【技术实现步骤摘要】
一种自适应巡航系统改善跟停舒适性的方法和系统
[0001]本专利技术属于自动驾驶系统
,具体涉及一种自适应巡航系统改善跟停舒适性的方法和系统。
技术介绍
[0002]近年来,互联网技术、高精度地图和人工智能的迅速发展和广泛应用促进了自动驾驶技术的发展。相关报道表明,自动驾驶技术可减少90%交通事故,降低70%出行成本,以及有望成为下一代计算平台。自动驾驶技术主要包括感知、决策和执行三大环节。首先通过摄像头、毫米波雷达或激光雷达等传感器设备,采集与处理环境信息和车内信息;然后依据获取的信息和驾驶员意图进行决策判断,制定相应的控制策略;最后由执行系统对车辆机械能控制,反馈到底层模块执行任务,包括线控驱动、线控制动和线控转向等。
[0003]带启停自适应巡航控制系统(ACC Stop&Go)是当传感器识别到前方无车时按照驾驶员设定的车速进行定速巡航控制,传感器识别到前车时实现自动跟车及跟停跟起功能。在ACC Stop&Go跟停前车过程中,对执行器电子稳定控制系统(ESC)和发动机管理系统(EMS)进行联合控制,实现功能自动跟停。
[0004]目前,绝大多数车型在跟停前车的过程中,通常会出现跟停过程中减速不平顺,具体表现为以下两点:跟车过程前半段减速度较大,后半段减速度较小,呈现往前慢慢滑行的现象,极易出现车辆往前窜动;跟车过程前半段减速度较小,后半段减速度较大,导致本车顿挫点头。以上两点均不符合人类驾驶员的操作习惯,造成车内驾驶员和乘员强烈的不舒适感。
[000 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航系统改善跟停舒适性的方法,其特征在于:包括以下步骤:S0:传感设备检测目标车辆的运动状态信息和本车的运动状态信息;S1:根据目标车辆的运动状态信息判断目标车辆所处的状态;S2:根据目标车辆所处的状态得到本车跟停标志位Flag;S3:若本车跟停标志位Flag为1时,根据目标车辆的运动状态信息和本车的运动状态信息,结合驾驶员设定的跟车时距信息,计算期望安全距离Dsafe;设d0为可标定的最小跟停安全距离,与驾驶员设定的跟车时距相关;Tg为可标定的驾驶员设定的跟车时距;g为可标定的驾驶员设定的跟车时距增益系数;
△
V为目标车辆车速与本车车速的差值;Vh为本车车速;则期望安全距离Dsafe为:Dsafe=d0+(Tg
–
g*
△
V)*Vh;S4:将期望安全距离与目标车辆距离的差值作为PID控制器的输入量
‑
偏差,经过PID控制器得到输出量
‑
期望加速度值或输出量
‑
期望减速度值,用于控制本车跟停过程中的车速;S5:当目标车辆距离小于第一距离阈值时,在PID控制器得到的期望减速度值的基础上补偿第一减速度阈值,使目标车辆距离在第一距离阈值内时以大减速度制动以保证跟停安全避免碰撞;S6:根据步骤S5输出的本车期望加速度值或减速度值,通过驱动/制动系统,使本车在跟停前车时以安全舒适的减速度进行跟停,当本车车速减至第二车速阈值时达到最小跟停安全距离d0,且此时目标车辆的状态信息为移动到静止或者静止时,ACC Stop&Go系统请求ESC保压,以保证本车静止以跟停前车。2.根据权利要求1所述的一种自适应巡航系统改善跟停舒适性的方法,其特征在于:所述的步骤S1中,目标车辆的运动状态包括移动、缓慢移动、移动到静止和静止;若目标车辆的车速大于车速阈值1,则目标车辆所处的状态为移动;若目标车辆车速大于0且小于车速阈值1,则目标车辆所处的状态为缓慢移动;若目标车辆车速小于车速阈值1并且逐渐减小至0,则目标车辆所处的状态为移动到静止;若传感设备一开始识别到目标车辆时目标车辆的车速为0,则目标车辆所处的状态为静止。3.根据权利要求2所述的一种自适应巡航系统改善跟停舒适性的方法,其特征在于:所述的步骤S2中,当目标车辆的状态信息为缓慢移动、移动到静止...
【专利技术属性】
技术研发人员:李飘,赵梓彤,于晓阳,周伟光,何佼容,
申请(专利权)人:东风汽车集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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