本发明专利技术属于堆垛机电气控制技术领域，具体涉及一种高加速堆垛机水平运动装置及控制方法。本发明专利技术具体包括：地轨，堆垛机下横梁，硬件控制装置，主驱动电机与从驱动电机；其中，所述主驱动电机与从驱动电机通过驱动轴贯穿于堆垛机下横梁侧壁，并连接有行走轮，通过所述主驱动电机与从驱动电机同步控制驱动轴驱动行走轮在地轨上水平运动。本发明专利技术为堆垛机下横梁提供更大的驱动力与运载扭矩，缩短了堆垛机下横梁启动与加减速变换时的启动时间，提高了立体库堆垛机的运载效率与立体库堆垛机的存取率，使立体库堆垛机达到更高地加减速控制。使立体库堆垛机达到更高地加减速控制。使立体库堆垛机达到更高地加减速控制。
【技术实现步骤摘要】
一种高加速堆垛机水平运动装置及控制方法
[0001]本专利技术属于堆垛机电气控制
，具体涉及一种高加速堆垛机水平运动装置及控制方法。
技术介绍
[0002]立体库堆垛机广泛应用于仓储物流中，用以进一步实现仓储货物的自动化运载操作。但是现有的立体仓库堆垛机在运载更大质量的货物时，受所运载货物质量影响，存在堆垛机下横梁启动与加减速变换时需要克服更大的运行阻力，同时所耗费的时间过长的问题，从而降低了立体仓库堆垛机的运载效率，缩小了立体仓库堆垛机的应用场景。而在通过多驱动电机同时驱动堆垛机下横梁运动，可以为堆垛机下横梁提供更大的驱动力与运载扭矩，但是此时又存在多驱动电机的同步运动控制问题，若多驱动电机运动控制不一致，不仅影响堆垛机下横梁的运动控制准确度，同时也进一步影响堆垛机下横梁的运动稳定性与运载安全性。
[0003]公开号为CN114435838B的中国专利，提供了一种基于多参量模糊决策的堆垛机传动控制系统及方法，此专利使用图像识别技术，进行堆垛机运载过车中运行参数采集，并将采集得到的运动参数直接作用于驱动电机上，用以进行驱动电机控制。但是此专利为单电机控制方式，并未涉及多电机驱动过程中的同步控制问题。公开号为CN217625526U的中国专利，提供了一种堆垛机，此专利中通过第一变频器与第二变频器分别控制主驱动电机与从驱动电机，用以提高堆垛机的驱动力，但是此专利是从结构上进行的多电机驱动设计，并未涉及具体的多电机同步控制方法。
[0004]因此，针对现有的堆垛机驱动控制过程中存在的问题，本专利技术中提供了一种高加速堆垛机水平运动装置及控制方法。
技术实现思路
[0005]针对上述存在的问题，本专利技术中第一方面提供了一种高加速堆垛机水平运动装置，具体包括：地轨，堆垛机下横梁，硬件控制装置，主驱动电机与从驱动电机；其中，所述主驱动电机与从驱动电机的驱动轴贯穿于堆垛机下横梁侧壁，并连接有行走轮，通过所述主驱动电机与从驱动电机同步控制驱动轴驱动行走轮在地轨上水平运动。
[0006]优选的，在所述高加速堆垛机水平运动装置中使用高加速堆垛机水平运动控制方法，根据所述高加速堆垛机水平运动控制方法同步控制主驱动电机与从驱动电机驱动堆垛机下横梁沿同一方向水平运动至指定加速度。
[0007]本专利技术中第二方面提供了一种高加速堆垛机水平运动控制方法，具体控制流程包括：S1、初始化水平运动控制参数，并在硬件控制装置中导入控制参数；S2、判断主驱动电机与从驱动电机的运动状态是否为初始化运动状态，若是，则控制从驱动电机进入同步模式，若否，则对主驱动电机与从驱动电机的运动状态进行复位；
S3、判断从驱动电机是否进入同步模式，若是，则启动主驱动电机，若否，则返回并控制从驱动电机重新进入同步模式。
[0008]优选的，所述启动主驱动电机中，若主驱动电机启动，则控制从驱动电机获取主驱动电机接口编码器的运动数据，并跟随主驱动电机的运动状态。
[0009]优选的，所述启动主驱动电机中，若主驱动电机未启动，则主驱动电机跳出控制循环并提示人工修复。
[0010]优选的，所述水平运动控制方法中，同步控制主驱动电机与从驱动电机驱动堆垛机下横梁沿同一方向水平运动至指定加速度。
[0011]优选的，所述同步控制中，若从驱动电机并未获取主驱动电机接口编码器的运动数据，和/或并未跟随主驱动电机的运动状态，则主驱动电机跳出控制循环并提示人工修复。
[0012]优选的，所述主驱动电机与从驱动电机，采用基于PLC控制模型下的主从模型进行同步控制计算。
[0013]优选的，所述从驱动电机跟随主驱动电机的运动状态中，将从驱动电机的运动数据反馈至主驱动电机内。
[0014]优选的，当所述从驱动电机，在发生故障时将从驱动电机故障数据反馈至主驱动电机内，通过控制主驱动电机停止运动，从而控制从驱动电机停止运动。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：（1）本专利技术中所述高加速堆垛机水平运动装置中，使用两台驱动电机同时控制堆垛机下横梁沿水平运动装置进行运动，从而为堆垛机下横梁提供更大的驱动力与运载扭矩，缩短了堆垛机下横梁启动与加减速变换时的启动时间，提高了立体库堆垛机的运载效率与立体库堆垛机的存取率，使立体库堆垛机达到更高地加减速控制。
