一种电缆沟智能巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及智能巡检机器人技术领域，本发明专利技术提供了一种电缆沟智能巡检机器人，包括：底盘、机身箱体、行走机构、图像采集装置、触控式显示屏、控制模块，所述底盘下方左右两侧固定设有一组行走机构，所述底盘上方固定设有机身箱体，机身箱体上方设有水平旋转机构，所述水平旋转机构上固定设有图像采集装置，机身箱体前侧设有触控式显示屏，机身箱体内设有控制模块和储蓄电源，机身箱体上方设有激光雷达扫描仪，图像采集装置后方还设有清扫灭火装置；本发明专利技术旨在研发一种适用于各类规格电缆沟的智能巡检机器人，替代人工巡检，具有全方位、高精度、高效率的巡检能力，为电缆沟的安全及运营提供有效的技术保障。提供有效的技术保障。提供有效的技术保障。

【技术实现步骤摘要】
一种电缆沟智能巡检机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种电缆沟智能巡检机器人。

技术介绍

[0002]在建设和运维中，各类大型基础设施(如钢铁、电力、交通等)经常需要铺设电缆以支撑其正常运行。为了保护电缆并方便维护，常常需要在地下开设电缆沟，而这种“隧道”式的结构又带来了巨大的巡检和管理难度。
[0003]目前，在电力行业，针对电缆沟的巡检，一般采用人工巡视的方式来检查电缆和各种相关设备状况，这样的方法效率低下、安全风险高且成本极大。因此，现代化建筑和设施的建设强烈要求将先进的技术引入到这样一个传统领域中，用技术手段来提高巡检效率、降低巡检成本，更好地保障大众的生命财产安全。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种电缆沟智能巡检机器人，用以解决上述提出的：目前，在电力行业，针对电缆沟的巡检，一般采用人工巡视的方式来检查电缆和各种相关设备状况，这样的方法效率低下、安全风险高且成本极大的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术公开了一种电缆沟智能巡检机器人，包括底盘，所述底盘下方固定设有行走机构，所述底盘上方固定设有机身箱体，机身箱体上方设有水平旋转机构，所述水平旋转机构上固定设有图像采集装置。
[0006]优选的，所述机身箱体固定连接在底盘上端面，行走机构在电缆沟内行走，机身箱体前端设有触控式显示屏，机身箱体内部前侧设有储蓄电源，储蓄电源与底盘固定连接。
[0007]优选的，所述底盘的前后左右端面中心均设有超声波传感器，测量底盘四周距离，机身箱体前端还设有激光测距仪，所述底盘前端下方固定连接防撞保险杠，所述底盘的下端中心固定连接配重块。
[0008]优选的，所述底盘下方左右两侧分别固定设有行走机构，所述行走机构包括支腿架，底盘下方左右两侧对称设有支腿架，支腿架与底盘下端面固定连接，支腿架底端固定连接前后方向的履带架，所述履带架前端上侧固定设有驱动电机，履带架前端转动连接主驱动轮，驱动电机输出轴与主驱动轮轴端固定连接，履带架后端设有张紧引导轮，履带架中间上部固定设有托链轮，所述履带架底端前后设有等距间隔的若干弹簧承重轮，主驱动轮、张紧引导轮、托链轮、弹簧承重轮之间通过履带啮合连接。
[0009]优选的，所述水平旋转机构包括旋转罩，旋转罩固定连接在机身箱体上，旋转罩内设有固定齿轮一，固定齿轮一底端与机身箱体上端面固定连接，固定齿轮一上端面正中心固定连接轴套，轴套内转动连接有旋转轴，旋转轴向上转动贯穿旋转罩，旋转轴上固定设有水平方向的连接横杆，连接横杆外侧端固定连接旋转电机一，旋转电机一输出轴固定连接旋转齿轮一，固定齿轮一和旋转齿轮一啮合连接。
[0010]优选的，所述水平旋转机构上设有多自由度机械臂，多自由度机械臂底端与旋转
