本实用新型专利技术涉及智能清洁机器人及自动清洁设备技术领域，公开边刷装置及清洁机器人。边刷装置包括本体边刷组件、自适应控制关节和延展边刷组件，本体边刷组件包括本体边刷支架、本体边刷电机和本体边刷；自适应控制关节包括基体、旋转轴、旋转本体和复位件，基体固定于本体边刷支架，旋转轴和旋转本体同轴转动安装于基体内；旋转轴的第一端与旋转本体传动连接；旋转本体与复位件连接，旋转本体转动时能使复位件发生弹性形变；延展边刷组件包括延展臂、延展边刷电机和延展边刷，延展臂与旋转轴的第二端传动连接。本实用新型专利技术能对边缘区域进行贴边清洁，并有效拓宽边刷清洁范围，降低对清洁机器人/设备运行所需的最小算法安全距离的要求。的要求。的要求。
【技术实现步骤摘要】
边刷装置及清洁机器人
[0001]本技术涉及智能清洁机器人及自动清洁设备
，尤其涉及边刷装置及清洁机器人。
技术介绍
[0002]随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能清洁机器人适用于各种室内环境的清洁，例如：商场、办公楼、走道以及酒店等的清洁。
[0003]但目前随着应用场景越来越复杂，对清洁机器人的清洁能力也有更高的要求。对于许多边缘区域，如墙边、墙角、一些如桌子、货柜底部区域，难以使用单独的边刷进行有效清洁，单边刷清洁范围有限，如果无限加大边刷直径，对于清扫效果、可靠性以及寿命都会造成极大的影响。此外自动清洁机器人/设备导航控制的最小算法安全距离也很难保证整车在运行过程中能够在所有场景下都做到零贴边，而且这对算法和处理计算的要求极高。因此应用单边刷的清洁机器人/设备受软、硬件的共同限制，使得其边缘清洁能力都很有限，基本上边缘区域都需要依靠人工清洁，极大的影响清洁效率。
技术实现思路
[0004]基于以上所述，本技术的目的在于提供一种能对边缘区域实现贴边清扫，并有效拓宽边刷清洁范围的边刷装置及清洁机器人，以解决相关技术中清洁机器人清洁范围小及难以对边缘区域清洁的问题。
[0005]为达上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]边刷装置，包括：
[0007]本体边刷组件，包括本体边刷支架、本体边刷电机和本体边刷，所述本体边刷支架用于与清洁设备的机身连接，所述本体边刷电机固定于所述本体边刷支架，所述本体边刷电机的输出端与所述本体边刷连接；
[0008]自适应控制关节，包括基体、旋转轴、旋转本体和复位件，所述基体固定于所述本体边刷支架，所述旋转轴和所述旋转本体同轴转动安装于所述基体内；所述旋转轴的第一端与所述旋转本体传动连接；所述旋转本体与所述复位件连接，所述旋转本体转动时能使所述复位件发生弹性形变；
[0009]延展边刷组件，包括延展臂、延展边刷电机和延展边刷，所述延展臂与所述旋转轴的第二端传动连接，所述延展边刷电机固定于所述延展臂，所述延展边刷电机的输出端与所述延展边刷连接。
[0010]作为一种边刷装置的优选方案，所述旋转轴的第二端与所述基体之间安装有轴承组件。
[0011]作为一种边刷装置的优选方案，所述基体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述本体边刷支架固定连接，所述旋转本体安装于所述第一壳体内，所述轴承组件安
装于所述第二壳体内，所述旋转轴的第一端安装于所述第一壳体内，所述旋转轴的第二端由所述第二壳体内穿出。
[0012]作为一种边刷装置的优选方案，所述第一壳体的一侧还设置有封盖，所述封盖与所述第一壳体可拆卸连接。
[0013]作为一种边刷装置的优选方案，所述延展臂的第一端通过第一连接盘与所述延展边刷电机固定，所述延展臂的第二端通过第二连接盘与所述旋转轴的第二端连接。
[0014]作为一种边刷装置的优选方案，所述旋转轴的第一端设有第一D形头，所述旋转轴通过所述第一D形头与所述旋转本体传动连接；所述旋转轴的第二端设有第二D形头，所述旋转轴通过所述第二D形头与所述第二连接盘传动连接。
[0015]作为一种边刷装置的优选方案，所述复位件为扭簧，所述扭簧以设定预扭力与所述旋转本体连接。
[0016]作为一种边刷装置的优选方案，所述旋转本体呈筒形结构，所述旋转本体的中心设有套筒，所述旋转轴的第一端穿过所述套筒并与所述套筒传动连接；所述旋转本体的侧壁设有开口，所述扭簧套设于所述套筒外，且所述扭簧的两端与所述开口的两侧相卡接。
[0017]清洁机器人，包括以上任一方案所述的边刷装置。
[0018]作为一种清洁机器人的优选方案，所述清洁机器人的单边安装有所述边刷装置，或所述清洁机器人的双边均安装有所述边刷装置。
[0019]本技术的有益效果为：