[0016]（2）在（1）的基础上，本专利技术中建立了基于主驱动电机与从驱动电机的同步控制方法，根据所述同步控制方法中从驱动电机跟随主驱动电机的运动状态，用以保证主从驱动电机的运动一致性，从而提高立体库堆垛机的运载稳定性。
[0017]（3）在（2）的基础上，本专利技术中所提供的高加速堆垛机水平运动控制方法，通过将从驱动电机故障数据反馈至主驱动电机内，用以控制主驱动电机停止后再控制从驱动电机跟随停止，从而避免由于从驱动电机故障影响高加速堆垛机堆垛机下横梁的速度突变，运行卡顿等问题，影响堆垛机下横梁的实时运动精度。
[0018]（4）在（3）的基础上，本专利技术中使用闭环矢量控制方法对主驱动电机运动数据扰动进行优化，通过对由于主驱动电机自身传动结构，以及外界环境造成的传动误差进行误差修改，从而进一步提高主驱动电机对堆垛机下横梁的驱动控制精度。
[0019]（5）在（4）的基础上，本专利技术中将从驱动电机中的运动数据反馈至主驱动电机中，在此基础上将从驱动电机的运动数据与主驱动电机通过闭环矢量控制方法优化后的控制数据进行对比，根据对比结果对从驱动电机的运动状态进行运动补偿，从而在从驱动电机跟随主驱动电机运动时，可以实时保证主从驱动电机的运动一致性，提高堆垛机下横梁的控制精度与控制稳定性。
附图说明
[0020]图1为一种高加速堆垛机水平运动控制方法流程图；图2为一种高加速堆垛机水平运动控制方法闭环矢量控制方法流程图；图3为一种高加速堆垛机水平运动装置结构图；图4为一种高加速堆垛机水平运动装置局部放大图；图中1、地轨；2、堆垛机下横梁；3、主驱动电机；4、从驱动电机；5、驱动轴；6、主驱动轴。
具体实施方式
[0021]实施例本实施例中提供的一种高加速堆垛机水平运动装置，具体包括：地轨1，堆垛机下横梁2，硬件控制装置，主驱动电机3与从驱动电机4。
[0022]具体的，本专利技术所述硬件控制装置，包括：西门子PLC
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1PN，SEW变频器MDX61B系列，其中包括主轴变频器与从轴变频器，SEW三相异步电机，所述三相异步电机为水平双驱。
[0023]所述高加速堆垛机水平运动装置的位置关系为：所述堆垛机下横梁2滑动连接于地轨1上，所述堆垛机下横梁2一侧两端固定安装有主驱动电机3与从驱动电机4，所述主驱动电机3与从驱动电机4通过驱动轴5贯穿于堆垛机下横梁2侧壁，并连接有行走轮，通过所述主驱动电机3与从驱动电机4同步控制主驱动轴6与从驱动轴驱动堆垛机下横梁2在地轨1上水平运动。
[0024]在所述高加速堆垛机水平运动装置中使用高加速堆垛机水平运动控制方法，根据所述高加速堆垛机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高加速堆垛机水平运动装置，其特征在于，具体包括：地轨（1），堆垛机下横梁（2），硬件控制装置，主驱动电机（3）与从驱动电机（4）；其中，所述主驱动电机（3）与从驱动电机（4）通过驱动轴（5）贯穿于堆垛机下横梁（2）侧壁，并连接有行走轮，通过所述主驱动电机（3）与从驱动电机（4）同步控制驱动轴驱动行走轮在地轨（1）上水平运动。2.根据权利要求1所述高加速堆垛机水平运动装置，其特征在于，在所述高加速堆垛机水平运动装置中使用高加速堆垛机水平运动控制方法，根据所述高加速堆垛机水平运动控制方法同步控制主驱动电机（3）与从驱动电机（4）驱动堆垛机下横梁（2）沿同一方向水平运动至指定加速度。3.一种高加速堆垛机水平运动控制方法，其特征在于，具体控制流程包括：S1、初始化水平运动控制参数，并在硬件控制装置中导入控制参数；S2、判断主驱动电机（3）与从驱动电机（4）的运动状态是否为初始化运动状态，若是，则控制从驱动电机（4）进入同步模式，若否，则对主驱动电机（3）与从驱动电机（4）的运动状态进行复位；S3、判断从驱动电机（4）是否进入同步模式，若是，则启动主驱动电机（3），若否，则返回并控制从驱动电机（4）重新进入同步模式。4.根据权利要求3所述高加速堆垛机水平运动控制方法，其特征在于，所述启动主驱动电机（3）中，若主驱动电机（3）启动，则控制从驱动电机（4）获取主驱动电机（3）接口编...
【专利技术属性】
技术研发人员：王维鹏，陈伟，
申请(专利权)人：苏州迈卡格自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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