机器人的控制系统及控制方法、电子设备、存储介质技术方案

本申请实施例提供了一种机器人的控制系统及控制方法、电子设备、存储介质，其中，控制系统包括主控制单元，用于执行对机器人的系统性控制，主控制单元包括多个第一CAN接口；协处理单元，用于为机器人提供功能外设以及向外通信功能，协处理单元包括多个第二CAN接口；驱动单元，分别连接于主控制单元和协处理单元，用于接收由主控制单元和协处理单元同步传输的指令信号，并根据指令信号驱动机器人；其中，多个第一CAN接口对应连接于多个第二CAN接口。本申请实施例中，可以实现主控制单元和协处理单元之间的数据交互、校验，有利于提高机器人控制的集成度，无需额外独立设置、开发CAN模组，能够降低机器人的应用成本。能够降低机器人的应用成本。能够降低机器人的应用成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制系统及控制方法、电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的控制系统及控制方法、电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，全球协作机器人领域快速发展，机器人的控制器作为核心部件之一，主要负责整个机器人的运动规划、实时控制、安全功能以及用户交互等，有着不可替代的作用。在现有工业控制领域中，相关计算单元主要采用Intel CPU控制器平台模块开发，在机器人控制性能上X86平台具有主频高、速度快以及可靠性好等特点，但是对于复杂指令集的X86平台，也有着自身明显的劣势，例如CPU自身外设资源匮乏，稳定性和集成度不高，且实际应用成本高昂。因此，如何提高机器人控制的稳定性和集成度，降低应用成本，成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的主要目的在于提出一种机器人的控制系统及控制方法、电子设备、存储介质，旨在提高机器人控制的稳定性和集成度，降低应用成本。
[0004]为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种机器人的控制系统，该控制系统包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制系统，其特征在于，包括：主控制单元，用于执行对所述机器人的系统性控制，所述主控制单元包括多个第一CAN接口；协处理单元，用于为所述机器人提供功能外设以及向外通信功能，所述协处理单元包括多个第二CAN接口；驱动单元，分别连接于所述主控制单元和所述协处理单元，用于接收由所述主控制单元和所述协处理单元同步传输的指令信号，并根据所述指令信号驱动所述机器人；其中，多个所述第一CAN接口对应连接于多个所述第二CAN接口，以进行所述主控制单元和所述协处理单元之间的数据交互、校验。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述主控制单元还包括第一CAN收发器电路，所述协处理单元还包括第二CAN收发器电路，多个所述第一CAN接口通过所述第一CAN收发器电路、所述第二CAN收发器电路对应连接于多个所述第二CAN接口。3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述主控制单元和所述协处理单元采用基于ARM异构核的一对ARM控制器。4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于采集外部数据的数据采集电路，所述主控制单元包括第一数据通道，所述协处理单元包括第二数据通道，所述数据采集电路分别连接于所述第一数据通道和所述第二数据通道。5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一CAN接口和所述第二CAN接口均为两个。6.一种机器人，其特征在于，包括：如...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓江海，戚祯祥，杨帆，许雄，
申请(专利权)人：节卡机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：