一种可用于多环境作业的移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可用于多环境作业的移动机器人，属于移动机器人技术领域。它包括机器人躯体，装设于机器人躯体上方的机器人头部，并行装设于机器人躯体下方的机械腿A和机械腿B，以及两个分别装设于机械腿A和机械腿B末端的机械复合足；其中，机械复合足包括足骨架、滚轮A、滚轮B、链轮A、链轮B、链条A、连接件A、连接件B、连接件C、履带轮A、履带轮B、金属橡胶履带、链轮C、链轮D、链条B、连杆、电动伸缩杆、动力源A和动力源B。本发明专利技术是一种结构合理、具有滚动摩擦前进和滑动摩擦前进两种运动模式、且可以根据作业环境的变化自由切换运动模式以提高运动稳定性和运动效率的移动机器人。提高运动稳定性和运动效率的移动机器人。提高运动稳定性和运动效率的移动机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种可用于多环境作业的移动机器人


[0001]本专利技术主要涉及移动机器人
，特指一种可用于多环境作业的移动机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人能够灵活地穿梭于零件超市仓库区、生产基地车间实现货物运输，甚至可以往返于始发地和目的地之间承担外卖、快递包裹等运送任务，因而具有广泛的应用前景。然而，移动机器人的作业路面通常比较复杂，在始发地和目的地之间既包括平坦路面，又涉及到特殊路面，这里的特殊路面是指具有一定角度的坡路和楼梯、凹凸不平路面、或者较软容易下沉的路面等。现有技术中的移动机器人根据其作业环境大致分为两类：一类是适用于平坦路面的高速移动机器人，另一类是适用于特殊作业路面的低速越障移动机器人。因此，现有技术虽然实现了移动机器人的作业移动，但却无法在不同路面环境中实现运动模式的自由切换，即现有的移动机器人无法同时满足平坦路面和特殊路面的多环境作业要求。因此，亟需设计一种可以适应多环境作业的移动机器人。

技术实现思路

[0003]本专利技术需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构合理、具有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可用于多环境作业的移动机器人，包括机器人躯体(11)，装设于所述机器人躯体(11)上方的机器人头部(10)，以及并行装设于所述机器人躯体(11)下方的机械腿A(12)和机械腿B(13)，其特征在于：还包括两个分别装设于所述机械腿A(12)和机械腿B(13)末端的机械复合足(2)；所述机械复合足(2)包括：沿行进方向固定装设的足骨架(20)，转动装设于所述足骨架(20)上等径的滚轮A(21)和滚轮B(22)，与所述滚轮B(22)同轴同步转动装设的链轮A(23)，链轮B(24)，传动连接所述链轮A(23)和链轮B(24)的链条A(25)，与所述足骨架(20)铰接相连且始终平行的连接件A(31)和连接件B(32)，与所述连接件A(31)和连接件B(32)铰接相连且始终与所述足骨架(20)平行的连接件C(33)，转动装设于所述连接件C(33)上的履带轮A(34)和履带轮B(35)，传动连接所述履带轮A(34)和履带轮B(35)的金属橡胶履带(39)，与所述履带轮A(34)同轴同步转动装设的链轮C(36)，转动装设在所述连接件A(31)上的链轮D(37)，传动连接所述链轮C(36)和链轮D(37)的链条B(38)，两端分别与所述足骨架(20)和连接件C(33)铰接相连的连杆(41)，驱动所述连杆(41)相对于所述足骨架(20)转动的电动伸缩杆(42)，驱动所述链轮B(24)...

【专利技术属性】
技术研发人员：班书昊，谭邹卿，席仁强，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：