[0020]本技术的边刷装置结构简单、设计合理，通过在本体边刷组件的基础上增设延展边刷组件，当清洁机器人对边缘区域或狭窄区域清洁时，延展臂能够绕旋转轴转动，以自动调节延展边刷的展开宽度，使延展边刷能够有效贴边清洁，并顺利通过狭窄区域；当清洁机器人离开边缘区域或狭窄区域后，旋转本体在复位件的作用下转动复位，并同步带动旋转轴转动，旋转轴带动延展边刷组件复位，从而提高清洁机器人的整体清洁效率以及覆盖范围。
[0021]本技术的清洁机器人通过采用自适应的延展边刷组件，使得：
[0022]1)对于边缘区域，清洁机器人/设备能够做到有效贴边清洁，并且降低对清洁机器人/设备运行所需的最小算法安全距离的要求；
[0023]2)对于一些内凹区域，清洁机器人/设备的延展边刷组件也能伸入其中，做到有效清洁；
[0024]3)对于一些桌子、货柜等底部空间易藏污的角落，也能够将自适应延展边刷伸入进行清洁；
[0025]4)对于非边缘区域，延展边刷组件能够有效地扩大聚拢宽度，拓宽有效清洁范围。
附图说明
[0026]图1是本技术实施例提供的清洁机器人的结构示意图；
[0027]图2是本技术实施例提供的边刷装置的结构示意图；
[0028]图3是本技术实施例提供的自适应控制关节的结构示意图；
[0029]图4是本技术实施例提供的自适应控制关节去除封盖的结构示意图；
[0030]图5是本技术实施例提供的自适应控制关节去除封盖的分解示意图；
[0031]图6是本技术实施例提供的旋转轴、旋转本体和复位件的分解示意图；
[0032]图7是本技术实施例提供的旋转轴的结构示意图；
[0033]图8是本技术实施例提供的旋转本体的结构示意图；
[0034]图9是本技术实施例提供的延展臂、第一连接盘和第二连接盘的结构示意图。
[0035]图中：
[0036]100
‑
清洁机器人；10
‑
机身；20
‑
边刷装置；
[0037]1‑
本体边刷组件；11
‑
本体边刷支架；12
‑
本体边刷电机；13
‑
本体边刷；
[0038]2‑
自适应控制关节；21
‑
基体；211
‑
第一壳体；212
‑
第二壳体；213
‑
封盖；214
‑
第二密封件；22
‑
旋转轴；221
‑
第一D形头；222
‑
第二D形头；23
‑
旋转本体；231
‑
套筒；232
‑
开口；24
‑
复位件；25
‑
轴承组件；26
‑
第一密封件；
[0039]3‑
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.边刷装置，其特征在于，包括：本体边刷组件(1)，包括本体边刷支架(11)、本体边刷电机(12)和本体边刷(13)，所述本体边刷支架(11)用于与清洁设备的机身连接，所述本体边刷电机(12)固定于所述本体边刷支架(11)，所述本体边刷电机(12)的输出端与所述本体边刷(13)连接；自适应控制关节(2)，包括基体(21)、旋转轴(22)、旋转本体(23)和复位件(24)，所述基体(21)固定于所述本体边刷支架(11)，所述旋转轴(22)和所述旋转本体(23)同轴转动安装于所述基体(21)内；所述旋转轴(22)的第一端与所述旋转本体(23)传动连接；所述旋转本体(23)与所述复位件(24)连接，所述旋转本体(23)转动时能使所述复位件(24)发生弹性形变；延展边刷组件(3)，包括延展臂(31)、延展边刷电机(32)和延展边刷(33)，所述延展臂(31)与所述旋转轴(22)的第二端传动连接，所述延展边刷电机(32)固定于所述延展臂(31)，所述延展边刷电机(32)的输出端与所述延展边刷(33)连接。2.根据权利要求1所述的边刷装置，其特征在于，所述旋转轴(22)的第二端与所述基体(21)之间安装有轴承组件(25)。3.根据权利要求2所述的边刷装置，其特征在于，所述基体(21)包括第一壳体(211)和第二壳体(212)，所述第一壳体(211)与所述本体边刷支架(11)固定连接，所述旋转本体(23)安装于所述第一壳体(211)内，所述轴承组件(25)安装于所述第二壳体(212)内，所述旋转轴(22)的第一端安装于所述第一壳体(211)内，所述旋转轴(22)的第二端由所述第二壳体(212)内穿出...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑火均，乐毅，李振，秦宝星，
申请(专利权)人：苏州高之仙自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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