本申请公开了一种绞盘动作控制装置，包括：第一传动模块，第一传动模块的输入侧连接于电机，第一传动模块具有第一输出侧和第二输出侧；连接组件中第一连接件与第一输出侧连接，具有联动状态和分离状态，联动状态时，第一连接件与第二连接件连接，分离状态时，第一连接件与第二连接件非连接；离合控制模块连接于第二输出侧与第一连接件之间，具有联动控制状态和分离控制状态，联动控制状态时，用于将连接组件设置为联动状态；分离控制状态时，用于将连接组件设置为分离状态；第二传动模块连接于第二连接件与受控绞盘的转轴之间，联动状态时，受控绞盘被带动，并沿第一时针方向转动，分离状态时，受控绞盘在外力作用下，沿第二时针方向转动。方向转动。方向转动。
【技术实现步骤摘要】
一种绞盘动作控制装置、无人机起落架及无人机
[0001]本申请一般涉及无人机领域，尤其涉及一种绞盘动作控制装置、无人机起落架及无人机。
技术介绍
[0002]随着共轴双旋翼无人机在民用及军事场景上应用范围的扩大，其已不再仅仅局限于拍摄功能，其动作完成功能越来越受到重视。由于负载能力的限制，无人机上的动作完成机构一般使用驱动电机完成，其中用于实现拉动动作的装置一般设置有绞盘，首先，将拉线的一端固定于绞盘上并环绕于其上，再将拉线另一端连接于动作部件；其次，将绞盘控制装置连接于绞盘和驱动电机之间；最后，通过控制驱动电机的正转和反转，来实现绞盘上拉线的收紧与松开，其中松开动作往往是靠动作部件之外的恢复部件向其提供的拉力实现的。这样使得动作部件可以实现预定完成的直接受控于所述拉伸收紧、松开的动作。这其中在控制驱动电机正转和反转之间需要实现绞盘控制装置中相应连接组件的离合功能，否则恢复部件向动作部件施加的拉力将被转速相对较低的驱动电机干涉，致使预定动作完成较慢。
[0003]在发表于IEEE上的美国学术论文DOI:10.1109/IROS40897.2019.8968076中，针对上述问题，公开了一种绞盘控制装置，该装置除了具有上述驱动电机外，还另外设置了离合控制电机用于驱动上述连接组件的联动与分离，以实现连接组件上的离合功能。然而，此种方式将会增加无人机的负载，且消耗无人机上携带的电能，使无人机续航能力降低。
技术实现思路
[0004]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可以提升无人机续航能力的绞盘动作控制装置。
[0005]具体技术方案如下：
[0006]第一方面
[0007]本申请提供一种绞盘动作控制装置，包括：
[0008]第一传动模块，所述第一传动模块的输入侧连接于电机，所述第一传动模块具有第一输出侧和第二输出侧，且所述第一输出侧和所述第二输出侧分别与所述第一传动模块的输入侧传动连接；
[0009]连接组件，所述连接组件包括第一连接件和第二连接件，其中所述第一连接件与所述第一输出侧传动连接，所述连接组件具有联动状态和分离状态，当其处于所述联动状态时，所述第一连接件与所述第二连接件传动连接，当其处于所述分离状态时，所述第一连接件与所述第二连接件脱离连接；
[0010]离合控制模块，所述离合控制模块的输入侧传动连接于所述第二输出侧，其输出侧传动连接于所述第一连接件，所述离合控制模块具有联动控制状态和分离控制状态，当其处于所述联动控制状态时，用于将所述连接组件设置为所述联动状态；当其处于所述分
离控制状态时，用于将所述连接组件设置为所述分离状态；
[0011]第二传动模块，所述第二传动模块传动连接于所述第二连接件与受控绞盘的转轴之间，当所述连接组件处于所述联动状态时，所述受控绞盘的转轴被所述绞盘动作控制装置带动，并沿第一时针方向转动，当所述连接组件处于所述分离状态时，所述受控绞盘的转轴未被所述绞盘动作控制装置带动，并在第一外力的作用下，沿第二时针方向转动，其中所述第一时针方向与所述第二时针方向相反；
