机器人系统以及机器人作业方法技术方案

机器人系统具备自行走机器人、操作部、显示器、配置于自行走机器人并拍摄自行走机器人的周围的状况的周围摄像机、和处理电路，处理电路构成为，生成自行走机器人模拟图像，并生成包含由周围摄像机拍摄到的周围状况图像和生成的自行走机器人模拟图像的复合图像。生成的自行走机器人模拟图像的复合图像。生成的自行走机器人模拟图像的复合图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统以及机器人作业方法


[0001]本公开涉及机器人系统以及机器人作业方法。

技术介绍

[0002]以往，已知对能够自主移动的机器人的周围进行拍摄，并且操作者一边观看该拍摄到的图像一边使其移动(例如参照专利文献1)。
[0003]专利文献1：日本特开2013－031897号公开专利公报
[0004]在能够自主行走的机器人(以下称为自行走机器人)中，有的具备机器人手臂，在使这样的自行走机器人行走时，机器人手臂容易与周围的物体发生干涉。在上述现有技术中，完全没有提及该问题。

技术实现思路

[0005]本公开是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于提供能够避免具备机器人手臂的自行走机器人与周围的物体发生干涉的机器人系统以及机器人作业方法。
[0006]为了实现上述目的，本公开的一方式(aspect)所涉及的机器人系统具备：自行走机器人，包括具有1个以上的关节的机器人手臂；操作部，受理由操作者进行的操作，用于操作上述自行走机器人；显示器，由上述操作者视觉辨认；周围摄像机，搭载于上述自行走机器人，拍摄该自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，其中，具备：自行走机器人，包括具有1个以上的关节的机器人手臂；操作部，受理由操作者进行的操作，用于操作所述自行走机器人；显示器，由所述操作者视觉辨认；周围摄像机，搭载于所述自行走机器人，拍摄该自行走机器人的周围的状况；以及处理电路，所述处理电路构成为，生成对包含所述机器人手臂的姿势在内的所述自行走机器人的姿势时时刻刻进行模拟的自行走机器人模拟图像，并生成包含由所述周围摄像机拍摄到的周围状况图像和生成的所述自行走机器人模拟图像并显示于所述显示器的复合图像。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人手臂具备：1个以上的马达，分别驱动所述1个以上的关节；以及1个以上的旋转角检测部，分别对所述1个以上的马达的旋转角进行检测，所述处理电路构成为，至少基于由所述1个以上的旋转角检测部检测出的旋转角，生成所述自行走机器人模拟图像。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述处理电路构成为，在生成从所述自行走机器人观察到的第一人称视点的复合图像的情况下，以所述自行走机器人模拟图像中的对所述自行走机器人中的所述机器人手臂的未映现在所述周围状况图像中的部分的至少一部分进行模拟的臂模拟部分、与已映现在所述周围状况图像中的所述机器人手臂的一部分相连的方式，生成所述自行走机器人模拟图像，并且以生成的所述自行走机器人模拟图像的所述臂模拟部分与已映现在所述周围状况图像中的所述机器人手臂的一部分相连的方式，生成所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：扫部雅幸，冈朋晖，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：