支腿运动调节系统、方法以及工程车辆技术方案

本发明专利技术实施例提供一种支腿运动调节系统、方法以及工程车辆，属于工程设备控制领域。所述系统包括：运动告警装置，用于获取支腿臂与水平面的水平夹角、支腿臂与底盘的中轴线的航向角、支腿升降油缸的载荷以及支腿支撑盘的伸长长度，并记录时间；根据获取到的参数判断支腿运动是否符合预设要求，如果不符合预设要求，生成对应的告警信号输出至车载控制器进行支腿运动的调节，以使支腿的运动符合预设要求。实现了支腿运动的自动调节，即在不依赖于人工操作的情况下，保证了各支腿伸展程度的一致、各支腿升降油缸的载荷一致、各支腿支撑盘伸长长度均匀，使底盘处于一个均匀受力的平衡状态，进而保证了工程车辆的稳定。进而保证了工程车辆的稳定。进而保证了工程车辆的稳定。

【技术实现步骤摘要】
支腿运动调节系统、方法以及工程车辆


[0001]本专利技术涉及工程设备控制领域，具体地涉及一种支腿运动调节系统、方法以及工程车辆。

技术介绍

[0002]工程车辆在进行作业时，往往会使用支腿进行支撑。支腿和车辆底盘是一体的，形成硬链接；轮胎和底盘是经过悬挂系统衔接，形成软链接。当工程车辆利用支腿进行支撑时，轮胎就是被悬架在空中的，尽可能使轮胎悬空减少其磨损。目前，操作人员在作业前进行支腿支撑工作流程为：1、寻找平坦地面进行展臂(支腿臂的伸展与张开)；2、人工操作，人工依据经验操作支腿升降油缸进行支撑，依据轮胎悬空大概角度判断支腿支撑盘的伸长长度是否合理。
[0003]但人工操作的支腿支撑方式会导致各支腿升降油缸的载荷不一致，导致支腿支撑盘伸长长度不均匀，即各个支腿支撑力不均匀，使底盘进入一个非平衡受力状态，车辆实际是倾斜的，长此以往会导致车辆底盘变形，严重时易使车辆侧翻等事故。所以，如何实现支腿的自调节稳定，以摆脱人工操作的弊端，是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是为了克服现有技术中人工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支腿运动调节系统，其特征在于，应用于工程车辆，所述工程车辆的支腿与底盘相连接，所述支腿包括支腿臂、支腿升降油缸以及支腿支撑盘，所述系统包括：运动告警装置，包括支腿臂运动检测模块、支腿臂运动告警模块、支腿支撑盘升降检测模块、支腿支撑盘升降告警模块以及信号输出模块；所述支腿臂运动检测模块，用于在所述支腿臂运动的过程中，通过惯性测量单元获取所述支腿臂与水平面的水平夹角，以及所述支腿臂与所述底盘的中轴线的航向角，并记录所述支腿臂的运动时间；所述支腿臂运动告警模块，用于在所述水平角与所述航向角不符合第一预设要求的情况下，根据所述水平角、所述航向角以及所述运动时间，生成第一告警信号；所述支腿支撑盘升降检测模块，用于在所述支腿支撑盘的升降过程中，通过压力检测装置获取所述支腿升降油缸的载荷，通过测距装置获取所述支腿支撑盘的伸长长度，并记录所述支腿支撑盘的升降时间；所述支腿支撑盘升降告警模块，用于在所述载荷与所述伸长长度不符合第二预设要求的情况下，根据所述载荷、所述伸长长度以及所述升降时间，生成第二告警信号；所述信号输出模块，用于输出所述第一告警信号或所述第二告警信号至车载控制器；所述车载控制器，用于根据所述第一告警信号或所述第二告警信号调节所述支腿的运动，以使所述支腿的运动符合预设要求。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一告警信号包括航向角告警信号与水平夹角告警信号，所述支腿臂运动告警模块包括：航向角告警单元，用于在所述航向角大于所述运动时间对应的最大航向角，或小于所述运动时间对应的最小航向角的情况下，根据所述航向角与所述运动时间生成航向角告警信号；水平夹角告警单元，用于在所述水平夹角大于水平夹角阈值的情况下，根据所述水平夹角生成所述水平夹角告警信号。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述信号输出模块包括：航向角告警信号输出单元，用于输出所述航向角告警信号至所述车载控制器；水平夹角告警信号输出单元，用于输出所述水平夹角告警信号至所述车载控制器。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车载控制器包括：航向角控制单元，用于根据所述航向角告警信号调节所述支腿臂的运动速度，以使所述航向角不超过所述最大航向角且不小于所述最小航向角；水平夹角控制单元，用于根据所述水平夹角告警信...

【专利技术属性】
技术研发人员：段湘艺，周海雷，李小鹏，杨永哲，吕亮，
申请(专利权)人：中科云谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：