本发明公开了一种可对多种形状和大小的物体包覆抓取的装置，属于机器人自主抓取装置技术领域，包括：抓持部，抓持部由软性材料制成，抓持部由多个具有腔道的柱体围合成抓持腔，多个柱体的同一侧端部均具有与腔道连通的通孔，通孔用于给腔道充气或抽气，抓...