大前移式无人叉车制造技术

本实用新型专利技术公开一种大前移式无人叉车，包括车体、叉臂和叉臂感知机构，叉臂活动安装于车体，叉臂感知机构包括感应磁铁和沿横向延伸设置的侧移磁尺，感应磁铁和侧移磁尺中，其中之一设于车体，另一设于叉臂。在本实用新型专利技术技术方案中，当叉臂相对车体横向移动时，感应磁铁与侧移磁尺之间也会相对横向移动，此时感应磁铁在侧移磁尺上移动的刻度就等于叉臂相对车体横移的距离，以此能够检测叉臂侧移的距离，实现对叉车叉臂的精准定位，让叉车在较窄的巷道中无需反复调整车体姿态即可实现货物的精准摆放，以提高叉车的工作效率，使叉车能够在较窄的巷道中正常工作。够在较窄的巷道中正常工作。够在较窄的巷道中正常工作。

【技术实现步骤摘要】
大前移式无人叉车


[0001]本技术涉及搬运工具
，特别涉及一种大前移式无人叉车。

技术介绍

[0002]大前移式叉车是一种以货叉为取物装置，将货物进行高位放取与运输的特种设备。鉴于部分应用场景空间有限，普通的大前移式叉车无法实现对货物的精准摆放，与此同时，市面上对于叉车叉臂的侧移检测方式很少，无法实现对叉车叉臂的精准定位，导致大前移式叉车在较窄的巷道中难以正常工作。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是提供一种大前移式无人叉车，旨在检测叉臂的侧移量，实现对叉臂的精准定位。
[0004]为实现上述目的，本技术提出的大前移式无人叉车，包括：
[0005]车体；
[0006]叉臂，活动安装于所述车体；以及，
[0007]叉臂感知机构，包括感应磁铁和沿横向延伸设置的侧移磁尺，所述感应磁铁和所述侧移磁尺中，其中之一设于所述车体，另一设于所述叉臂。
[0008]可选地，所述车体设有侧移缸，所述车体通过所述侧移缸与所述叉臂沿横向滑动连接，所述侧移磁尺固定安装于所述侧移缸，所述感应磁铁固定安装于所述叉臂。
[0009]可选地，所述叉臂感知机构还包括测高拉线编码器，用于检测所述叉臂举升高度。
[0010]可选地，所述大前移式无人叉车还包括车轮感知机构，用于感知叉车车轮的运动状态。
[0011]可选地，所述车轮感知机构包括行走编码器，所述行走编码器固定安装于所述车体内部，用于检测和反馈叉车车轮的行走距离。
[0012]可选地，所述车轮感知机构包括转向编码器，所述转向编码器固定安装于所述车体内部，用于监测和反馈叉车车轮转动时转角的大小和方向。
[0013]可选地，所述大前移式无人叉车还包括环境感知机构，所述环境感知机构包括定位雷达、姿态识别相机和对射光电；所述定位雷达固定安装于所述车体上方，用于实时监测所述大前移式无人叉车的位置；所述姿态识别相机固定安装于所述叉臂上方，用于监测被托举物相对叉臂的位置；所述对射光电固定安装于所述车体侧后方，用于所述车体充电时的到位监测。
[0014]可选地，所述大前移式无人叉车还包括车体防护机构，所述车体防护机构包括立体避障相机、底部避障雷达和安全触边；所述立体避障相机固定安装于所述车体前方，用于所述车体前方的主动立体防护；所述底部避障雷达固定安装于所述车体底部前方，用于所述车体前方及两侧的主动平面防护；所述安全触边固定安装于所述车体底部前方，用于所述车体前方的被动机械防护。
[0015]可选地，所述大前移式无人叉车还包括叉臂防护机构，所述叉臂防护机构包括牙尖光电和牙根光电；所述牙尖光电固定安装于所述叉臂远离所述车体的一端，用于检测所述叉臂前方是否存在障碍物；所述牙根光电固定安装于所述叉臂靠近所述车体的一端，用于检测所述叉臂上方是否存在障碍物
[0016]在本技术技术方案中，当叉臂相对车体横向移动时，感应磁铁与侧移磁尺之间也会相对横向移动，此时感应磁铁在侧移磁尺上移动的刻度就等于叉臂相对车体横移的距离，以此能够检测叉臂侧移的距离，实现对叉车叉臂的精准定位，致使大前移式无人叉车能够在较窄的巷道中正常工作。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0018]图1为本技术所提供的大前移式无人叉车的一实施例的立体结构示意图；
