一种ＳＩＮＳ／ＧＰＳ超紧致组合导航系统及实现方法技术方案

本发明专利技术公开了一种ＳＩＮＳ／ＧＰＳ超紧致组合导航系统及实现方法，利用捷联惯导系统的速度信息为ＧＰＳ载波环提供多普勒频率辅助，增大了环路等效带宽，降低了载体动态对载波环的影响，并通过降低滤波器带宽，提高了噪声抑制能力；同时，为了消除伪距率误差与惯导误差之间的相关性，通过建立载波跟踪误差与惯导速度误差之间的关系，得到了载波环跟踪误差模型，并在量测方程中扣除载波跟踪误差的影响；另外，根据组合滤波器输出的误差估计信息调整载波频率，提高了载波环的跟踪精度。本发明专利技术能够有效地提高跟踪环路的噪声抑制能力和动态跟踪性能，可用于提高强干扰、高动态环境下ＧＰＳ接收机的跟踪精度和组合系统的导航精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于组合导航
，具体涉及一种SINS/GPS超紧致组合导航系统及实现方法。
技术介绍
捷联惯性导航系统(SINS)是一种完全自主的导航系统，可以连续、实时地提供位置、速度和姿态信息，其短时精度很高，且具有隐蔽性好，不受气候条件限制等优点，因而广泛应用于航空、航天、航海等领域。但是，SINS误差随时间增长，因此常与GPS全球卫星定位系统组合构成SINS/GPS组合导航系统。GPS和SINS在性能上具有很强的互补性，将两者组合不仅可以充分发挥各自的优势，而且随着组合程度的加深，SINS/GPS组合系统的总体性能要远远优于各独立系统。按照组合程度的不同，SINS和GPS的组合模式可分为松散组合、紧密组合和超紧致组合。松散组合和紧密组合主要是依靠GPS输出的位置、速度或伪距、伪距率等信息来辅助惯导系统，以提高组合系统的位置、速度和姿态精度，目前这两种组合模式应用较为广泛。然而，随着高机动性飞行器的发展和GPS应用领域的扩展，为满足高动态用户(歼击机、导弹等)及强噪声干扰条件下的应用需求，并进一步提高组合系统的可靠性，以紧密组合为基础发展起来的超紧致组合，成为SIN本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种ＳＩＮＳ／ＧＰＳ超紧致组合导航系统实现方法，其特征在于，具体包括以下步骤：　　　　步骤一：建立ＧＰＳ接收机中载波环的跟踪误差模型和码环的跟踪误差模型；　　　　当ＧＰＳ接收机处于独立工作模式时在载波环中，本地载波相位＊与参考载波相位θ的相位误差δθ由载波相位鉴别器确定，经过环路滤波器Ｂ处理后，得到频率跟踪误差δｆ，用于调整本地载波数控振荡器中的载波频率，从而使本地信号与输入信号的载波频率、相位保持一致；根据二阶载波环的基本结构，独立工作模式下载波环的跟踪误差方程：　　　　＊则多普勒频率估计值为：　　　　＊↓［ｄｏｐ］＝－ｆ↓［Ｌ１］／ｃ.Ｖ↓［ａｉｄ］＝－ｆ↓［Ｌ１］／ｃ.（Ｖ↓［ｓ］↑［ｅ...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王新龙，于洁，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]