轴顶端固定连接，多自由度机械臂工作端固定连接支架一，支架一内固定设有旋转电机二，旋转电机二输出轴固定连接竖直蜗杆，竖直蜗杆与支架一转动连接，支架一上方设有旋转支架，旋转支架底端固定连接蜗轮轴，蜗轮轴与支架一顶部转动连接，竖直蜗杆与蜗轮轴啮合连接。
[0011]优选的，所述图像采集装置包括高清摄像头，高清摄像头底端固定连接在旋转支架的顶端，高清摄像头顶部设有照明灯，高清摄像头的左右两侧分别设有红外摄像机头和热成像摄像头，红外摄像机头和热成像摄像头与旋转支架左右外壁固定连接，所述高清摄像头、红外摄像机头、热成像摄像头分别与触控式显示屏电连接。
[0012]优选的，所述机身箱体内后侧还设有控制模块，控制模块采用集成处理器和可编程逻辑器，控制模块与底盘固定连接，控制模块后依次还设有温度检测模块、无线通讯模块和惯性导航模块，机身箱体上表面左前侧设有激光雷达扫描仪，激光雷达扫描仪的右后方设有无线传输天线，无线传输天线通过无线通讯模块与外部遥控装置电连接，无线传输天线后方设有LED声光报警器，LED声光报警器前侧固定设有温度传感器，温度传感器与温度检测模块电连接，温度传感器前侧设有气体检测传感器，所述控制模块分别与激光雷达扫描仪、LED声光报警器、气体检测传感器电连接。
[0013]优选的，还包括清扫灭火装置，清扫灭火装置包括驱动箱，驱动箱底端设有水平旋转机构二，驱动箱底部内壁上设有前后方向的滑动缸体，滑动缸体外壁与驱动箱底部内壁固定连接，滑动缸体内部中间设有隔板，隔板中心开有滑动孔，隔板前侧为复位腔，隔板后侧为传动腔，复位腔内滑动连接有滑动块，滑动块前端设有复位弹簧，滑动块的后端固定连接水平推杆，水平推杆经滑动孔后滑动贯穿滑动缸体后端，传动腔上端开设有活动孔，活动孔内铰连接连杆一中点处，连杆一上下端开有对称长条孔，连杆一下端的长条孔内连接有辅助滑杆一，辅助滑杆一与水平推杆中点铰连接。
[0014]优选的，所述驱动箱顶壁下端固定连接电机支架，电机支架下端固定连接旋转电机三，旋转电机三的输出轴固定连接凸轮，所述凸轮后侧下方设有滑套支架，滑套支架底部与滑动缸体顶壁固定连接，滑套支架内滑动设有前后方向的滑动杆，滑动杆的一端固定连接推板，滑动杆后端铰连接在连杆一上端长条孔内滑动连接的辅助滑杆二上，凸轮与推板前端面滑动顶紧，驱动箱顶端后侧转动连接调节臂中点，调节臂下端滑动铰接水平推杆另一端，调节臂顶端设有舵机一，舵机一连接支撑臂，支撑臂另一端转动连接毛辊刷，毛辊刷连接有提供动力的清扫驱动组件，驱动箱上表面前端设有存储液态二氧化碳的灭火罐，灭火罐上方固定连接电磁阀，电磁阀连接灭火软管，灭火软管末端连通灭火喷头，灭火喷头固定连接在支撑臂上端，灭火罐的后方设有吸尘箱，吸尘箱连通吸尘管，吸尘管另一端连接吸尘口，吸尘口与支撑臂前侧下端固定连接。
[0015]与现有技术对比，本专利技术具备以下有益效果：
[0016]本专利技术可以代替人工完成对地下电缆沟的常规巡检任务，操作人员在电缆沟外对机器人进行操作，对配网电缆进行全程巡检，完成配电电缆的安全巡检功能。电缆沟智能巡检机器人具备自动巡检和远程监控功能，配备高清可见光和红外摄像机(装载的摄像机可以360
°
无死角旋转)、有毒气体检测装置、数据传输天线、超声波传感器、热成像等传感器和机身箱体等，可实现对电缆沟内电缆形态、有毒气体含量、气体浓度、温度等的监测，并将现场实时情况通过电缆沟监控综合系统传输至监测中心的显示器，实现电缆沟内全路径自主
巡检。该机器人采用履带式结构进行移动，通过改变履带的形状来辅助越障，具有良好的越障性能和环境适应性。
[0017]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0018]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0019]图1为本专利技术机器人结构正视示意图；
[0020]图2为图1中A处局部放大示意图；
[0021]图3为本专利技术机器人结构右视示意图；
