本申请公开了一种车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、电子设备。其中，该方法包括：获取车辆状态参数和道路工况参数，并根据车辆状态参数和道路工况参数，确定用于表征车辆转向状态的目标质心侧偏角速度和目标横摆角速度；在目标质心侧偏角速度大于第一预设阈值或目标质心侧偏角速度小于第二预设阈值的情况下，确定车辆采集到的实际横摆角速度是否与目标横摆角速度相等；在实际横摆角速度与目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配给车辆的电机系统和制动系统。本申请解决了由于相关技术中对车辆的控制以协调控制为主造成的功能交互复杂以及信号传输延时大的技术问题。问题。问题。
【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、电子设备
[0001]本申请涉及电动车辆控制
，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、电子设备。
技术介绍
[0002]目前，底盘主动控制功能主要关注所在系统的单一维度动力学，而车辆作为复杂的耦合体，各个系统间存在相互作用及影响。因此亟需充分考虑车辆各个系统的动力学耦合作用，建立多系统协同控制机制，获得最优的控制性能。
[0003]现有动力学架构主要采用分布式架构，核心动力学控制功能主要部署在电子稳定系统以及后轮转向系统等系统中，整车控制系统(Vehicle Control Unit，VCU)受限于功能分配，主要以协调控制为主，具有功能交互复杂、信号传输延时大、控制响应慢等缺点。同时，目前的动力学控制功能，仍主要以“条件触发式”控制为主，具有响应延迟大、乘坐平顺差的问题。这种控制功能由不同零部件单独实现的架构，已不适应未来用户对电动车辆的动力性、操稳性和平顺性要求，也无法满足未来智能车辆及车辆“软件定义”技术的发展需求，亟需进行动力底盘一体化集成控制技术的研究。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、电子设备，以至少解决由于相关技术中对车辆的控制以协调控制为主造成的功能交互复杂以及信号传输延时大的技术问题。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取车辆状态参数和道路工况参数，并根据车辆状态参数和道路工况参数，确定用于表征车辆转向状态的目标质心侧偏角速度和目标横摆角速度；在目标质心侧偏角速度大于第一预设阈值或目标质心侧偏角速度小于第二预设阈值的情况下，确定车辆采集到的实际横摆角速度是否与目标横摆角速度相等；在实际横摆角速度与目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配给车辆的电机系统和制动系统。
[0007]可选地，获取车辆状态参数和道路工况参数，包括：通过车辆内部的多个传感器，获取车辆状态参数，其中，车辆状态参数至少包括：侧向加速度、侧向速度、纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和方向盘转角；根据车辆状态参数，确定道路工况参数，其中，道路工况参数至少包括：路面附着系数。
[0008]可选地，根据车辆状态参数和道路工况参数，确定用于表征车辆转向状态的目标质心侧偏角速度和目标横摆角速度，包括：根据侧向加速度、侧向速度、纵向速度、横摆角速度和质心侧偏角，确定目标质心侧偏角速度；根据纵向车速、车辆的轴距、方向盘转角、侧向加速度和路面附着系数，确定目标横摆角速度。
[0009]可选地，在实际横摆角速度与目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配
给车辆的电机系统和制动系统，包括：在车辆处于非制动工况的情况下，将横摆扭矩分配给电机系统，其中，电机系统用于上报其自身的第一扭矩能力，其中，第一扭矩能力至少由当前时刻的车轮转速和电机系统当前时刻的输入电压确定；接收电机系统发送的扭矩能力，在第一扭矩能力对应的第一数值小于横摆扭矩对应的第二数值的情况下，将横摆扭矩分配给制动系统。
[0010]可选地，在实际横摆角速度与目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配给车辆的电机系统和制动系统，包括：在车辆处于制动工况的情况下，将横摆扭矩分配给制动系统，其中，制动系统用于上报其自身的第二扭矩能力，其中，第二扭矩能力至少由当前时刻的车轮转速和制动系统当前时刻的输入电压确定；接收制动系统发送的第二扭矩能力，在第二扭矩能力对应的第三数值小于横摆扭矩对应的第二数值的情况下，将横摆扭矩分配给电机系统。
[0011]可选地，在实际横摆角速度小于目标横摆角速度的情况下，将横摆扭矩分配给车辆的内侧车轮；在实际横摆角速度不小于目标横摆角速度的情况下，将横摆扭矩分配给车辆的外侧车轮。
[0012]可选地，在车辆的电机系统包括式分布式四驱电机的情况下，将横摆扭矩平均分配给车辆的四个车轮；在车辆的电机系统包括集中式四驱电机的情况下，根据实际横摆角速度与目标横摆角速度之间的差值，对车辆进行轴间扭矩分配。