[0012]架体，所述架体用于安装所述第一传动模块、所述连接组件、所述离合控制模块和所述第二传动模块。
[0013]作为本申请的进一步限定，还包括锁止模块，所述锁止模块设于所述架体上，并连接于所述第一输出侧和所述第二传动模块之间，其具有非限制状态、打开状态和锁止状态，当其处于所述非限制状态或所述打开状态时，所述第二传动模块可将所述电机的扭力分别沿相反的时针方向，传递至所述受控绞盘的转轴；当其处于所述锁止状态时，用于将所述第二传动模块锁止；
[0014]当所述受控绞盘的转轴沿所述第一时针方向转动时，用于将所述锁止模块切换至所述打开状态；当所述受控绞盘的转轴沿所述第二时针方向转动时，用于将所述锁止模块切换至所述锁止状态。
[0015]作为本申请的进一步限定，所述第一传动模块包括：
[0016]第一齿轮，其转轴传动连接于所述电机的输出端，其轴线为第一轴线；
[0017]第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接，且其轴线为第二轴线，所述第二轴线垂直于所述第一轴线；
[0018]第三齿轮，所述第三齿轮啮合连接于所述第二齿轮，且其轴线与所述第一轴线平行；
[0019]第四齿轮，所述第四齿轮同轴连接于所述第三齿轮；
[0020]所述第四齿轮为所述第一输出侧，所述第二齿轮为所述第二输出侧。
[0021]作为本申请的进一步限定，所述第一连接件为第五齿轮，所述第五齿轮啮合连接于所述第四齿轮，且其轴线平行于所述第一轴线，所述第五齿轮的第一端面上设有第一棘突，所述第一棘突具有第一端面和第二端面；
[0022]所述第二连接件为第六齿轮，所述第六齿轮的第二端面上设有第二棘突，所述第二棘突具有第三端面和第四端面，且所述第六齿轮与所述第五齿轮同轴设置，当所述第六齿轮与所述第五齿轮分别受到相反时针方向的力时，所述第一端面与所述第三端面配合，用于传动。
[0023]作为本申请的进一步限定，所述第二传动模块包括：
[0024]传动件，所述传动件的一端连接于所述绞盘的转轴上，并通过轴承连接于所述第五齿轮，且所述第六齿轮可活动的套接于所述传动件上，其可活动方向平行于所述第一轴线方向；所述传动件内部形成沿平行于所述第一轴线方向延伸的调节腔，所述传动件侧壁上设有第一调节孔和第二调节孔，所述第一调节孔用于连通所述调节腔与所述传动件外部；所述第二调节孔沿垂直于所述第一轴线的方向，贯穿于所述传动件；
[0025]调节横杆，所述调节横杆穿设于所述第二调节孔，其两端连接于所述第六齿轮上，用于带动所述第六齿轮沿平行于所述第一轴线的方向靠近或远离所述第五齿轮。
[0026]作为本申请的进一步限定，所述离合控制模块包括：
[0027]齿条驱动轴，所述齿条驱动轴同轴连接于所述第二齿轮；
[0028]弹性件，所述弹性件设于所述调节腔的底端与所述调节横杆之间，用于向所述调节横杆施加沿第一方向的推力，所述第一方向为所述调节腔底端到其顶端的方向；
[0029]直齿条，所述直齿条可活动的设于所述调节腔内，其活动方向平行于所述第一轴线方向，且所述直齿条与所述齿条驱动轴啮合配合，所述直齿条上靠近所述调节腔底端的一侧用于推动所述调节横杆沿所述第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向相反。
[0030]作为本申请的进一步限定，所述锁止模块包括：
[0031]第一锁止件，所述第一锁止件为花鼓棘轮，其同轴连接于所述第四齿轮，其周向设有第一调节齿；
[0032]第二锁止件，所述第二锁止件设于所述架体上，其周向上设有第二调节齿，所述第二锁止件周向上还设有锁止突起部；