[0019]图2为图1中叉臂感知机构的局部放大图；
[0020]图3为图1中环境感知机构的局部放大图；
[0021]图4为图1中车体防护机构的局部放大图；
[0022]图5为图1中车轮感知机构的局部放大图。
[0023]附图标号说明：
[0024]标号名称标号名称1车体51定位雷达2叉臂52姿态识别相机3叉臂感知机构53对射光电31感应磁铁6车体防护机构32侧移磁尺61立体避障相机33侧移缸62底部避障雷达34测高拉线编码器63安全触边4车轮感知机构7叉臂防护机构41行走编码器71牙尖光电42转向编码器72牙根光电5环境感知机构
[0025]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0028]另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0029]大前移式叉车是一种以货叉为取物装置，将货物进行高位放取与运输的特种设备。鉴于部分应用场景空间有限，普通的大前移式叉车无法实现对货物的精准摆放，与此同时，市面上对于叉车叉臂2的侧移检测方式很少，无法实现对叉车叉臂2的精准定位，导致大前移式叉车在较窄的巷道中难以正常工作。
[0030]请参考图1至图5，为解决上述问题，本技术提出了一种大前移式无人叉车，包括：
[0031]车体1、叉臂2和叉臂感知机构3，叉臂2活动安装于车体1，叉臂感知机构3包括感应磁铁31和沿横向延伸设置的侧移磁尺32，感应磁铁31和侧移磁尺32中，其中之一设于车体1，另一设于叉臂2。
[0032]在本实施例中，侧移磁尺32设于车体1，感应磁铁31设于叉臂2，当叉臂2相对车体1横向移动时，感应磁铁31与侧移磁尺32之间也会相对横向移动，此时感应磁铁31在侧移磁尺32上移动的刻度就等于叉臂2相对车体1横移的距离，以此能够检测叉臂2侧移的距离，实现对叉车叉臂2的精准定位，让叉车在较窄的巷道中无需反复调整车体1姿态即可实现被托举物的精准摆放，以提高叉车的工作效率，使叉车能够在较窄的巷道中正常工作。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大前移式无人叉车，其特征在于，包括：车体；叉臂，活动安装于所述车体；以及，叉臂感知机构，包括感应磁铁和沿横向延伸设置的侧移磁尺，所述感应磁铁和所述侧移磁尺中，其中之一设于所述车体，另一设于所述叉臂。2.如权利要求1所述的大前移式无人叉车，其特征在于，所述车体设有侧移缸，所述车体通过所述侧移缸与所述叉臂沿横向滑动连接，所述侧移磁尺固定安装于所述侧移缸，所述感应磁铁固定安装于所述叉臂。3.如权利要求1所述的大前移式无人叉车，其特征在于，所述叉臂感知机构还包括测高拉线编码器，用于检测所述叉臂举升高度。4.如权利要求1所述的大前移式无人叉车，其特征在于，所述大前移式无人叉车还包括车轮感知机构，用于感知叉车车轮的运动状态。5.如权利要求4所述的大前移式无人叉车，其特征在于，所述车轮感知机构包括行走编码器，所述行走编码器固定安装于所述车体内部，用于检测和反馈叉车车轮的行走距离。6.如权利要求4所述的大前移式无人叉车，其特征在于，所述车轮感知机构包括转向编码器，所述转向编码器固定安装于所述车体内部，用于监测和反馈叉车车轮转动时转角的大小和方向。7.如权利要求1所述的大前移式无人叉车，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕朝顺，唐露，刘志强，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：