[0022]图4为图3中B处清扫灭火装置放大示意图。
[0023]图中：1、底盘；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电缆沟智能巡检机器人，其特征在于，包括底盘(1)，所述底盘(1)下方固定设有行走机构，所述底盘(1)上方固定设有机身箱体(2)，机身箱体(2)上方设有水平旋转机构，所述水平旋转机构上固定设有图像采集装置(3)。2.根据权利要求1所述的一种电缆沟智能巡检机器人，其特征在于：所述机身箱体(2)固定连接在底盘(1)上端面，行走机构在电缆沟内行走，机身箱体(2)前端设有触控式显示屏(4)，机身箱体(2)内部前侧设有储蓄电源(5)，储蓄电源(5)与底盘(1)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种电缆沟智能巡检机器人，其特征在于：所述底盘(1)的前后左右端面中心均设有超声波传感器(6)，测量底盘(1)四周距离，机身箱体(2)前端还设有激光测距仪(7)，所述底盘(1)前端下方固定连接防撞保险杠(8)，所述底盘(1)的下端中心固定连接配重块(9)。4.根据权利要求1所述的一种电缆沟智能巡检机器人，其特征在于：所述底盘(1)下方左右两侧分别固定设有行走机构，所述行走机构包括支腿架(10)，底盘(1)下方左右两侧对称设有支腿架(10)，支腿架(10)与底盘(1)下端面固定连接，支腿架(10)底端固定连接前后方向的履带架(11)，所述履带架(11)前端上侧固定设有驱动电机(12)，履带架(11)前端转动连接主驱动轮(13)，驱动电机(12)输出轴与主驱动轮(13)轴端固定连接，履带架(11)后端设有张紧引导轮(14)，履带架(11)中间上部固定设有托链轮(15)，所述履带架(11)底端前后设有等距间隔的若干弹簧承重轮(16)，主驱动轮(13)、张紧引导轮(14)、托链轮(15)、弹簧承重轮(16)之间通过履带(82)啮合连接。5.根据权利要求1所述的一种电缆沟智能巡检机器人，其特征在于：所述水平旋转机构包括旋转罩(17)，旋转罩(17)固定连接在机身箱体(2)上，旋转罩(17)内设有固定齿轮一(18)，固定齿轮一(18)底端与机身箱体(2)上端面固定连接，固定齿轮一(18)上端面正中心固定连接轴套(19)，轴套(19)内转动连接有旋转轴(20)，旋转轴(20)向上转动贯穿旋转罩(17)，旋转轴(20)上固定设有水平方向的连接横杆(21)，连接横杆(21)外侧端固定连接旋转电机一(22)，旋转电机一(22)输出轴固定连接旋转齿轮一(23)，固定齿轮一(18)和旋转齿轮一(23)啮合连接。6.根据权利要求1所述的一种电缆沟智能巡检机器人，其特征在于：所述水平旋转机构上设有多自由度机械臂(24)，多自由度机械臂(24)底端与旋转轴(20)顶端固定连接，多自由度机械臂(24)工作端固定连接支架一(27)，支架一(27)内固定设有旋转电机二(28)，旋转电机二(28)输出轴固定连接竖直蜗杆(29)，竖直蜗杆(29)与支架一(27)转动连接，支架一(27)上方设有旋转支架(30)，旋转支架(30)底端固定连接蜗轮轴(32)，蜗轮轴(32)与支架一(27)顶部转动连接，竖直蜗杆(29)与蜗轮轴(32)啮合连接。7.根据权利要求6所述的一种电缆沟智能巡检机器人，其特征在于：所述图像采集装置(3)包括高清摄像头(33)，高清摄像头(33)底端固定连接在旋转支架(30)的顶端，高清摄像头(33)顶部设有照明灯(34)，高清摄像头(33)的左右两侧分别设有红外摄像机头(35)和热成像摄像头(36)，红外摄像机头(35)和热成像摄像头(36)与旋转支架(30)左右外壁固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：阎庆伟，
申请(专利权)人：华能新疆能源开发有限公司新能源东疆分公司，
类型：发明
国别省市：