以实现单个动力单元进行机器人升降的功能，节省了成本，且消除了三个动力单元存在不同步升降的问题。
附图说明
[0018]下面将参考附图来描述本技术示例性实施例的特征、优点和技术效果。
[0019]图1是本技术实施例提供的手术机器人移动式升降支撑装置示意图；
[0020]图2是本技术实施例提供的底板下方装置示意图；
[0021]图3是本技术实施例提供的升降电机示意图；
[0022]图4是本技术实施例提供的移动式升降支撑装置部分结构示意图；
[0023]图5是本技术实施例提供的移动式升降支撑装置部分结构示意图；
[0024]图6是本技术实施例提供的移动式升降支撑装置部分结构示意图；
[0025]图7是本技术实施例提供的支撑头支撑地面时的状态示意图；
[0026]图8是本技术实施例提供的支撑头支撑机器人本体时的示意图；
[0027]附图标记说明：1.机器人本体；2.可移动脚轮；3支撑头；4.底板；5.导槽滑动杆；6.凸轮件；7.导轨；8.升降电机推杆头；9.升降电机动力单元；10.滑块；11.卡簧；12.衬套；13.固定座；14.齿条；15.齿轮；16.同步带轮；17.同步带；18.长轴；19.短轴；20.轴承。
具体实施方式
[0028]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的
实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“装配”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]为了更好地理解本技术，下面结合附图对本技术实施例进行详细描述。
[0032]如图1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，包括：机器人本体(1)、可移动脚轮(2)、支撑头(3)、底板(4)、导槽滑动杆(5)、凸轮件(6)、导轨(7)、升降电机、滑块(10)、卡簧(11)、衬套(12)、固定座(13)、齿条(14)、齿轮(15)、同步带轮(16)、同步带(17)、长轴(18)、短轴(19)、轴承(20)；其中，所述可移动脚轮(2)固定在所述底板(4)的四个角上，可以自由移动，所述底板(4)下方具有三个升降模块，在所述升降电机伸缩的作用下，通过所述导槽滑动杆(5)、所述凸轮件(6)、所述齿条(14)、所述齿轮(15)的配合以及所述同步带轮(16)、所述同步带(17)的作用，可以带动三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下，所述升降电机包括升降电机推杆头(8)和升降电机动力单元(9)，所述升降电机推杆头(8)可以在所述升降电机动力单元(9)的作用下实现直线伸出和缩回，所述升降电机底部固定在所述底板(4)上。2.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述凸轮件(6)上具有凸出圆柱轴特征，所述轴承(20)固定于所述凸出圆柱轴特征上，所述卡簧(11)将所述轴承(20)限位在所述凸轮件(6)上，防止其脱出。3.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，三个所述衬套(12)固定于所述底板(4)上，三个所述导槽滑动杆(5)套接在所述衬套(12)内，可以在内部上下滑动，所述导槽滑动杆(5)分别与所述底板下方的三个支撑头(3)固定。4.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，三个所述导槽滑动杆(5)的顶部具有导槽结构，所述凸轮件(6)上固定的轴承(20)被限位在所述导槽结构内，可以在所述导槽结构内移动，其中两个所述凸轮件(6)固定在所述长轴(18)上，并可随所述长轴(18)一同转动。5.根据权利要求1所述的手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述长轴(18)一侧的两个固定座(13)固定在所述底板(4)上，两个所述衬套(12)固定在所述固定座(13)上，所述长轴(18)...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛，荣健，李华卫，
申请(专利权)人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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