本实用新型专利技术公开了一种移动转向装置，属于机器人的技术领域，其中，包括支撑机构、移动机构和转向机构，移动机构安装在支撑机构上，且移动机构的下端设有滚轮；转向机构包括第一支撑座、第一驱动件、第一主动轮和第一从动轮，第一支撑座位于支撑机构的一侧，并与支撑机构连接，第一驱动件安装在第一支撑座上，第一主动轮套接于第一驱动件的输出轴；第一从动轮安装于支撑机构上，第一从动轮与第一主动轮啮合，第一从动轮设有安装部，滚轮位于安装部内，滚轮的旋转方向与第一从动轮的旋转方向相交；第一驱动件驱动第一从动轮旋转，从而使移动机构的滚轮在水平方向上实现顺时针或逆时针的转向；转向和移动在作业时互不干扰，配合起来地协调性较强。协调性较强。协调性较强。
【技术实现步骤摘要】
移动转向装置
[0001]本技术属于机器人的
，具体涉及一种移动转向装置。
技术介绍
[0002]机械人一般具备移动的功能，现有的机器人的移动转向单元主要采用全向轮或麦克纳姆轮；全向轮跑动加速度增益小，转向反应较慢，难以满足快速转向的需求；麦克纳姆轮的移动速度较慢。而且现有的转向机构与移动机构协调性较差。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种移动转向装置，实现了移动转向装置的快速转向，且转向与移动相互独立，提高移动转向装置的协调性。
[0004]其技术方案如下：
[0005]一种移动转向装置，包括：
[0006]支撑机构，
[0007]移动机构，所述移动机构安装在所述支撑机构上，且所述移动机构的下端设有滚轮；
[0008]转向机构，所述转向机构包括第一支撑座、第一驱动件、第一主动轮和第一从动轮，所述第一支撑座位于所述支撑机构的一侧，并与所述支撑机构连接，所述第一驱动件安装在所述第一支撑座上，所述第一主动轮位于所述第一支撑座上，且套接于所述第一驱动件的输出轴；
[0009]其中，所述第一从动轮安装于所述支撑机构上，所述第一从动轮与所述第一主动轮啮合，所述第一从动轮设有安装部，所述滚轮至少一部分位于所述安装部内，且所述滚轮的旋转方向与所述第一从动轮的旋转方向相交。
[0010]在其中一实施例中，所述转向机构还包括编码器、第二从动轮和支撑套，所述支撑套位于所述第一支撑座的下端，且所述第二从动轮位于所述第一支撑座的上端；所述第二从动轮与所述第一从动轮啮合，所述第二从动轮套接于所述编码器的传动轴上，且所述编码器的传动轴的端部穿过所述第一支撑座，并位于所述支撑套内。
[0011]在其中一实施例中，所述移动机构包括第二驱动件、传动组件、转轴和支撑板，所述支撑板的下端安装在所述支撑机构上，所述传动组件位于所述支撑板的一侧，并与所述第二驱动件相对设置；所述第二驱动件的输出端穿过所述支撑板的第一端，并与所述传动组件的上端连接；所述传动组件的下端套接在所述转轴的第二端，所述转轴的第三端穿过所述支撑板的第四端，并与所述滚轮的轴心连接。
[0012]在其中一实施例中，所述传动组件包括第二主动轮、第三从动轮和传动带，所述第二主动轮位于所述支撑板的一侧，所述第二主动轮套接在所述第二驱动件的输出端上，且所述第二主动轮的外端与所述传动带的第五端转动配合，所述传动带的第六端与所述第三从动轮的外端传动配合，所述第三从动轮套接在所述转轴上。
[0013]在其中一实施例中，所述移动机构还包括第一垫片、支撑件以及第一轴承，所述支撑件的下端安装在所述支撑机构上，并与所述支撑板相对设置，所述滚轮位于所述支撑件与所述支撑板之间；
[0014]所述支撑件设有供所述转轴穿过的通孔，所述第一轴承套接于所述转轴的端部，并安装在所述通孔内；所述第一垫片安装在所述支撑件的外端，并套接在所述转轴上。
[0015]在其中一实施例中，所述移动机构还设有支撑架，所述支撑架的下端与所述支撑板连接，所述支撑架上设有调速器，所述调速器与所述第二驱动件电性连接。
[0016]在其中一实施例中，所述支撑机构包括第二支撑座、第二垫片、第一连接柱和回转体，所述回转体分别与第一从动轮和支撑板连接，所述第二垫片的底部与所述第一连接柱连接，所述第二支撑座的两侧设有第一孔洞，所述第一连接柱安装于所述第一孔洞内；
[0017]所述第二支撑座包括支撑环和底板，所述底板设有开口，所述开口的内径小于支撑环的内径，所述底板安装在所述支撑环的下端，并形成安装槽，所述回转体设置在所述安装槽内，并与所述底板抵接。
[0018]在其中一实施例中，所述回转体包括第一垫块、第二垫块、第二轴承、第二连接柱和连接环，所述第一垫块的顶部与所述第一从动轮固定连接，所述第一垫块的底部与第二连接柱的顶部连接，所述连接环的周向设有第二孔洞，所述第二连接柱的底部穿过所述第二孔洞，并与所述第二垫块的顶部连接，第二垫块的顶部还与所述支撑板或所述支撑件连接；所述第一垫块和所述第二垫块夹住所述连接环；所述第二轴承位于在所述安装槽内，且所述第二轴承的外壁用于与所述支撑环的内壁抵接，所述第二轴承套接于所述连接环的外壁，所述连接环通过所述第二轴承与所述支撑环转动配合。
[0019]在其中一实施例中，所述第一垫块、所述连接环和所述第二垫块均为环状结构，且所述第二垫块、所述连接环和所述第二垫块的轴心线同轴设置；所述第二垫块设有贯穿于所述第二垫块的容纳槽，所述滚轮至少一部分位于所述容纳槽内，所述支撑板的下端设有底座，所述支撑件的下端设有座体，所述底座和所述座体均安装在所述第二垫块上，且所述支撑板和所述支撑件均所述第二垫块垂直。
