未完全遮挡物体的抓取方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本申请揭露了一种未完全遮挡物体的抓取方法、装置、计算机设备及介质。其中方法包括：通过三维视觉相机对待抓取物体进行拍摄和模型构建处理，生成目标点云模型；将目标点云模型中的待抓取物体点云信息与抓取环境点云信息进行匹配，以获取所要抓取的空间信息；基于空间信息通过手眼矩阵的转换，得到目标抓取位姿；判断目标抓取位姿对应区域是否存在阻挡点云信息；若不存在阻挡点云信息，则控制机器人基于目标抓取位姿对待抓取物体进行抓取处理。本申请通过识别出待抓取物体是否存在遮挡物体，避免了遮挡物体影响机器人抓取物体的准确性，从而有利于提高对目标物体抓取的精准度。从而有利于提高对目标物体抓取的精准度。从而有利于提高对目标物体抓取的精准度。

【技术实现步骤摘要】
未完全遮挡物体的抓取方法、装置、计算机设备及介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，尤其涉及一种未完全遮挡物体的抓取方法、装置、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]智能机器人抓取技术已经广泛应用于工业领域的物料搬运、装配、取料和分拣等任务。在物料搬运和输送任务中，机器人通过感知运输路径中各个物体的位置、大小和形状信息，并根据实时的交通状况和路径规划算法调整机器人的运动轨迹和速度，实现机器人物料搬运的高效和精准。在产品装配任务中，机器人通过感知装配件的位置和形状信息，并根据预设的装配顺序和装配质量标准进行装配操作，实现机器人装配的高效和精准。
[0003]现有智能机器人抓取方法中，需要对物体的建模和分割需要大量的计算资源和时间，无法满足实时性的要求；并且在对目标物体抓取过程中，可能会存在遮挡物挡住目标，使得在遮挡较多的情况下，现有的抓取方法往往难以准确地分割出物体，导致机器人难以进行精确的抓取。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提出一种未完全遮挡物体的抓取方法、装置、计算机设备及介质，以机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种未完全遮挡物体的抓取方法，其特征在于，包括：通过三维视觉相机对待抓取物体进行拍摄和模型构建处理，生成目标点云模型；将所述目标点云模型中的待抓取物体点云信息与抓取环境点云信息进行匹配，以获取所要抓取的空间信息；基于所述空间信息通过手眼矩阵的转换，得到目标抓取位姿；判断所述目标抓取位姿对应区域是否存在阻挡点云信息；若不存在所述阻挡点云信息，则控制机器人基于所述目标抓取位姿对所述待抓取物体进行抓取处理。2.根据权利要求1所述的未完全遮挡物体的抓取方法，其特征在于，所述判断所述目标抓取位姿对应区域是否存在阻挡点云信息之后，所述方法还包括：若存在所述阻挡点云信息，则计算所述阻挡点云信息与所述待抓取物体的距离，得到目标距离；将所述目标距离与抓取位姿阈值进行大小判断，得到判断结果；若所述判断结果为所述目标距离大于所述抓取位姿阈值，则控制所述机器人直接抓取所述待抓取物体。3.根据权利要求2所述的未完全遮挡物体的抓取方法，其特征在于，所述将所述目标距离与抓取位姿阈值进行大小判断，得到判断结果之后，所述方法还包括：若所述判断结果为所述目标距离小于所述抓取位姿阈值，则获取所述阻挡点云信息对应遮挡物的位置以及所述遮挡物相对应所述机器人的方向，得到遮挡物位置和方向；控制所述机器人往所述遮挡物位置和方向进行拨动，以推开所述遮挡物，并对所述待抓取物体进行抓取处理。4.根据权利要求1所述的未完全遮挡物体的抓取方法，其特征在于，所述通过三维视觉相机对待抓取物体进行拍摄和模型构建处理，生成目标点云模型，包括：通过所述三维视觉相机向所述待抓取物体发射光栅编码的光纹，以获取所述待抓取物体对应的图像，得到初始输入图像；基于所述初始输入图像生成所述待抓取物体对应的三维坐标，并基于所述三维坐标生成点云数据；通过对所述点云数据进行筛选和模型生成处理，得到所述目标点云模型。5.根据权利要求4所述的未完全遮挡物体的抓取方法，其特征在于，所述初始输入图像包括光栅编码光纹图像和白光图像，所述基于所述初始输入图像生成所述待抓取物体对应的三维坐标，并基于所述三维坐标生成点云数据，包括：通过对所述光栅编码光纹图像进...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁克，丁兢，刘芊伟，李翔，马洁，王丰，叶闯，庞旭芳，林锦辉，胡财荣，陆俊君，淳豪，张敏，王凯，
申请(专利权)人：佛山显扬科技有限公司，
类型：发明
国别省市：