可自动调节倾斜角度的AGV叉车及其车身自动调节方法技术

本发明专利技术公开可自动调节倾斜角度的AGV叉车及其进行物料叉取方法，该AGV叉车包括车体、货叉、支撑架，所述车体为竖直站立的近长方体结构，所述车体的底部一侧设有驱动轮模块，所述车体底部位于所述驱动轮模块的两侧设有一对方向控制轮模块，所述车体底部的另一侧设有一对支撑架，支撑架与车体形成L形的支撑结构，所述支撑架的前端设有支撑轮支撑轮模块，在车体上，与支撑架同侧设有可沿车体表面上下滑动的货叉，所述货叉上设置有激光扫描装置，所述车体顶部设有俯视物料盘点模块，所述车体两侧设有侧视物料盘点模块。本发明专利技术可以根据货架的倾斜角度，调整车身姿态使货叉能够准确对准物料托盘，将物料取出。同时在物料出入库时能够对其进行盘点。其进行盘点。其进行盘点。

【技术实现步骤摘要】
可自动调节倾斜角度的AGV叉车及其车身自动调节方法


[0001]本专利技术属于智能仓储
，具体涉及可自动调节倾斜角度的AGV叉车及其车身自动调节方法。

技术介绍

[0002]在某些地质较软或经常发生轻微地震的地区，存放物料的货架常常由于地表的运动或者重型物料的长期存放而导致货架局部下沉倾斜。对于连排的长货架，地面不平致使部分物料的托盘产生较大的倾斜角度，导致智能AGV，即Automated Guided Vehicle（自动导向搬运车）在插取物料时，货叉难以对准插入托盘底部实现物料的提升
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取出。由于货架所在地面局部下沉，而AGV巷道地面未产生起伏和不平，导致叉车无法通过自身找平来使货叉与倾斜的货架和托盘对齐，因此需要寻求新的方法。另一方面，在紧急或特殊情况下，经常出现人员临时进入仓库，从货架上单独取出一定数量的物品，或者驱使智能AGV讲整个物料托盘运送到制定地点，人员取出部分物品后，再让智能AGV讲物料托盘返还至货架。在紧急或特殊情况下，个别物料的紧急取出难以及时补充至物料管理系统，导致实际物料数量与系统记录数量不匹配，给物料的管理造成了困难。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术提出了可自动调节倾斜角度的AGV叉车及其车身自动调节方法，可以根据货架的倾斜角度，调整车身姿态使货叉能够准确对准物料托盘，将物料取出。同时，在物料出入库时能够对搬运的物料进行盘点，及时更新物料的数量，防止紧急或特殊情况下，个别物料被取出而系统数据未及时更新的情况，方便缩短物料周转周期和提高工作效率，提高整体工作的安全性。
[0004]上述的目的通过以下技术方案实现：本专利技术首先提供可自动调节倾斜角度的AGV叉车，该AGV叉车包括车体、货叉、支撑架，所述车体为竖直站立的近长方体结构，所述车体的底部一侧设有驱动轮模块，所述车体底部位于所述驱动轮模块的两侧设有一对方向控制轮模块，所述车体底部的另一侧设有一对支撑架，支撑架与车体形成L形的支撑结构，所述支撑架的前端设有支撑轮支撑轮模块，在车体上，与支撑架同侧设有可沿车体表面上下滑动的货叉，所述货叉上设置有激光扫描装置，所述车体顶部设有俯视物料盘点模块，所述车体两侧设有侧视物料盘点模块。
[0005]进一步地，所述方向控制轮模块包括液压缸、转向控制电机、驱动电机和侧轮，所述液压缸安装于车体的一侧，液压缸的下方设有转向控制电机，转向控制电机的下方设有驱动电机，驱动电机连接侧轮；液压缸用于带动转向控制电机、驱动电机和侧轮进行上下运动；转向控制电机用于控制侧轮的旋转，使其可以绕转向控制电机轴线进行360
°
旋转；驱动电机用于驱动侧轮进行滚动，提供动力。
[0006]进一步地，所述驱动轮模块包括伸缩液压缸、转动控制电机、动力电机、主动力轮；所述伸缩液压缸、转动控制电机、动力电机均安装于车体的内部，主动力轮从车体的底部伸