[0020]在其中一实施例中，所述第一支撑座包括台体、限位柱和两块侧板，所述台体的两端分别安装在两块所述侧板上，两块所述侧板均与所述台体垂直；所述台体设有供所述限位柱穿过的限位孔，所述限位柱的一端与所述台体的上端面抵接；
[0021]所述支撑机构的周向上设有两块折角板，两块所述折角板之间形成缺口，所述台体呈扇形结构，且所述台体的内弧面朝向所述第一从动轮；所述台体的形状与所述缺口的形状相配合，所述台体位于所述缺口内，两块所述折角板分别与两块所述侧板连接。
[0022]本技术所提供的技术方案具有以下的优点及效果：
[0023]1、采用第一驱动件带动第一主动轮旋转，第一主动轮与第一从动轮啮合，由于第一从动轮安装在支撑机构上，当第一从动轮被第一主动轮带动旋转时，第一从动轮将使支撑机构在水平方向上转动，而且移动机构也安装在支撑机构上，从而使移动机构的滚轮实现顺时针或逆时针的转向；同时，滚轮的旋转方向与第一从动轮的旋转方向相交，使移动转向装置实现在水平方向上的转向和移动；转向机构与移动机构之间相互独立，二者在作业时互不干扰，配合起来地协调性较强；而且，滚轮位于第一从动轮的安装部内，如此设置使转向机构与移动机构之间的连接更加紧凑，使移动转向装置更加小型化。并且，将移动机构
安装在支撑机构上，由支撑机构承受其重量或传递承载力，可以提高移动转向装置的承载重量。
[0024]2、采用第二从动轮与第一从动轮啮合，且第二从动轮套接于编码器的传动轴上，第一驱动件通过第一主动轮驱动第一从动轮旋转时，从而带动第二从动轮旋转，以使编码器读取第二从动轮转动的圈数、角速度等旋转信息，进而获取移动转向装置在转向时的运动状态，并且将带有运动状态的电信号反馈给控制系统或控制台。
[0025]3、采用第二驱动件将动力通过传动组件传递至滚轮，以使滚轮旋转或滚动，使移动转向装置具备移动的功能；并且将支撑板的下端安装在支撑机构上，使移动机构与支撑机构固定，当支撑机构被第一从动轮带动旋转时，移动机构也会跟着支撑机构进行旋转，实现移动机构在水平方向上转向作业。
[0026]4、第二驱动件的作用力通过传动带传输至滚轮，将第二驱动件产生的高转速、低扭矩的机械动力转换成更为有效的低转速和高扭矩的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.移动转向装置，其特征在于，包括：支撑机构，移动机构，所述移动机构安装在所述支撑机构上，且所述移动机构的下端设有滚轮；转向机构，所述转向机构包括第一支撑座、第一驱动件、第一主动轮和第一从动轮，所述第一支撑座位于所述支撑机构的一侧，并与所述支撑机构连接，所述第一驱动件安装在所述第一支撑座上，所述第一主动轮位于所述第一支撑座上，且套接于所述第一驱动件的输出轴；其中，所述第一从动轮安装于所述支撑机构上，所述第一从动轮与所述第一主动轮啮合，所述第一从动轮设有安装部，所述滚轮至少一部分位于所述安装部内，且所述滚轮的旋转方向与所述第一从动轮的旋转方向相交。2.如权利要求1所述的移动转向装置，其特征在于，所述转向机构还包括编码器、第二从动轮和支撑套，所述支撑套位于所述第一支撑座的下端，且所述第二从动轮位于所述第一支撑座的上端；所述第二从动轮与所述第一从动轮啮合，所述第二从动轮套接于所述编码器的传动轴上，且所述编码器的传动轴的端部穿过所述第一支撑座，并位于所述支撑套内。3.如权利要求1所述的移动转向装置，其特征在于，所述移动机构包括第二驱动件、传动组件、转轴和支撑板，所述支撑板的下端安装在所述支撑机构上，所述传动组件位于所述支撑板的一侧，并与所述第二驱动件相对设置；所述第二驱动件的输出端穿过所述支撑板的第一端，并与所述传动组件的上端连接；所述传动组件的下端套接在所述转轴的第二端，所述转轴的第三端穿过所述支撑板的第四端，并与所述滚轮的轴心连接。4.如权利要求3所述的移动转向装置，其特征在于，所述传动组件包括第二主动轮、第三从动轮和传动带，所述第二主动轮位于所述支撑板的一侧，所述第二主动轮套接在所述第二驱动件的输出端上，且所述第二主动轮的外端与所述传动带的第五端转动配合，所述传动带的第六端与所述第三从动轮的外端传动配合，所述第三从动轮套接在所述转轴上。5.如权利要求4所述的移动转向装置，其特征在于，所述移动机构还包括第一垫片、支撑件以及第一轴承，所述支撑件的下端安装在所述支撑机构上，并与所述支撑板相对设置，所述滚轮位于所述支撑件与所述支撑板之间；所述支撑件设有供所述转轴穿过的通孔，所述第一轴承套接于所述转轴的端部，并安装在所述通孔内；所述第一垫片安装在所述支撑件的外端，并套接在所述转轴上。6.如权利要求5所述的移动转向装置，其特征在于，所述移动机构还...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐伟杰，陈俊毅，吴俊乐，朱熙，徐悦，陈鸿彪，莫明诚，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：新型
国别省市：
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