一种电驱胶轮式行走平台制造技术

本发明专利技术属于煤矿巷道行走平台技术领域。涉及一种电驱胶轮式行走平台，包括动力总成系统和电气系统；动力总成系统包括制动系统、矿用防爆电动转向系统、传动驱动系统和底盘总成；制动系统包括行车制动和驻车制动两套独立的系统，行车制动包括液压制动和电回馈制动；矿用防爆电动转向系统控制电机代替驾驶员控制方向。传动驱动系统包括传动系统和线控驱动系统。电气系统包括防爆电池箱、变频器、控制台、传感器、自动保护装置、通讯系统、显示仪表。控制台内集成整车VCU和各个域控制器，对两个系统进行控制。本发明专利技术采用自动化设计，利用电驱动方式，并采用矿用防爆电动转向系统，实现了清洁装置移动的智能化。清洁装置移动的智能化。清洁装置移动的智能化。

【技术实现步骤摘要】
一种电驱胶轮式行走平台


[0001]本专利技术属于煤矿巷道行走平台
，涉及一种电驱胶轮式行走平台。

技术介绍

[0002]煤矿巷道是煤矿井下通风、运输、排水等的重要通道，巷道内的积尘不仅影响井下作业人员的健康和安全，而且容易引发粉尘爆炸等事故。目前，煤矿巷道内积尘的清洗主要依靠人工或者机械方式进行，这些方式存在效率低、成本高、效果差等缺点。为了解决这些问题，已有多种类型的积尘自动清洗设备被开发出来，例如喷雾降尘设备、除尘设备、冲尘机器人等。这些设备各有优缺点，但通常都需要搭载在相应的行走平台上，以实现在巷道内的自动行走和清洗。然而，现有的行走平台往往不能满足积尘自动清洗设备的需求，例如行走速度较慢，不能适应快速清洗的要求；行走稳定性较差，容易受到巷道内地形和环境因素的影响；行走噪音较大，不利于隐蔽和安全等。
[0003]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种电驱胶轮式行走平台，该行走平台能够在复杂地形和环境下快速稳定地行走，并具有防爆功能。该行走平台可以搭载煤矿航道内积尘自动清洗设备，实现自动行走进行清洁。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于解决巷道内自动清洗设备的移动运载问题，提供一种电驱胶轮式行走平台。
[0005]为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种电驱胶轮式行走平台，包括动力总成系统、电气系统；
[0007]所述动力总成系统包括制动系统、矿用防爆电动转向系统、传动驱动系统和底盘总成；
[0008]所述制动系统包括行车制动和驻车制动两套各自独立的系统，
[0009]所述行车制动用于保障平台正常移动过程的制动；
[0010]所述驻车制动为失效安全型，保证行走平台发生故障或电机停止工作时仍具备足够的制动能力；
[0011]所述矿用防爆电动转向系统控制电机以转角伺服的模式代替驾驶员控制整车的方向，通过CAN通讯执行控制器发送的转向和助力指令，实现车辆转向系统的智能化；
[0012]所述传动驱动系统包括传动系统、线控驱动系统，用于驱动行走平台移动；
[0013]所述电气系统包括防爆电池箱、变频器、控制台、传感器、自动保护装置、通讯系统、显示仪表；所述控制台内集成整车VCU和各个域控制器，对动力总成系统和电气系统进行控制。
[0014]进一步，所述行车制动包括液压制动和电回馈制动；所述液压制动系统包括湿式制动器、制动阀、蓄能器、液压胶管；
[0015]所述湿式制动器安装在底盘总成的车轮上，通过脚踏式液压阀控制其制动力；
[0016]所述蓄能器用于保证平台在电机停止工作的状态下仍具备一定的制动能力，保证行车安全；
[0017]所述电回馈制动用于避免液压制动器过热，同时为电池充电。
[0018]进一步，所述制动系统通过CAN与域控制器通讯，执行域控制器发送的减速指令、制动指令。
[0019]进一步，所述制动系统控制制动压力范围在：0～100％，制动精度0.5％；制动响应时延：＜200ms；制动释放时间：＜200ms。
[0020]进一步，所述矿用防爆电动转向系统包括驱动转向桥、转向器、方向盘；电机带动转向器提供动力；控制转向速率在：50～540度/s；转向精度：方向盘精度误差在
±1°
以内；角度及控制信号传输速率：≤100ms。
[0021]进一步，所述传动系统包括隔爆型变频牵引电机、减速箱、传动轴、驱动转向桥，所述隔爆型变频牵引电机通过减速箱带动所述驱动转向桥；
[0022]所述线控驱动系统包括整车VCU、线控踏板、电机控制器、驱动电机；自动驾驶模式下，自动控制移动平台的前进、后退以及车速。
[0023]进一步，所述线控驱动系统通过CAN与控制器通讯，执行车载域控制器发送的加速装置指令，实现车辆加速功能，加速度范围为：0～0.3g，加速装置控制精度0.05g；最大加速装置响应时延：<100ms；加速装置释放时间：<100ms。
[0024]进一步，所述底盘总成包括支架以及至少四个防爆车轮；所述防爆车轮与支架之间采用弹性连接方式，并设置减震装置和稳定杆，以保证的悬挂性能和稳定性。
[0025]进一步，所述防爆车轮采用无内胎结构，并配备防爆装置和自封性材料，在遇到尖锐物体刺穿时，通过自封性材料自我修复。
