一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及IMU装置领域，具体提供了一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置，在Linux内核USB转串驱动中实现，在USB转串设备驱动加载时，获取当前USB转串设备的idVendor及idProduct，判断与IMU装置的idVendor及idProduct是否一致，通过调用用户空间程序读取IMU装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合IMU装置数据协议格式，符合则检索IMU装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程。与现有技术相比，本发明专利技术实现了配置的自动化，避免人工干预，并可避免出现人工检查不准确的问题，可以有效避免出错机率，同时也提升了生产效率。产效率。产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置


[0001]本专利技术涉及IMU装置领域，具体提供一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置。

技术介绍

[0002]IMU装置是一种惯性测量模块，简称IMU，是一种用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，机器人通过获取IMU装置的测量数据计算运行姿态，是机器人导航中重要的关键部件。
[0003]当前IMU应用情况：在机器人生产环节，安装IMU装置后，需要手工进行IMU装置的系统端口号绑定配置，配置完成后会生成固定的IMU设备节点，机器人应用程序方可使用，当前配置的方法如下：
[0004]1、连接鼠标、键盘、显示器等操作设备；
[0005]2、开机进入系统操作界面；
[0006]3、手动输入查询IMU设备命令，并人工观察找出IMU装置对应的USB设备名称；
[0007]4、手动输入命令查询该USB设备名称的内核硬件端口号，并人工比较设备厂商编号idVendor及设备产品编号idProduct是否一致；
[0008]5、手动创建设备管理规则文件，将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人IMU装置自动化配置方法，其特征在于，在Linux内核USB转串驱动中实现，在USB转串设备驱动加载时，获取当前USB转串设备的idVendor及idProduct，判断与IMU装置的idVendor及idProduct是否一致，通过调用用户空间程序读取IMU装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合IMU装置数据协议格式，符合则检索IMU装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程。2.根据权利要求1所述的一种机器人IMU装置自动化配置方法，其特征在于，具体步骤如下：S1、在Linux内核USB转串驱动；S2、检索出厂商编号和产品编号；S3、校验厂商编号和产品编号是否匹配；S4、获取USB转串设备的设备节点名称；S5、获取IMU装置数据；S6、用户空间程序中校验数据是否符合IMU装置数据协议格式；S7、用户空间程序中创建tty_imu软链接；S8、完成自动化配置。3.根据权利要求2所述的一种机器人IMU装置自动化配置方法，其特征在于，在步骤S1中，在Linux内核usb转串驱动usb_serial_probe函数中，循环探测读取usb转串设备的描述信息。4.根据权利要求3所述的一种机器人IMU装置自动化配置方法，其特征在于，在步骤S2中，在usb转串设备描述信息中检索出厂商编号...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘来波，李朝铭，刘鹏，王召东，赵洪宇，蔡萌萌，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：