【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机航线，具体涉及一种用于无人机航线的规划方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、无人机航拍生成高精度三维模型是实景三维建设、城市建模、灾害监测等领域的核心技术手段。其核心是通过无人机多视角倾斜摄影获取影像数据，结合航线规划算法实现区域全覆盖拍摄，再通过三维重建技术生成带纹理的真实感模型。然而，目前传统航线采用固定网格状布局，转弯频繁且航程长，导致飞行能耗高、数据冗余严重；未考虑地形起伏，易产生遮挡区域或分辨率不均，常产生无效航段；部分算法未优化拍摄点分布，导致影像数量过多且重叠率不达标。在效率、适应性、灵活性等方面已难以满足高精度三维建模和复杂场景监测需求。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于无人机航线的规划方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中无人机航线规划由于航线冗长导致覆盖率低的技术缺陷。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于无人机航线的规划方法，无人机包括图像采集设备，规划方法包括：
3、确定无人机针对飞行区域中每个...
【技术保护点】
1.一种用于无人机航线的规划方法，其特征在于，所述无人机包括图像采集设备，所述规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于无人机航线的规划方法，其特征在于，所述根据所述实际拍摄范围、所述视角范围以及所述第一个中心点确定所述无人机针对所述飞行区域的多个圆形轨迹包括：
3.根据权利要求2所述的用于无人机航线的规划方法，其特征在于，所述基于蜂群算法，根据所述第一个中心点、所述水平间隔距离及所述包围矩形依次生成针对所述飞行区域的其他多个中心点，以得到目标中心点集，其中每个中心点分配有对应的飞行优先级，中心点的生成顺序越靠前对应的飞行优先级越高包括：p>
4.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种用于无人机航线的规划方法，其特征在于，所述无人机包括图像采集设备，所述规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于无人机航线的规划方法，其特征在于，所述根据所述实际拍摄范围、所述视角范围以及所述第一个中心点确定所述无人机针对所述飞行区域的多个圆形轨迹包括：
3.根据权利要求2所述的用于无人机航线的规划方法，其特征在于，所述基于蜂群算法，根据所述第一个中心点、所述水平间隔距离及所述包围矩形依次生成针对所述飞行区域的其他多个中心点，以得到目标中心点集，其中每个中心点分配有对应的飞行优先级，中心点的生成顺序越靠前对应的飞行优先级越高包括：
4.根据权利要求2所述的用于无人机航线的规划方法，其特征在于，所述根据所述实际拍摄范围确定相邻的圆形轨迹中心点之间的水平间隔距离包括：
5.根据权利要求1所述的用于无人机航线的规划方法，其特征在于，所述确定所述飞行区域所在的包围矩形包括：
6.根据权利要求5所述的用于无人机航线的规划方法，其特征在于，所述遍历所述飞行区域包括的所有顶点，以确定针对所述飞行区域的最小包围矩形包括：
7.根据权利要求1所述的用于无人机航线的规划方法，其特征在于，根据所述包围矩形和所述无人机的待机位置确定第一个中心点...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐柳，杜玉洁，陈依标，王志熙，聂祥，
申请(专利权)人：中科云谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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