[0026]进一步，还包括自动导航系统，所述自动导航系统包括设于动力总成系统上的惯性导航系统、激光雷达、视觉传感器，实现行走平台的移动导航。
[0027]本专利技术的有益效果在于：
[0028]1、本专利技术采用自动化设计，利用电驱动方式，并采用矿用防爆电动转向系统，实现了车辆转向系统的智能化，提高了转向灵活性和精度，降低了操作难度。
[0029]2、本专利技术采用行车制动和驻车制动两套各自独立的系统，保证了行走平台在正常移动和故障停止时都具备足够的制动能力，提高了行车安全性。
[0030]3、本专利技术采用电回馈制动，避免了液压制动器过热，同时为电池充电，提高了能源利用率。
[0031]4、本专利技术采用防爆车轮，并配备防爆装置和自封性材料，在遇到尖锐物体刺穿时，通过自封性材料自我修复，提高了车轮的耐久性和可靠性。
[0032]5、本专利技术还配备自动导航系统，通过惯性导航系统、激光雷达、视觉传感器等设备，实现了行走平台的移动导航，提高了工作效率和准确性。
[0033]本专利技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本专利技术的实践中得到教导。本专利技术的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
[0034]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作优选的详细描述，其中：
[0035]图1为本专利技术中电驱胶轮式行走平台整体示意图；
[0036]图2为本专利技术的系统原理示意图。
[0037]附图标记：111
‑
动力总成系统；112
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电气系统；113
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防爆电池箱；114
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控制台；115
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线控踏板；116
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电机；117
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矿用防爆电动转向系统；118
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防爆车轮。
具体实施方式
[0038]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0039]其中，附图仅用于示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电驱胶轮式行走平台，其特征在于：包括动力总成系统、电气系统；所述动力总成系统包括制动系统、矿用防爆电动转向系统、传动驱动系统和底盘总成；所述制动系统包括行车制动和驻车制动两套各自独立的系统，所述行车制动用于保障平台正常移动过程的制动；所述驻车制动为失效安全型，保证行走平台发生故障或电机停止工作时仍具备足够的制动能力；所述矿用防爆电动转向系统控制电机以转角伺服的模式代替驾驶员控制整车的方向，通过CAN通讯执行控制器发送的转向和助力指令，实现车辆转向系统的智能化；所述传动驱动系统包括传动系统、线控驱动系统，用于驱动行走平台移动；所述电气系统包括防爆电池箱、变频器、控制台、传感器、自动保护装置、通讯系统、显示仪表；所述控制台内集成整车VCU和各个域控制器，对动力总成系统和电气系统进行控制。2.根据权利要求1所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述行车制动包括液压制动和电回馈制动；所述液压制动系统包括湿式制动器、制动阀、蓄能器、液压胶管；所述湿式制动器安装在底盘总成的车轮上，通过脚踏式液压阀控制其制动力；所述蓄能器用于保证平台在电机停止工作的状态下仍具备一定的制动能力，保证行车安全；所述电回馈制动用于避免液压制动器过热，同时为电池充电。3.根据权利要求1所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述制动系统通过CAN与域控制器通讯，执行域控制器发送的减速指令、制动指令。4.根据权利要求3所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述制动系统控制制动压力范围在：0～100％，制动精度0.5％；制动响应时延：＜200ms；制动释放时间：＜200ms。5.根据权利要求1所述的电驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭胜均，赵中太，刘奎，龚小兵，梁爱春，陈波，巫亮，鲁轲，李定富，邓志辉，程丽，
申请(专利权)人：中煤科工集团重庆研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：