驱动装置以及机器人制造方法及图纸

一种驱动装置以及机器人，能够减少不必要振动，并进行振子的按压管理。驱动装置(1)具备振子(2)以及作为被驱动部的转子(3)，作为被驱动部的转子(3)从振子(2)接受驱动力从而相对于振子(2)相对旋转或移动，作为被驱动部的转子(3)具有基部(4)以及弹性部(5)，弹性部(5)与基部(4)连接，基部(4)位于振子(2)与弹性部(5)之间。之间。之间。

【技术实现步骤摘要】
驱动装置以及机器人


[0001]本专利技术涉及驱动装置以及机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中，存在着一种振动波驱动装置，该振动波驱动装置使振子与被驱动体加压接触，通过在振子上产生的振动，进行振子与被驱动体的相对移动。例如，专利文献1中，公开了一种振动波驱动装置，其结构为：为了避免由于振子接触部与被驱动体接触部的接触状态不稳定而生成的瞬时性的振动、可听声的产生，在振子与被驱动体之间的接触部设置作为振动吸收材的弹性部件，赋予其弹性特性与吸收振动的减振作用。
[0003]专利文献1：日本特开2008
‑
295234号公报
[0004]然而，专利文献1中记载的振动波驱动装置在振子与被驱动体之间设置有弹性部件，所以存在着用于控制驱动力的按压管理困难的课题。

技术实现思路

[0005]驱动装置具备：振子；以及被驱动部，从所述振子接受驱动力，从而相对于所述振子相对旋转或移动；所述被驱动部具有基部以及与所述基部连接的弹性部，所述基部位于所述振子与所述弹性部之间。
[0006]机器人具备上述的驱动装置、臂部以及驱动所述臂部的驱动部，所述驱动装置设置在所述驱动部。
附图说明
[0007]图1是第一实施方式涉及的驱动装置的俯视图。
[0008]图2是图1中的沿A
‑
A线的断面图。
[0009]图3是示出压电电机的简要结构的透视图。
[0010]图4是示出振子的简要结构的俯视图。
[0011]图5是第二实施方式涉及的驱动装置的断面图。
[0012]图6是第三实施方式涉及的驱动装置的断面图。
[0013]图7是第四实施方式涉及的驱动装置的俯视图。
[0014]图8是图7中的沿B
‑
B线的断面图。
[0015]图9是第五实施方式涉及的机器人的概要图。
[0016]符号说明
[0017]1、1a、1b、1c
…
驱动装置，2
…
振子，3
…
作为被驱动部的转子，4
…
基部，5
…
弹性部，6
…
配重部，7
…
螺栓，10
…
台座，11
…
固定部，12
…
盖，13
…
螺丝，14
…
轴承，15
…
安装孔，19
…
保持部，20
…
振动体，21a、21b
…
支承臂，24、25、26
…
切口部，27
…
中心线，31、32、33、34、35
…
压电元件，41、42
…
板弹簧，44a、44b
…
平行弹簧，45
…
施力部，48
…
基材，50
…
固定部，90
…
压电电机，95
…
突起部，300
…
机器人，L、R
…
箭头，P
…
旋转轴。
具体实施方式
[0018]1.第一实施方式
[0019]首先，针对第一实施方式涉及的驱动装置1，参照图1～图4进行说明。
[0020]如图1以及图2所示，驱动装置1具备：压电电机90、作为被驱动部的转子3、台座10以及盖12，压电电机90具有振子2，转子3从振子2接受驱动力并相对旋转，台座10支承转子3并固定压电电机90，盖12保护压电电机90、转子3。
[0021]转子3是在中心部具有空洞的环状的圆盘，以旋转轴P为中心沿箭头R方向旋转，被固定部11经由轴承14支承，固定部11设置在台座10上。另外，转子3具有：基部4，位于转子3的外周部的位置；弹性部5，与基部4连接；以及配重部6，与弹性部5连接。需要说明的是，转子3的基部4的材质使用的是具有比弹性部5的刚性更大的刚性的碳、铸铁等。
[0022]基部4位于压电电机90所具有的振子2与弹性部5之间，配重部6配置在弹性部5的与基部4相反的一侧。另外，在振子2与基部4排列的方向的俯视观察下，振子2与弹性部5重叠，振子2与基部4排列的方向是沿着旋转轴P的方向。弹性部5与配重部6通过螺栓7固定在转子3的基部4上。需要说明的是，对于弹性部5与配重部6的固定，不限定于此，可以用接合剂等固定。
[0023]在优选例中，弹性部5的材质使用低回弹的聚氨酯橡胶。需要说明的是，不限定于此，如果是弹性部件即可，例如，可以使用弹性体、橡胶这些发泡部件。
[0024]在优选例中，配重部6的材质使用黄铜。需要说明的是，不限定于此，如果是比重大的材料即可，例如，可以使用金、钨、铅、铜、铁等的金属、这些的合金。
[0025]弹性部5以及配重部6的材质如果是这些具备能够作为动力吸振器发挥功能的物性的材质即可，例如，优选配重部6的杨氏模量比弹性部5的杨氏模量大。
[0026]需要说明的是，本实施方式中，设置了弹性部5与配重部6作为动力吸振器，但也可以只设置弹性部5。
[0027]台座10在台座10的与转子3相对的表面具有固定部11，并在固定部11中，经由轴承14支承转子3。另外，在固定部11中，在与转子3侧相反的一侧固定有压电电机90。
[0028]台座10上由螺丝13安装有保护压电电机90、转子3的盖12。
[0029]另外，台座10在比盖12更靠外周部的位置设置有用于将驱动装置1安装在其他装置上的安装孔15。
[0030]如图3所示，压电电机90是由振子2、施力部45以及固定部50等构成的。
[0031]振子2由振动体20以及保持部19等构成，振动体20具有成为振动源的压电体，保持部19用于保持振动体20。振动体20呈长方形状。需要说明的是，关于振子2的详细内容将在后文叙述。
[0032]施力部45由配置在振子2的上下的一对平行弹簧44a、44b构成。
[0033]平行弹簧44a的一端作为固定部50构成为一体，平行弹簧44a的另一端与振子2的保持部19连接。
[0034]平行弹簧44a上设置有在振动体20的短边方向上延伸的板弹簧41、42，在相对于转子3的基部4按压突起部95的方向上对振子2施力。板弹簧41是设置在振动体20的后端侧的多根板弹簧，板弹簧42是设置在振动体20的前端侧的多根板弹簧。设置在振子2的背面的平行弹簧44b也是同样的结构。
[0035]平行弹簧44a、44b以将振子2从上下夹住的方式设置，成为将振子2向振动体20的长边方向施力的结构。换言之，施力部45将包括振动体20的保持部19以向突起部95的方向施力的状态与固定部50连结。
[0036]固定部50由基材48以及平行弹簧44a、44b等构成。固定部50以在成为基底的基材48的上下使得平行弹簧44a与平行弹簧44b重合的方式一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动装置，其特征在于，具备：振子；以及被驱动部，从所述振子接受驱动力，从而相对于所述振子相对旋转或移动；所述被驱动部具有基部以及与所述基部连接的弹性部，所述基部位于所述振子与所述弹性部之间。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置具有配重部，所述配重部配置在所述弹性部的与所述基部相反的一侧。3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述配重部的杨氏模量比所述弹性部的杨氏模量大。4.根据权利要求2或3所述的驱动装置，其特征在于，所述弹性部以及所述配重部的固定为螺栓固定。5.根据权利要求1至3中任一项所述的驱动装置，其特征在于，在所述振子与所述基部排列的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冠木晃子，岩崎友寿，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：