出，在AGV叉车正常行驶时，主动力轮与侧轮以及支撑轮的底部齐平，处于同一平面；所述伸缩液压缸的下方与转动控制电机相连接，转动控制电机的下方与动力电机相连接，动力电机与主动力轮相连；所述伸缩液压缸用于带动转动控制电机、动力电机以及主动力轮的上下运动，转动控制电机用于控制主动轮的旋转，使其可以绕转动控制电机轴线进行360
°
旋转，动力电机用于驱动主动轮进行滚动，提供动力。
[0007]进一步地，所述支撑轮模块包括水平液压缸、长伸缩杆、连杆、支撑轮；所述水平液压缸安装于支撑架内部与地面平行，用于驱动长伸缩杆的进行往复运动；所述长伸缩杆与连杆的一端通过铰链相连，用于驱动连杆进行运动，所述支撑架的下方设有铰链孔，用于与连杆的中部相连，使长伸缩杆与连杆形成摇杆机构，连杆的另一端与支撑轮相连，用于带动支撑轮移动；通过水平液压缸驱动长伸缩杆水平移动，长伸缩杆将力传递至连杆使其绕中部的铰链孔旋转，进而带动支撑轮上下移动实现升降。
[0008]进一步地，所述俯视物料盘点模块包括摄像头和小型气动缸；所述小型气动缸安装于车体的顶部内侧，其自由端伸出车体，末端安装摄像头。
[0009]进一步地，所述侧视物料盘点模块包括滑轨、摄像杆、CCD；所述滑轨安装于车体（100）侧方，靠近货叉的一侧，摄像杆安装于滑轨上，所述摄像杆其靠近货叉的一端设有CCD，所述摄像杆可沿滑轨上下移动，摄像杆也可以横向往复移动。
[0010]进一步地，所述货叉为L形，其短臂为板状，与所述车体相连并可以沿车体上下滑动，短臂中部设有所述的激光扫描装置。
[0011]本专利技术还提供一种用上述可自动调节倾斜角度的AGV叉车进行物料叉取方法，该方法包含以下步骤：S11.AGV叉车根据出货指令到行驶至目标货架，判断对应的物料位于货架的具体位置，准备取出物料；S12.在货叉插入前通过激光扫描装置对目标货架区域和托盘的空间位置进行扫描识别，判断货架、托盘与货叉之间的相对角度；S13.根据货架、托盘与货叉之间的相对角度，通过液压缸、伸缩液压缸、水平液压缸分别调整侧轮、主动力轮、支撑轮的高度，使AGV叉车车身产生倾斜，使货叉与货架和托盘的倾斜角度保持一致；S14.确保货叉可以正确插入后，AGV叉车向前运动，将货叉完全插入托盘底部；S15.当货叉完全插入托盘底部后，先将货叉进行抬升，使托盘与货架分离，之后，在物料不与货架产生碰撞的前提下，调整侧轮、主动力轮、支撑轮的高度使AGV叉车车身恢复水平；S16.在确保物料被叉起后，AGV叉车后退，将物料叉出，并运动至指定地点。
[0012]进一步地，在叉取的过程中还包括对物料进行盘点的步骤，所述对物料进行盘点具体包括以下步骤：S21.AGV叉车叉取物料并移出货架后切未运送至目标地点前，俯视物料盘点模块对货叉上的物料进行盘点识别，小型气动缸带动摄像头往复移动，对货叉上插取的物料数量进行盘点判别；S22.同时，侧视物料盘点模块从侧方对货叉上的物料进行盘点，摄像杆通过沿滑轨的上下移动以及自身的前后移动，带动CCD从侧方对货叉上的物料进行全面的扫描盘点。
[0013]S23.将俯视物料盘点模块和侧视物料盘点模块获取的物料信息合成，获得叉取物料的准确数量，并上传至物料管理系统；S24.AGV叉车将物料运送至目的地，并将部分物料送还至货架，在货叉将物料放入货架前，利用俯视物料盘点模块和侧视物料盘点模块对物料信息进行盘点，并将物料信息上传至物料管理系统，保证物料信息的准确性。
[0014]本专利技术优点在于：1.驱动轮模块、方向控制轮模块、支撑轮模块的高度均可独立调节，车身姿态的自由度更高；2.可根据倾斜货架调整货叉的角度，方便插取物料，避免了货叉插不进，物料取不出的情况；3.在物料出库和入库前通过俯视物料盘点模块和侧视物料盘点模块对物料进行盘点，避免了紧急或突发情况下个别物料被取走导致物料管理系统中物料数量与实际不匹配的情况。
附图说明
[0015]图1是本专利技术的侧视图；图2是本专利技术的主视图；图3是本专利技术实施例说明图。
[0016]100
