一种内镜手术机器人系统技术方案

一种内镜手术机器人系统，包括驱动装置、传动装置和末端执行装置，末端执行装置包括并联腕关节运动平台，传动装置包括多根关节传动丝和手术器械传动丝，多根关节传动丝并联连接并联腕关节运动平台以控制并联腕关节运动平台平移和转动，手术器械传动丝经并联腕关节运动平台连接手术器械，驱动装置连接多根关节传动丝和手术器械传动丝，并经配置为多根关节传动丝控制并联腕关节运动平台平移和转动、及手术器械传动丝与并联腕关节运动平台整体平移提供驱动。内镜手术机器人系统可实现高灵巧性和高准确性的远程内镜手术器械操作，其结构小巧，可使内镜手术器械小型化，其控制简单、灵巧，广泛适应于与各种内窥镜的配合操作，具有很好的兼容性。很好的兼容性。很好的兼容性。

【技术实现步骤摘要】
一种内镜手术机器人系统


[0001]本专利技术涉及医疗机器人
，尤其涉及一种内镜手术机器人系统。

技术介绍

[0002]内镜手术通常是指将内窥镜通过人体自然腔道或者人工建立的通道对病灶位置进行观测，同时将手术器械穿过内窥镜的器械通道或者外置固定的通道进行相关的手术操作。常见的内镜手术有消化内镜手术，膀胱镜手术，经自然腔道内镜手术等。与腹腔镜微创手术中的刚性器械(例如达芬奇系统中的)相比，用于内镜手术的器械必须满足严格的尺寸和柔性要求才能与内窥镜配合使用。此外，内镜手术需要多种高灵巧性的远端手术器械来执行一系列手术步骤。多功能器械包括电刀、夹钳和注射针，用于标记、液体注射、环切和粘膜下剥离。然而，目前商用的内镜手术器械的自由度有限。例如，传统的电刀和注射针只有整体平移或者器械的伸出/缩回。因此，需要具有高灵巧性的远端内镜手术器械以降低内镜医生的学习曲线，且实现更加直观的操作。此外，需要手术机器人允许内镜医生远程操作并执行准确的手术操作，从而提高医生的手术表现并加快患者的康复。
[0003]需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内镜手术机器人系统，其特征在于，包括驱动装置、传动装置和末端执行装置，所述末端执行装置包括并联腕关节运动平台，所述传动装置包括多根关节传动丝和手术器械传动丝，所述多根关节传动丝并联连接所述并联腕关节运动平台以控制所述并联腕关节运动平台平移和转动，所述手术器械传动丝经过所述并联腕关节运动平台连接手术器械，所述驱动装置连接所述多根关节传动丝和所述手术器械传动丝，并经配置为所述多根关节传动丝控制所述并联腕关节运动平台平移和转动提供驱动，以及为所述手术器械传动丝与所述并联腕关节运动平台整体平移提供驱动。2.如权利要求1所述的内镜手术机器人系统，其特征在于，所述多根关节传动丝和所述手术器械传动丝上分别设置有鞘，所述鞘固定在所述驱动装置上。3.如权利要求2所述的内镜手术机器人系统，其特征在于，所述末端执行装置还包括并联腕关节底座，所述多根关节传动丝的鞘插入并固定在所述并联腕关节底座的间隔通孔中，所述多根关节传动丝穿过所述腕关节底座后插入所述并联腕关节运动平台的间隔孔中，由从所述间隔孔另一端插入的固定管经压扁后固定，所述手术器械传动丝穿过所述并联腕关节底座和所述并联腕关节运动平台的中间通孔。4.如权利要求1至3任一项所述的内镜手术机器人系统，其特征在于，所述驱动装置经配置以进一步为所述手术器械传动丝进行相对于所述并联腕关节运动平台的伸缩或旋转运动提供驱动。5.如权利要求1至4任一项所述的内镜手术机器人系统，其特征在于，所述多根关节传动丝为4根关节传动丝，所述4根关节传动丝沿所述并联腕关节运动平台的周向间隔固定，其中，对角的一对关节传动丝的差异化移动产生第一个转动/弯曲自由度，另一对关节传动丝的差异化移动产生第二个转...

【专利技术属性】
技术研发人员：高沪昕，肖霄，任洪亮，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳研究院，
类型：发明
国别省市：