车轮异常检测方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车轮异常检测方法及装置、电子设备、存储介质，该方法应用于机器人，机器人底部安装有前轮和后轮，前轮和所述后轮上均安装有轮速传感器，该方法包括：通过轮速传感器分别获取机器人处于非静止状态下，前轮的真实速度和后轮的真实速度；根据前轮的转向角度、转向方向以及前轮的真实速度，确定后轮的异常状态，并计算后轮的理论速度；根据后轮的理论速度与后轮的真实速度的对比关系，确定前轮的异常状态。本申请的方法能够实现机器人工作过程中的实时车轮异常监测，能够快速反映出机器人前后轮的异常状态，降低了由于驱动轮异常导致的机器人失控风险，从而有效的提高机器人定位的稳定性和机器人的安全性。人定位的稳定性和机器人的安全性。人定位的稳定性和机器人的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车轮异常检测方法及装置、电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及车轮检测
，特别涉及一种车轮异常检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能的迅速发展，机器人已经被广泛应用在各种场景中。清洁作业作为一项重复度较高的劳动密集型产业，正处在劳动力缺失和人力成本增加的行业转型期，而智能清洁机器人通过无人驾驶技术可以完成简单重复的清洁任务，大大降低人力成本，实现清洁工作的自动化。
[0003]在清洁地库等具有减速带及地面湿滑的场景时，清洁机器人的车轮容易受到颠簸、卡顿、湿滑等原因产生故障而发生打滑。为了提高清洁机器人的定位稳定性和安全性，清洁机器人需要具备实时检测车轮状态的能力。现有的清洁机器人通过在车轮上安装摄像装置用来实时监测车轮的运行情况，但是摄像装置通常需要比较好的网络环境才能实时传送采集的图像，一旦发生网络不稳定或者其他故障，将导致用户无法实时获取到清洁机器人车轮发生异常的情况。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种车轮异常检测方法，能够实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车轮异常检测方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人底部安装有前轮和后轮，所述前轮和所述后轮上均安装有轮速传感器，所述方法包括：通过所述轮速传感器分别获取所述机器人处于非静止状态下，所述前轮的真实速度和所述后轮的真实速度；根据所述前轮的转向角度、转向方向以及所述前轮的真实速度，确定所述后轮的异常状态，并计算所述后轮的理论速度；根据所述后轮的理论速度与所述后轮的真实速度的对比关系，确定所述前轮的异常状态。2.根据权利要求1所述的车轮异常检测方法，其特征在于，所述后轮包括第一后轮、第二后轮，在所述根据所述前轮的转向角度、转向方向以及所述前轮的真实速度，确定所述后轮的异常状态之前，所述方法还包括：当所述前轮的真实速度为零，所述第一后轮、所述第二后轮中的任意一个后轮的真实速度均不为零且超过第一预设阈值时，判断所述前轮是否刹车；若是，确定所述机器人当前运行状态为正常；若否，确定所述机器人当前运行状态为所述前轮出现故障异常。3.根据权利要求2所述的车轮异常检测方法，其特征在于，所述根据所述前轮的转向角度、转向方向以及所述前轮的真实速度，确定所述后轮的异常状态，包括：当所述第一后轮的真实速度为零，所述前轮的真实速度、所述第二后轮的真实速度中的任意一个均不为零且超过第二预设阈值时，判断所述第二后轮的真实速度是否接近零；若是，确定所述机器人当前运行状态为所述前轮出现打滑异常；若否，根据所述前轮的转向角度以及所述前轮的转向方向指向所述第一后轮，确定所述后轮的异常状态为所述第一后轮出现故障异常。4.根据权利要求2所述的车轮异常检测方法，其特征在于，所述根据所述前轮的转向角度、转向方向以及所述前轮的真实速度，确定所述后轮的异常状态，还包括：当所述第二后轮的真实速度为零，所述前轮的真实速度、所述第一后轮的真实速度中的任一个均不为零且超过第三预设阈值时，判断所述第一后轮的真实速度是否接近零；若是，确定所述机器人当前运行状态为所述前轮出现打滑异常；若否，根据所述前轮的转向角度以及所述前轮的转向方向指向所述第二后轮，确定所述后轮的异常状态为所述第二后轮出现故障异常。5.根据权利要求2所述的车轮异常检测方法，其特征在于，所述根据所述后轮的理论速度与所述后轮的真实速度的对比关系，确定所述前轮的异常状态，包括：若所述前轮的真实速度与所述第一后轮的真实速度以及所述第二后轮的真实速度的平均值的差值超过第四预设阈值时，确定所述机器人当前运行状态为所述前轮出现打滑异常；若否，根据所述第一后轮和所述第二后轮中的任意一个后轮的最大速度与第五预设阈值的对比关系，以及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玲，欧金顺，郭鑫，史雪松，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：