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车身，101<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可自动调节倾斜角度的AGV叉车，其特征在于，该AGV叉车包括车体（100）、货叉（101）、支撑架（102），所述车体（100）为竖直站立的近长方体结构，所述车体（100）的底部一侧设有驱动轮模块（400），所述车体（100）底部位于所述驱动轮模块（400）的两侧设有一对方向控制轮模块（300），所述车体（100）底部的另一侧设有一对支撑架（102），支撑架（102）与车体（100）形成L形的支撑结构，所述支撑架（102）的前端设有支撑轮支撑轮模块，在车体（100）上，与支撑架（102）同侧设有可沿车体（100）表面上下滑动的货叉（101），所述货叉（101）上设置有激光扫描装置（110），所述车体（100）顶部设有俯视物料盘点模块（500），所述车体（100）两侧设有侧视物料盘点模块。2.根据权利要求1所述的可自动调节倾斜角度的AGV叉车，其特征在于，所述方向控制轮模块（300）包括液压缸（301）、转向控制电机（302）、驱动电机（303）和侧轮（304），所述液压缸（301）安装于车体（100）的一侧，液压缸（301）的下方设有转向控制电机（302），转向控制电机（302）的下方设有驱动电机（303），驱动电机（303）连接侧轮（304）；液压缸（301）用于带动转向控制电机（302）、驱动电机（303）和侧轮（304）进行上下运动；转向控制电机（302）用于控制侧轮（304）的旋转，使其可以绕转向控制电机（302）轴线进行360
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旋转；驱动电机（303）用于驱动侧轮（304）进行滚动，提供动力。3.根据权利要求2所述的可自动调节倾斜角度的AGV叉车，其特征在于，所述驱动轮模块（400）包括伸缩液压缸（401）、转动控制电机（402）、动力电机（403）、主动力轮（404）；所述伸缩液压缸（401）、转动控制电机（402）、动力电机（403）均安装于车体（100）的内部，主动力轮（404）从车体（100）的底部伸出，在AGV叉车正常行驶时，主动力轮（404）与侧轮（304）以及支撑轮（103）的底部齐平，处于同一平面；所述伸缩液压缸（401）的下方与转动控制电机（402）相连接，转动控制电机（402）的下方与动力电机（403）相连接，动力电机（403）与主动力轮（404）相连；所述伸缩液压缸（401）用于带动转动控制电机（402）、动力电机（403）以及主动力轮（404）的上下运动，转动控制电机（402）用于控制主动轮（403）的旋转，使其可以绕转动控制电机轴线进行360
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旋转，动力电机（403）用于驱动主动轮（404）进行滚动，提供动力。4.根据权利要求1或2或3所述的可自动调节倾斜角度的AGV叉车，其特征在于，所述支撑轮模块包括水平液压缸（106）、长伸缩杆（105）、连杆（104）、支撑轮（103）；所述水平液压缸（106）安装于支撑架（102）内部与地面平行，用于驱动长伸缩杆（105）的进行往复运动；所述长伸缩杆（105）与连杆（104）的一端通过铰链相连，用于驱动连杆（104）进行运动，所述支撑架（102）的下方设有铰链孔（107），用于与连杆（104）的中部相连，使长伸缩杆（105）与连杆（104）形成摇杆机构，连杆（104）的另一端与支撑轮（103）相连，用于带动支撑轮（103）移动；通过水平液压缸（106）驱动长伸缩杆（105）水平移动，长伸缩杆（105）将力传递至连杆（103）使其绕中部的铰链孔（107）旋转，进而带动支撑轮（103）上下移动实现升降。5.根据权利要求1或2或3所述的可自动调节倾斜角度的A...

【专利技术属性】
技术研发人员：何杰明，戴国志，余璇，冯浩，王可，
申请(专利权)人：广东烟草惠州市有限责任公司，
类型：发明
国别省市：