线条体一体型致动器、单元以及机器人制造技术

线条体一体型致动器(10)包括：线条体(29)，其贯穿致动器的内部而延伸；第一中继部(25)，其连接有线条体的一端；第二中继部(26)，其连接有线条体的另一端；以及第一固定部(23)和第二固定部(24)，其在第一中继部和第二中继部之间将线条体固定于致动器。第一固定部和第二固定部之间的线条体的长度比第一固定部和第二固定部之间的最短距离长。第二固定部之间的最短距离长。第二固定部之间的最短距离长。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】线条体一体型致动器、单元以及机器人


[0001]本专利技术涉及线条体一体型致动器以及包括这样的线条体一体型致动器的单元和机器人。

技术介绍

[0002]工业用机器人、特别是多关节机器人包括至少一个由两个连杆互相连接而成的关节部。在关节部设有对连杆进行驱动的致动器，至少需要用于对致动器进行驱动的动力线和信号线。此外，需要用于对在工业用机器人的前端设置的末端执行器进行驱动的信号线、空气配管、高速通信用信号线等。在本申请说明书中，将这些动力线、空气配管、各种信号线等统称为“线条体”。
[0003]期望的是，线条体收容在机器人的连杆的内侧。在专利文献1公开有贯穿致动器的中空部分而延伸的线条体。此外，在专利文献2公开有线条体在旋转轴线互相垂直地配置且相邻的两个关节部的中空部分延伸的情况。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2017
‑
159397号公报
[0007]专利文献2：日本特许第5004020号说明书

