一种筒式折叠翼无人机飞行控制方法技术

本申请公开了一种筒式折叠翼无人机飞行控制方法，包括步骤：对无人机上电并检测；检测信号满足发射要求时，下发发射指令至无人机的飞控系统；发射筒携无人机发射，发射筒的上壳的第一插接部和发射筒的下壳的第二插接部抵接；预设时间后，飞控系统执行发射筒的分离指令，控制用于连接上壳和下壳的分离爆炸螺栓爆炸，使下壳分离；通过分离传感器检测下壳是否分离，若分离，则执行以下步骤；飞控系统下发抛投指令，控制固定于上壳顶部的抛投机构动作，抛投机构将无人机抛放，无人机展开后进行巡飞。本申请解决了现有技术中筒式折叠翼无人机的发射筒的轴向存在很大的冲击力，使发射筒壳体容易提前分离，进而导致无人机无法顺利展开巡飞的问题。巡飞的问题。巡飞的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种筒式折叠翼无人机飞行控制方法


[0001]本申请属于无人机
，具体涉及一种筒式折叠翼无人机飞行控制方法。

技术介绍

[0002]折叠翼无人机能够通过折叠机构将各部件折叠，从而有效减小其空间尺寸，实现多种武器平台发射或投放，可执行侦察与毁伤评估、通信中继、目标指示、精确打击等单一或多项任务，具有成本低，效费比高，尺寸小，隐身能力强等特点。筒式折叠翼无人机通常折叠后固定在发射筒中，发射筒起到保护无人机的作用。
[0003]筒式折叠翼无人机从运输到无人机展开巡飞过程中，各部分环节需要紧密配合，以保证无人机能够正常巡飞。但是目前筒式折叠翼无人机在发射阶段和抛放阶段均存在控制方法不合理，例如在发射阶段，发射筒的轴向存在很大的冲击力，导致发射筒壳体会提前分离的安全隐患。还有现有的抛放机构的连杆组件级数多，进而导致较大的间隙累计误差，从而影响了无人机的正常抛投。因此无人机飞行控制方法不合理会导致无人机无法顺利展开巡飞的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例通过提供一种筒式折叠翼无人机飞行控制方法，解决了现有技术中筒式折叠翼无人机的发射筒的轴向存在很大的冲击力，使发射筒壳体容易提前分离，进而导致无人机无法顺利展开巡飞的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种筒式折叠翼无人机飞行控制方法，包括以下步骤：
[0006]在地面通过发射筒上的检修航插对其内的无人机上电并检测；
[0007]所述无人机反馈的检测信号满足发射要求时，由地面站下发发射指令至所述无人机的飞控系统；所述飞控系统接收到所述发射指令的时刻作为时序指令的起点；所述发射筒携所述无人机基于所述发射指令发射，所述发射筒的上壳的第一插接部和所述发射筒的下壳的第二插接部抵接；
[0008]当所述无人机飞行预设时间时，所述飞控系统执行所述发射筒的分离指令，控制用于连接所述上壳和所述下壳的分离爆炸螺栓爆炸，使所述下壳分离；
[0009]通过分离传感器检测所述下壳是否分离，若分离，则执行以下步骤；
[0010]所述飞控系统下发抛投指令，控制固定于所述上壳顶部的抛投机构动作，所述抛投机构将所述无人机抛放，所述无人机展开后进行巡飞。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述分离爆炸螺栓爆炸后，若所述分离传感器检测到所述下壳未和所述上壳分离，打开所述发射筒后端的伞包进行降落。
[0012]在一种可能的实现方式中，在地面将检测设备的检测端穿过所述上壳的航插孔后连接于所述检修航插的上端，所述检修航插的下端连接于所述无人机的机身上的插头，所述插头与所述飞控系统相连；
[0013]所述分离传感器与所述检修航插的上端相连，当检测到所述下壳分离后，通过所述检修航插发送分离信号至所述飞控系统；
[0014]所述飞控系统在接收到所述分离信号后的预设时间，发出所述抛投指令；
[0015]所述无人机抛放时，所述检修航插的下端和所述无人机机身上的插头断开。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述分离爆炸螺栓的一端通过固定座安装于所述上壳的下端，螺钉的端部穿过所述下壳上的连接孔后旋入所述分离爆炸螺栓另一端的螺纹孔。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述抛投机构将所述无人机进行抛放时，预紧螺柱的压缩弹簧推动活塞顶柱移动，所述活塞顶柱推动所述无人机加速远离所述抛投机构。
[0018]在一种可能的实现方式中，控制所述抛投机构动作时，所述抛投机构的驱动件的伸缩端伸长或缩短，所述伸缩端带动曲柄以第三固定点转动；
[0019]所述曲柄的一端带动第一连杆组件运动，所述曲柄的另一端带动第二连杆组件运动，进而使所述第一连杆组件的第一锁钩和所述无人机的第一挂点脱钩，所述第二连杆组件的第二锁钩和所述无人机的第二挂点脱钩，使得所述无人机抛放。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述曲柄的一端带动所述第一连杆组件的第一主动杆移动，所述第一主动杆带动第一从动杆的上端以第一固定点转动，所述第一从动杆下端的所述第一锁钩转动时和所述第一挂点脱钩；
[0021]所述曲柄的另一端带动所述第二连杆组件的第二主动杆移动，所述第二主动杆带动第二从动杆的上端以第二固定点转动，所述第二从动杆下端的所述第二锁钩转动时和所述第二挂点脱钩。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述第一锁钩的钩体与所述第一挂点的接触面为以所述第一固定点为圆心的弧面，所述第二锁钩的钩体与所述第二挂点的接触面为以所述第二固定点为圆心的弧面。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述第一锁钩的钩体与所述第二锁钩的钩体朝向相反。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述第一从动杆和所述第二从动杆均大致为竖直状态；
