一种局部全向轮底盘结构制造技术

本发明专利技术涉及一种局部全向轮底盘结构。该局部全向轮底盘结构，包括车架体，所述车架体还连接有前桥组件与后桥组件，所述前桥组件与后桥组件均包括两组轮毂电机，所述轮毂电机分别构成前轮与后轮，所述轮毂电机的缺口位置固定连接有辊轮组件，所述辊轮组件至少包括可绕自身轴线转动的辊轮件，所述辊轮件的数量至少为两组，所述辊轮件于后轮的最低位置处时，所述辊轮件的自身转动轴线指向前桥中心，也即是整机的旋转中心；该局部全向轮底盘结构，相较于其他全向轮底盘结构，大大加强了越障爬坡性能。能。能。

【技术实现步骤摘要】
一种局部全向轮底盘结构


[0001]本专利技术属于巡检机器人
，具体涉及一种局部全向轮底盘结构。

技术介绍

[0002]现有技术中，巡检机器人的底盘转向轮体一般是通过两个附带小滚轮的轮盘交错布置，实现全向轮功能，即轮单元自身在任意角度时，都可以侧向无磨损滑动，且不影响正常滚动直线行走，并以此为基础，构建三轮或四轮全向移动底盘；或是通过大小轮周向嵌套布置，在一个轮盘上布置一圈大小轮组合，实现全向轮功能，并以此为基础，构建前轮驱动轮，后轮万向轮的近似全向移动底盘。
[0003]但，对于前者的三轮或四轮全向轮底盘，由于小辊轮数量较多，其故障率较高，不适合户外工况，并且整个底盘的稳定性不佳，在斜坡上行走很可能会发生侧滑；对于后者，前轮驱动、后轮万向轮底盘中，全向轮同样故障率较高，不适合户外工况，再者对于前驱底盘，越障爬坡性能有其物理极限，远低于四轮驱动底盘，该种方案在斜坡上稳定性不足，斜向爬坡时容易发生甩尾。
[0004]本申请要解决的技术问题：在运用局部全向轮结构解决近似全向移动的同时，保证底盘的爬坡越障性能不低于四轮驱动底盘，同时，规避全向轮小辊轮多，故障率高，不适用室外工况的缺点。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的局部全向轮底盘结构。
[0006]本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
[0007]一种局部全向轮底盘结构，包括车架体，所述车架体还连接有前桥组件与后桥组件，所述前桥组件与后桥组件均包括两组轮毂电机，所述轮毂电机分别构成前轮与后轮，所述轮毂电机的缺口位置固定连接有辊轮组件，所述辊轮组件至少包括可绕自身轴线转动的辊轮件，所述辊轮件的数量至少为两组，所述辊轮件于后轮的最低位置处时，所述辊轮件的自身转动轴线指向前桥中心，也即是整机的旋转中心。
[0008]作为本专利技术的进一步优化方案，所述辊轮组件还包括固定架，所述固定架连接有销轴，所述辊轮件套于销轴的表面，且辊轮件与销轴之间还设置有轴承件。
[0009]作为本专利技术的进一步优化方案，所述轴承件为接触式密封深沟球轴承。
[0010]作为本专利技术的进一步优化方案，所述轴承件的外侧设置有垫片。
[0011]作为本专利技术的进一步优化方案，所述前桥组件还包括连接两个前轮的前桥杆件，所述前桥杆件与车架体之间设置有前桥减震弹簧，所述后桥组件还包括后桥杆件，所述后桥杆件与车架体之间还设置有后桥减震弹簧。
[0012]作为本专利技术的进一步优化方案，所述车架体还连接有感应开关。
[0013]本专利技术第二方面提供了一种全向轮轮体，该轮体包括与轮体固定连接的辊轮组
件，所述辊轮组件，所述辊轮组件至少包括可绕自身轴线转动的辊轮件，所述辊轮件于后轮的最低位置处时，所述辊轮件的自身转动轴线指向前桥中心，也即是整机的旋转中心。
[0014]本专利技术的有益效果在于：本专利技术的全向轮结构中的底盘布局上省略了外置的驱动电机、减速机结构以及转向结构，同时仍然能保证近似全向行驶功能；规避了全向轮小辊轮数量多导致的故障率高，难以在室外工况应用的缺点；相较于其他全向轮底盘结构，大大加强了越障爬坡性能。
附图说明
[0015]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0016]图2是本专利技术的图1的侧面结构示意图；
[0017]图3是本专利技术去除一组后轮后的结构示意图；
[0018]图4是本专利技术的尾部视角的结构示意图；
[0019]图5是本专利技术的俯视视角的结构示意图。