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的问题
[0009]然而，在进行维护时，使用者需要一边考虑线条体和其周围物体之间的位置关系一边确定线条体的固定位置，较为繁琐。在以不松弛的状态固定线条体的情况下，若致动器进行旋转动作而线条体扭转，则朝向致动器的中央部沿长度方向拉伸的应力作用于线条体。由此，有可能导致线条体断线。
[0010]因此，期望以下这样的线条体一体型致动器以及包括这样的线条体一体型致动器的单元和机器人：使用者不必担心线条体的断线，确保线条体的高可靠性、长寿命，并且能够容易地进行组装、更换以及维护。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]根据本公开的第1个技术方案，提供一种线条体一体型致动器，其中，该线条体一体型致动器包括：线条体，其贯穿所述致动器的内部而延伸；至少一个第一中继部，其位于所述致动器的一端侧，连接有所述线条体的一端；至少一个第二中继部，其位于所述致动器的另一端侧，连接有所述线条体的另一端；第一固定部，其在所述第一中继部和所述第二中继部之间将所述线条体固定于所述致动器；以及第二固定部，其将所述线条体固定于所述致动器，所述第一固定部和所述第二固定部之间的所述线条体的长度比所述第一固定部和所述第二固定部之间的最短距离长。
[0013]专利技术的效果
[0014]在第1个技术方案中，线条体由第一固定部和第二固定部以具有规定的松弛度的方式固定，因此，在输出轴的规定的角度的情况下，总是能够再现相同的固定状态，因此，能够确保线条体的高可靠性、长寿命。而且，使用者只要仅将第一中继部和第二中继部连接于其他连接器即可，因此，使用者不需要担心由于旋转运动对线状体作用有过大的应力而使其断线，不需要担心配线，能够容易地进行组装、更换以及维护。而且，也能够将不会作用有因轴旋转动作而引起的扭转的线条体一体型致动器间的中继部位的线条体设为非可动用线条体。
[0015]本专利技术的目的、特征以及优点通过与附图相关的以下的实施方式的说明而变得更加明确。
附图说明
[0016]图1A是具备本公开的线条体一体型致动器的机器人的局部放大图。
[0017]图1B是具备本公开的线条体一体型致动器的另一机器人的局部放大图。
[0018]图1C是具备第一实施方式的线条体一体型致动器的机器人的局部放大图。
[0019]图1D是具备第一实施方式的线条体一体型致动器的另一机器人的局部放大图。
[0020]图2是第一实施方式的线条体一体型致动器的剖视图。
[0021]图3A是第二实施方式的线条体一体型致动器的剖视图。
[0022]图3B是以往技术的致动器的剖视图。
[0023]图4A是表示中空部分的轴向截面和中空部分的一端的半径方向截面之间的关系的第一图。
[0024]图4B是表示中空部分的轴向截面和中空部分的一端的半径方向截面之间的关系的第二图。
[0025]图5A是第三实施方式的线条体一体型致动器的剖视图。
[0026]图5B是第三实施方式的另一线条体一体型致动器的剖视图。
[0027]图5C是第三实施方式的再另一线条体一体型致动器的剖视图。
[0028]图5D是配置有机器人的AGV的立体图。
[0029]图6A是第四实施方式的线条体一体型致动器的剖视图。
[0030]图6B是第四实施方式的另一线条体一体型致动器的剖视图。
[0031]图6C是第四实施方式的再另一线条体一体型致动器的剖视图。
[0032]图7A是第五实施方式的线条体一体型致动器的剖视图。
[0033]图7B是第五实施方式的另一线条体一体型致动器的剖视图。
[0034]图8A是中继部的第一放大图。
[0035]图8B是中继部的第二放大图。
[0036]图8C是中继部的第三放大图。
[0037]图9A是包括另一实施方式的线条体一体型致动器的单元的剖视图。
[0038]图9B是包括另一实施方式的线条体一体型致动器的单元的另一剖视图。
具体实施方式
[0039]以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。在所有附图中，对相对应的结构要素标注
大致共同的附图标记。
[0040]图1A是具备本公开的线条体一体型致动器的机器人的局部放大图。在图1A示出机器人1(后述)的一个关节轴。关节轴由线条体一体型致动器10驱动。
[0041]如图1A所示，在线条体一体型致动器10的一侧安装有第一连杆11，在另一侧安装有第二连杆12。这些第一连杆11和第二连杆12相当于机器人1的互相相邻的任意两个臂部分。
[0042]此外，如作为具备本公开的线条体一体型致动器的机器人的局部放大图的图1B所示，第一连杆11和第二连杆12也可以分别安装于相反侧。此外，第一连杆11和第二连杆12的形状也可以互相不同，而且，第一连杆11和第二连杆12不限定于图示的形状。在任一情况下均是，若使线条体一体型致动器10驱动，则第二连杆12相对于第一连杆11转动。在后述的附图中，出于简洁的目的，省略第一连杆11和第二连杆12的图示。
[0043]图2是第一实施方式的线条体一体型致动器的剖视图。线条体一体型致动器10的致动器主体20包括实心驱动电动机28、中空减速器32以及电动机适配器30。
[0044]在图1C、图1D示出将图2的线条体一体型致动器与图1A、图1B同样地组装于机器人的例子。线条体一体型致动器10的电动机适配器30与第一连杆11一体地动作，线条体一体型致动器主体10的输出轴与第二连杆12一体地转动。另外，中空减速器32的外周壳体也可以直接安装于第一连杆11。
[0045]也可以是以下构造：线条体一体型致动器10的电动机适配器30与第二连杆12一体地动作，线条体一体型致动器主体10的输出轴与第一连杆11一体地转动。
[0046]致动器主体2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种线条体一体型致动器，其中，该线条体一体型致动器包括：线条体，其贯穿所述致动器的内部而延伸；至少一个第一中继部，其位于所述致动器的一端侧，连接有所述线条体的一端；至少一个第二中继部，其位于所述致动器的另一端侧，连接有所述线条体的另一端；第一固定部，其在所述第一中继部和所述第二中继部之间将所述线条体固定于所述致动器；以及第二固定部，其将所述线条体固定于所述致动器，所述第一固定部和所述第二固定部之间的所述线条体的长度比所述第一固定部和所述第二固定部之间的最短距离长。2.根据权利要求1所述的线条体一体型致动器，其中，在所述致动器的输出轴顺时针或逆时针旋转至最大旋转角度的状态下，所述第一固定部和所述第二固定部之间的所述线条体的长度比所述第一固定部和所述第二固定部之间的最短距离长。3.根据权利要求1或2所述的线条体一体型致动器，其中，所述线条体配置为至少局部地在所述致动器的中心轴线上或相对于该中心轴线平行的直线上穿过。4.根据权利要求1～3中任一项所述的线条体一体型致动器，其中，该线条体一体型致动器具备安装于所述致动器的一端的角落部的电动机。5.根据权利要求4所述的线条体一体型致动器，其中，控制所述电动机的伺服驱动器配置在所述致动器或其附近。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：中山一隆，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：