[0033]第三锁止件，所述第三锁止件同轴套接于所述传动件，其周向上设有锁止凹陷部，，所述第二锁止件内部设有拉动件，使得当所述锁止模块处于所述非限制状态或锁止状态时，所述锁止突起部与所述第三锁止件抵接；当所述锁止模本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种绞盘动作控制装置，其特征在于，包括：第一传动模块，所述第一传动模块的输入侧连接于电机(10)，所述第一传动模块具有第一输出侧和第二输出侧，且所述第一输出侧和所述第二输出侧分别与所述第一传动模块的输入侧传动连接；连接组件，所述连接组件包括第一连接件和第二连接件，其中所述第一连接件与所述第一输出侧传动连接，所述连接组件具有联动状态和分离状态，当其处于所述联动状态时，所述第一连接件与所述第二连接件传动连接，当其处于所述分离状态时，所述第一连接件与所述第二连接件脱离连接；离合控制模块，所述离合控制模块的输入侧传动连接于所述第二输出侧，其输出侧传动连接于所述第一连接件，所述离合控制模块具有联动控制状态和分离控制状态，当其处于所述联动控制状态时，用于将所述连接组件设置为所述联动状态；当其处于所述分离控制状态时，用于将所述连接组件设置为所述分离状态；第二传动模块，所述第二传动模块传动连接于所述第二连接件与受控绞盘(20)的转轴之间，当所述连接组件处于所述联动状态时，所述受控绞盘(20)的转轴被所述绞盘动作控制装置带动，并沿第一时针方向转动，当所述连接组件处于所述分离状态时，所述受控绞盘(20)的转轴未被所述绞盘动作控制装置带动，并在第一外力的作用下，沿第二时针方向转动，其中所述第一时针方向与所述第二时针方向相反；架体(5)，所述架体(5)用于安装所述第一传动模块、所述连接组件、所述离合控制模块和所述第二传动模块。2.根据权利要求1所述的绞盘动作控制装置，其特征在于，还包括锁止模块，所述锁止模块设于所述架体(5)上，并连接于所述第一输出侧和所述第二传动模块之间，其具有非限制状态、打开状态和锁止状态，当其处于所述非限制状态或所述打开状态时，所述第二传动模块可将所述电机(10)的扭力分别沿相反的时针方向，传递至所述受控绞盘(20)的转轴；当其处于所述锁止状态时，用于将所述第二传动模块锁止。3.根据权利要求2所述的绞盘动作控制装置，其特征在于，所述第一传动模块包括：第一齿轮(11)，其转轴同轴传动连接于所述电机(10)的输出端，其轴线为第一轴线；第二齿轮(12)，所述第二齿轮(12)与所述第一齿轮(11)啮合连接，且其轴线为第二轴线，所述第二轴线垂直于所述第一轴线；第三齿轮(13)，所述第三齿轮(13)啮合连接于所述第二齿轮(12)，且其轴线与所述第一轴线平行；第四齿轮(14)，所述第四齿轮(14)同轴连接于所述第三齿轮(13)；所述第四齿轮(14)为所述第一输出侧，所述第二齿轮(12)为所述第二输出侧。4.根据权利要求3所述的绞盘动作控制装置，其特征在于，所述第一连接件为第五齿轮(25)，所述第五齿轮(25)啮合连接于所述第四齿轮(14)，且其轴线平行于所述第一轴线，所述第五齿轮(25)的第一端面上设有第一棘突，所述第一棘突具有第一端面(251)和第二端面(252)；所述第二连接件为第六齿轮(26)，所述第六齿轮(26)的第二端面上设有第二棘突，所述第二棘突具有第三端面(263)和第四端面(264)，且所述第六齿轮(26)与所述第五齿轮(25)同轴设置，当所述第六齿轮(26)与所述第五齿轮(25)分别受到相反时针方向的力时，
所述第一端面(251)与所述第三端面(263)配合，用于传动。5.根据权利要求4所述的绞盘动作控制装置，其特征在于，所述第二传动模块包括：传动件(...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建华，王唱，赵岩，郝雨飞，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：
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