一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及IMU装置领域，具体提供了一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置，在Linux内核USB转串驱动中实现，在USB转串设备驱动加载时，获取当前USB转串设备的idVendor及idProduct，判断与IMU装置的idVendor及idProduct是否一致，通过调用用户空间程序读取IMU装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合IMU装置数据协议格式，符合则检索IMU装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程。与现有技术相比，本发明专利技术实现了配置的自动化，避免人工干预，并可避免出现人工检查不准确的问题，可以有效避免出错机率，同时也提升了生产效率。产效率。产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置


[0001]本专利技术涉及IMU装置领域，具体提供一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置。

技术介绍

[0002]IMU装置是一种惯性测量模块，简称IMU，是一种用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，机器人通过获取IMU装置的测量数据计算运行姿态，是机器人导航中重要的关键部件。
[0003]当前IMU应用情况：在机器人生产环节，安装IMU装置后，需要手工进行IMU装置的系统端口号绑定配置，配置完成后会生成固定的IMU设备节点，机器人应用程序方可使用，当前配置的方法如下：
[0004]1、连接鼠标、键盘、显示器等操作设备；
[0005]2、开机进入系统操作界面；
[0006]3、手动输入查询IMU设备命令，并人工观察找出IMU装置对应的USB设备名称；
[0007]4、手动输入命令查询该USB设备名称的内核硬件端口号，并人工比较设备厂商编号idVendor及设备产品编号idProduct是否一致；
[0008]5、手动创建设备管理规则文件，将硬件端口号手动填写到该文件中；
[0009]6、手动重启设备管理服务程序；
[0010]7、手动检查IMU设备节点是否正常生成；
[0011]8、完成配置。
[0012]上述配置方法，全部采用人工手动操作，耗费时间及人力，效率较低，不易于批量生产，影响生产速度。

技术实现思路

[0013]本专利技术是针对上述现有技术的不足，提供一种实用性强的机器人IMU装置自动化配置方法。
[0014]本专利技术进一步的技术任务是提供一种设计合理，安全适用的机器人IMU装置自动化配置装置。
[0015]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0016]一种机器人IMU装置自动化配置方法，在Linux内核USB转串驱动中实现，在USB转串设备驱动加载时，获取当前USB转串设备的idVendor及idProduct，判断与IMU装置的idVendor及idProduct是否一致，
[0017]通过调用用户空间程序读取IMU装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合IMU装置数据协议格式，符合则检索IMU装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程。
[0018]进一步的，具体步骤如下：
[0019]S1、在Linux内核USB转串驱动；
[0020]S2、检索出厂商编号和产品编号；
[0021]S3、校验厂商编号和产品编号是否匹配；
[0022]S4、获取USB转串设备的设备节点名称；
[0023]S5、获取IMU装置数据；
[0024]S6、用户空间程序中校验数据是否符合IMU装置数据协议格式；
[0025]S7、用户空间程序中创建tty_imu软链接；
[0026]S8、完成自动化配置。
[0027]进一步的，在步骤S1中，在Linux内核usb转串驱动usb_serial_probe函数中，循环探测读取usb转串设备的描述信息。
[0028]进一步的，在步骤S2中，在usb转串设备描述信息中检索出厂商编号idVendor及产品编号idProduct。
[0029]进一步的，在步骤S3中，校验usb转串设备的厂商编号idVendor及产品编号idProduct与IMU装置的信息是否匹配，如不匹配继续步骤S1进行循环探测，匹配则继续下步流程。
[0030]进一步的，在步骤S4中，获取USB转串设备的设备节点名称，根据usb转串设备描述信息找到对应的USB转串设备节点。
[0031]进一步的，在步骤S5中，获取IMU装置数据，在内核usb_serial_probe函数中调用call_usermodehelper函数执行用户空间程序，在用户空间程序中打开ttyUSBx设备并读取IMU装置发送出来的数据。
[0032]进一步的，在步骤S7中，用户空间程序中创建tty_imu软链接，并指向内核usb转串驱动中检索到的ttyUSBx设备节点。
[0033]一种机器人IMU装置自动化配置装置，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
[0034]所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
[0035]所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行一种机器人IMU装置自动化配置方法。
[0036]本专利技术的一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：
[0037]本专利技术实现了配置的自动化，避免人工干预，并可避免出现人工检查不准确的问题，当出现多个相同的设备编号时，人工方式有可能查看不准确，通过查询数据的方式，可以有效避免出错机率，同时也提升了生产效率。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]附图1是一种机器人IMU装置自动化配置方法的流程示意图。
具体实施方式
[0040]为了使本
的人员更好的理解本专利技术的方案，下面结合具体的实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例都属于本专利技术保护的范围。
[0041]下面给出一个最佳实施例：
[0042]如图1所示，本实施例中的一种机器人IMU装置自动化配置方法，在Linux内核usb转串驱动中实现，在USB转串设备驱动加载时，获取当前USB转串设备的idVendor及idProduct，判断与IMU装置的idVendor及idProduct是否一致；
[0043]通过调用用户空间程序读取IMU装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合IMU装置数据协议格式，符合则检索IMU装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程，全过程均在Linux内核驱动层完成，无需人工操作干预，避免人工出错几率，并提升生产效率。
[0044]具体的步骤如下：
[0045]S1、在Linux内核USB转串驱动；
[0046]在Linux内核usb转串驱动usb_serial_probe函数中，循环探测读取usb转串设备的描述信息。
[0047]S2、检索出厂商编号和产品编号；
[0048]在usb转串设备描述信息中检索出厂商编号idVendor及产品编号idProduct。
[0049]S3、校验厂商编号和产品编号是否匹配；
[0050]校验usb本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人IMU装置自动化配置方法，其特征在于，在Linux内核USB转串驱动中实现，在USB转串设备驱动加载时，获取当前USB转串设备的idVendor及idProduct，判断与IMU装置的idVendor及idProduct是否一致，通过调用用户空间程序读取IMU装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合IMU装置数据协议格式，符合则检索IMU装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程。2.根据权利要求1所述的一种机器人IMU装置自动化配置方法，其特征在于，具体步骤如下：S1、在Linux内核USB转串驱动；S2、检索出厂商编号和产品编号；S3、校验厂商编号和产品编号是否匹配；S4、获取USB转串设备的设备节点名称；S5、获取IMU装置数据；S6、用户空间程序中校验数据是否符合IMU装置数据协议格式；S7、用户空间程序中创建tty_imu软链接；S8、完成自动化配置。3.根据权利要求2所述的一种机器人IMU装置自动化配置方法，其特征在于，在步骤S1中，在Linux内核usb转串驱动usb_serial_probe函数中，循环探测读取usb转串设备的描述信息。4.根据权利要求3所述的一种机器人IMU装置自动化配置方法，其特征在于，在步骤S2中，在usb转串设备描述信息中检索出厂商编号...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘来波，李朝铭，刘鹏，王召东，赵洪宇，蔡萌萌，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：