[0025]所述第一主动杆和所述第二主动杆与所述伸缩端的伸缩方向均大致为平行状态。
[0026]本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0027]本专利技术实施例提供了一种筒式折叠翼无人机飞行控制方法，发射筒携无人机基于发射指令发射，发射筒的上壳的第一插接部和发射筒的下壳的第二插接部抵接，当上壳和下壳间受到较强的沿轴向的冲击力时，通过第一插接部和第二插接部的设计，可以大幅度将上壳和下壳间的冲击力转移至插接配合的第一插接部和第二插接部，进而降低连接上壳和下壳的分离爆炸螺栓所承受的剪切力，以提高无人机存储、运输、发射阶段时的安全性，本专利技术解决了现有技术中筒式折叠翼无人机的发射筒的轴向存在很大的冲击力，使发射筒壳体容易提前分离，进而导致无人机无法顺利展开巡飞的问题。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请中记载的一些实施例，对
于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为本专利技术实施例提供的筒式折叠翼无人机飞行控制方法的流程框图。
[0030]图2为本专利技术实施例提供的筒式折叠翼无人机的结构示意图。
[0031]图3为本专利技术实施例提供的预紧螺柱和顶紧支座的装配示意图。
[0032]图4为本专利技术实施例提供的预紧螺柱的结构示意图。
[0033]图5为本专利技术实施例提供的检修航插的结构示意图。
[0034]图6为本专利技术实施例提供的抛投机构的结构示意图。
[0035]图7为本专利技术实施例提供的第一连杆组件和第二连杆组件的结构示意图。
[0036]图8为本专利技术实施例提供的筒式折叠翼无人机飞行控制方法的原理示意图。
[0037]附图标记：1
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无人机；101
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第一挂点；102
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第二挂点；103
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伞舱；2
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发射筒；21
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上壳；211
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上搭接边；22
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种筒式折叠翼无人机飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在地面通过发射筒(2)上的检修航插(5)对其内的无人机(1)上电并检测；所述无人机(1)反馈的检测信号满足发射要求时，由地面站下发发射指令至所述无人机(1)的飞控系统；所述飞控系统接收到所述发射指令的时刻作为时序指令的起点；所述发射筒(2)携所述无人机(1)基于所述发射指令发射，所述发射筒(2)的上壳(21)的第一插接部(23)和所述发射筒(2)的下壳(22)的第二插接部(24)抵接；当所述无人机(1)飞行预设时间时，所述飞控系统执行所述发射筒(2)的分离指令，控制用于连接所述上壳(21)和所述下壳(22)的分离爆炸螺栓(3)爆炸，使所述下壳(22)分离；通过分离传感器检测所述下壳(22)是否分离，若分离，则执行以下步骤；所述飞控系统下发抛投指令，控制固定于所述上壳(21)顶部的抛投机构动作，所述抛投机构将所述无人机(1)抛放，所述无人机(1)展开后进行巡飞。2.根据权利要求1所述的筒式折叠翼无人机飞行控制方法，其特征在于：所述分离爆炸螺栓(3)爆炸后，若所述分离传感器检测到所述下壳(22)未和所述上壳(21)分离，打开所述发射筒(2)后端的伞包进行降落。3.根据权利要求1所述的筒式折叠翼无人机飞行控制方法，其特征在于：在地面将检测设备的检测端穿过所述上壳(21)的航插孔(25)后连接于所述检修航插(5)的上端，所述检修航插(5)的下端连接于所述无人机(1)的机身上的插头，所述插头与所述飞控系统相连；所述分离传感器与所述检修航插(5)的上端相连，当检测到所述下壳(22)分离后，通过所述检修航插(5)发送分离信号至所述飞控系统；所述飞控系统在接收到所述分离信号后的预设时间，发出所述抛投指令；所述无人机(1)抛放时，所述检修航插(5)的下端和所述无人机(1)机身上的插头断开。4.根据权利要求1所述的筒式折叠翼无人机飞行控制方法，其特征在于：所述分离爆炸螺栓(3)的一端通过固定座安装于所述上壳(21)的下端，螺钉的端部穿过所述下壳(22)上的连接孔后旋入所述分离爆炸螺栓(3)另一端的螺纹孔。5.根据权利要求1所述的筒式折叠...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志孝，王华磊，张莹，严飞，
申请(专利权)人：西安羚控电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：