[0013]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：第一确定模块，用于获取车辆状态参数和道路工况参数，并根据车辆状态参数和道路工况参数，确定用于表征车辆转向状态的目标质心侧偏角速度和目标横摆角速度；第二确定模块，用于在目标质心侧偏角速度大于第一预设阈值或目标质心侧偏角速度小于第二预设阈值的情况下，确定车辆采集到的实际横摆角速度是否与目标横摆角速度相等；分配模块，用于在实际横摆角速度与目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配给车辆的电机系统和制动系统。
[0014]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的车辆的控制方法。
[0015]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的车辆的控制方法。
[0016]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种车辆，该车辆的控制器用于执行以上的车辆的控制方法。
[0017]在本申请实施例中，采用获取车辆状态参数和道路工况参数，并根据车辆状态参数和道路工况参数，确定用于表征车辆转向状态的目标质心侧偏角速度和目标横摆角速度；在目标质心侧偏角速度大于第一预设阈值或目标质心侧偏角速度小于第二预设阈值的情况下，确定车辆采集到的实际横摆角速度是否与目标横摆角速度相等；在实际横摆角速度与目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配给车辆的电机系统和制动系统的方式，通过在实际横摆角速度与目标横摆角速度不相等的情况下，整车控制系统将横摆扭矩分配给车辆的电机系统和制动系统，达到了基于车辆状态参数和道路工况参数，利用整车控制系统对车辆进行横摆控制的目的，从而实现了高效稳定地对车辆进行控制的技术效果，进而解决了由于相关技术中对车辆的控制以协调控制为主造成的功能交互复杂以及信
号传输延时大的技术问题。
附图说明
[0018]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0019]图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程图；
[0020]图2是根据本申请实施例的一种车辆的控制系统的结构图；
[0021]图3是根据本申请实施例的一种横摆扭矩分配方法的示意图；
[0022]图4是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构图；
[0023]图5是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的计算机终端(或电子设备)的硬件结构框图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆状态参数和道路工况参数，并根据所述车辆状态参数和所述道路工况参数，确定用于表征所述车辆转向状态的目标质心侧偏角速度和目标横摆角速度；在所述目标质心侧偏角速度大于第一预设阈值或所述目标质心侧偏角速度小于第二预设阈值的情况下，确定所述车辆采集到的实际横摆角速度是否与所述目标横摆角速度相等；在所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配给所述车辆的电机系统和制动系统。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆状态参数和道路工况参数，包括：通过所述车辆内部的多个传感器，获取所述车辆状态参数，其中，所述车辆状态参数至少包括：侧向加速度、侧向速度、纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和方向盘转角；根据所述车辆状态参数，确定所述道路工况参数，其中，所述道路工况参数至少包括：路面附着系数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆状态参数和所述道路工况参数，确定用于表征车辆转向状态的目标质心侧偏角速度和目标横摆角速度，包括：根据所述侧向加速度、所述侧向速度、所述纵向速度、所述横摆角速度和所述质心侧偏角，确定所述目标质心侧偏角速度；根据所述纵向车速、所述车辆的轴距、所述方向盘转角、所述侧向加速度和所述路面附着系数，确定所述目标横摆角速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配给所述车辆的电机系统和制动系统，包括：在所述车辆处于非制动工况的情况下，将所述横摆扭矩分配给所述电机系统，其中，所述电机系统用于上报其自身的第一扭矩能力，其中，所述第一扭矩能力至少由当前时刻的车轮转速和所述电机系统当前时刻的输入电压确定；接收所述电机系统发送的所述扭矩能力，在所述第一扭矩能力对应的第一数值小于所述横摆扭矩对应的第二数值的情况下，将所述横摆扭矩分配给所述制动系统。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配给所述车辆的电机系统和制动系统，包括：在所述车辆处于制动工况的情况下，将所述横...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴爱彬，杨钫，刘元治，崔金龙，赵洋，周泽慧，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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