[0020]图中：1、车架体；2、前桥组件；21、前桥杆件；22、前桥减震弹簧；3、后桥组件；31、后桥杆件；32、后桥减震弹簧；4、辊轮组件；41、固定架；42、辊轮件；43、销轴；5、感应开关。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
[0022]实施例1
[0023]如图1至图5所示，一种局部全向轮底盘结构，包括车架体1，所述车架体1还连接有前桥组件2与后桥组件3，所述前桥组件2与后桥组件3均包括两组轮毂电机，所述轮毂电机分别构成前轮与后轮，所述轮毂电机的缺口位置固定连接有辊轮组件4，所述辊轮组件4至少包括可绕自身轴线转动的辊轮件42，所述辊轮件42的数量至少为两组，所述辊轮件42于后轮的最低位置处时，所述辊轮件42的自身转动轴线指向前桥中心，也即是整机的旋转中心。
[0024]进一步的，所述辊轮组件4还包括固定架41，所述固定架41连接有销轴43，所述辊轮件42套于销轴43的表面，且辊轮件42与销轴43之间还设置有轴承件。
[0025]具体的，所述轴承件为接触式密封深沟球轴承。
[0026]实际上，所述轴承件的外侧设置有垫片。
[0027]还需要补充的是，所述前桥组件2还包括连接两个前轮的前桥杆件21，所述前桥杆件21与车架体1之间设置有前桥减震弹簧22，所述后桥组件3还包括后桥杆件31，所述后桥杆件31与车架体1之间还设置有后桥减震弹簧32。
[0028]进一步的，所述车架体1还连接有感应开关5。
[0029]需要说明的是，在实际的使用中，辊轮组件4通过螺栓与缺口轮毂电机固定，并使辊轮件42正对轮毂电机轮面缺口，构成完整滚动圆；感应开关5固定在车架上，并保证正对缺口轮毂电机5缺口位置；辊轮件42左右两端分别与一个接触式密封深沟球轴承的外圈装配，销轴43穿过两个接触式密封深沟球轴承内圈，并穿过固定架4的两个轴孔，从而将辊轮
件42与固定架4相连并能相对转动，同时辊轮件42滚动轴相对缺口轮毂电机滚动轴线夹角在90
°
的基础上，根据底盘前后轴距以及左右轮距，额外增加一个偏角，使辊轮件42滚动轴线指向两前轮中点；垫片穿在销轴43上并置于左右两个接触式密封深沟球轴承的外侧，保护接触式密封深沟球轴承不与固定架4磨擦；前桥组件2、后桥组件3如图所示与车架体1通过轴肩螺栓、铜套和铜垫铰接并用减震器相连。其中前桥组件2有两个普通轮毂电机，后桥组件31含有两个局部全向轮底盘结构轮毂电机。
[0030]在实际的使用中，前桥组件2与后桥组件3提供整机所需的支撑力。轮毂电机提供牵引力，并通过减震器提供的压力保证各种运动环境的抓地力，保证轮毂电机实时与地面接触，并同时过滤掉地面起伏不平对整机的震动输入。
[0031]当机器人底盘需要直线行驶时，四组轮毂电机同向旋转，满足前进或后退运动；当机器人底盘需要行进间小幅度变向时，四组轮毂电机同向旋转的基础上外侧轮增加、内侧轮减少一定速度实现方向调整；当机器人底盘需要进行近似原地旋转掉头时，后桥组件3的两个局部全向轮底盘结构轮毂电机先通过感应开关的配合调整到特定角度，使辊轮件42着地，然后前桥组件2的两组轮毂电机差速旋转，底盘以两个前桥组件2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种局部全向轮底盘结构，其特征在于，包括车架体(1)，所述车架体(1)还连接有前桥组件(2)与后桥组件(3)，所述前桥组件(2)与后桥组件(3)均包括两组轮毂电机，所述轮毂电机分别构成前轮与后轮，所述轮毂电机的缺口位置固定连接有辊轮组件(4)，所述辊轮组件(4)至少包括可绕自身轴线转动的辊轮件(42)，所述辊轮件(42)的数量至少为两组，所述辊轮件(42)于后轮的最低位置处时，所述辊轮件(42)的自身转动轴线指向前桥中心，也即是整机的旋转中心。2.根据权利要求1所述的一种局部全向轮底盘结构，其特征在于：所述辊轮组件(4)还包括固定架(41)，所述固定架(41)连接有销轴(43)，所述辊轮件(42)套于销轴(43)的表面，且辊轮件(42)与销轴(43)之间还设置有轴承件。3.根据权利要求2所述的一种局部全向轮底盘结构，其特征在于：所述轴承件为接触式密封深沟球轴承。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：周宇翔，陈青戈，祝涛剑，柏林，刘彪，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：