一种轮履复合变体移动机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种轮履复合变体移动机器人，包括联合升降机构、履带式移动机构、自伸缩机构、轮式移动机构、深度相机、激光雷达、红外摄像头、电池组、控制盒、机器人变体模块，所述联合升降机构与履带式移动机构相连接，构成联合升降履带式移动模块，所述自伸缩机构和轮式移动机构构成自伸缩轮式移动模块；所述机器人变体模块包括承重板、U型壳、前盖板和车厢，所述联合升降机构固定在承重板上，所述电池组和控制盒固定在承重板上，所述U型壳固定在承重板上，所述车厢固定在U型壳上，本发明专利技术综合了轮式移动机构和履带式移动机构在速度和越障能力等方面的优势；本发明专利技术根据机器人变体需求，采用了联合升降机构和自伸缩机构。用了联合升降机构和自伸缩机构。用了联合升降机构和自伸缩机构。

【技术实现步骤摘要】
一种轮履复合变体移动机器人


[0001]本专利技术涉及一种移动机器人
，尤其是涉及一种基于轮履复合形式的移动变体机器人。

技术介绍

[0002]随着移动机器人应用领域不断扩大，移动机器人可以代替人类在多变的环境中执行一些艰险的任务，减轻人们的劳动强度和避免诸多工作风险，比如利用移动机器人执行侦察、反恐、排爆、救援、探险等任务。但是目前大多数移动机器人移动方式较为单一，对复杂多变的任务环境适应能力较差。
[0003]目前移动机器人主要有三种移动方式：轮式、履带式和腿式。其中，轮式机移动机器人具有结构简单、能耗低、寿命长、自重轻和移动速度快等优点，但越障能力较差，履带式移动机器人具有接地比压小、越野机动性能好、转向半径小和可牵引附着性能好等优点，但移动速度较慢，腿式移动机器人具有较好的路面通过性能、机动性能、主动隔振性能和能耗低等优点，但行进速度较慢、控制复杂。目前大多数移动机器人是采用其中一种单一的移动方式，并且移动结构大多数是固定结构。为了提高移动机器人对复杂环境和路况的适应性能，增强执行任务能力，需要设计一种结构新颖、兼备多种移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮履复合变体移动机器人，包括联合升降机构、履带式移动机构、自伸缩机构、轮式移动机构、深度相机、激光雷达、红外摄像头、电池组、控制盒、机器人变体模块，所述联合升降机构与履带式移动机构相连接，构成联合升降履带式移动模块，所述自伸缩机构和轮式移动机构构成自伸缩轮式移动模块；所述机器人变体模块包括承重板、U型壳、前盖板和车厢，所述联合升降机构固定在承重板上，所述电池组和控制盒固定在承重板上，所述U型壳固定在承重板上，所述车厢固定在U型壳上。2.根据权利要求1所述的联合升降履带式移动模块，其特征在于：所述激光雷达固定在车厢上，所述深度相机固定在前盖板上，所述红外摄像头固定在U型壳周边。3.根据权利要求1所述的联合升降履带式移动模块，其特征在于：所述联合升降机构包括动力元件和执行元件，动力元件为伺服电机，执行元件包括锥齿轮、直齿轮、轴齿、联轴器、轴承、齿轮盒，所述伺服电机通过联轴器与锥齿轮一连接，锥齿轮一经锥齿轮二连接驱动轴，驱动轴两端分别通过锥齿轮三和锥齿轮四连接两个传动轴，两个传动轴分别连接两个安装在齿轮盒内的直齿轮一和直齿轮二，直齿轮一和直齿轮二分别啮合连接轴齿，来控制四个轴齿带动履带移动机构在垂直方向上的同时升降。4.根据权利要求1所述的自伸缩轮式移动模块，其特征在于：所述自伸缩机构包括动力元件和执行元件，动力元件为伺服电机，执行元件包括直齿轮、轴齿、套筒、伸缩杆、伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯春花，刘壮，李卫东，邱彬彬，田书渊，邓斌斌，蒋子涵，李蒙，秦恩广，滕冰冰，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：