连杆结构和机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种连杆结构和机器人，该连杆结构包括连杆筒体；支撑部件，支撑部件设置在连杆筒体的腔体内，支撑部件具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部均与连杆筒体的内壁连接，以对连杆筒体的内壁进行支撑，以使连杆筒体在关节模组的重量下和在运动过程中，减小连杆筒体的结构变形。以减少现有技术中的协作机器人的连杆容易发生变形的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
连杆结构和机器人


[0001]本专利技术涉及协作机器人领域，具体而言，涉及一种连杆结构和机器人。

技术介绍

[0002]目前，现有技术中的协作机器人是一种新型的机器人，其具有柔性、安全、高效等特点。为了实现复杂的任务和灵活的动作，协作机器人通常需要使用连杆和关节。协作机器人的连杆和关节是实现其灵活性和多样化操作的重要组成部分。
[0003]通常，协作机器人有多个关节模组，每个关节模组都连接着一对相邻的连杆，这些连杆可以是线性或旋转运动，它们之间通过旋转、滑动或移动等方式进行连接，并且连杆一般采用中空薄壁结构以减轻协作机器人总体重量。
[0004]然而，采用中空薄壁结构的连杆会降低整体结构的刚性和抗弯曲能力，在安装于连杆末端的关节模组的零部件重量作用下，连杆容易出现较大的变形和弯曲。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种连杆结构和机器人，以减少现有技术中的协作机器人的连杆容易发生变形的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本专利技术的第一个方面，提供了一种连杆结构，包括连杆筒体；支撑部件，支撑部件设置在连杆筒体的腔体内，支撑部件具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部均与连杆筒体的内壁连接，以对连杆筒体的内壁进行支撑。
[0007]进一步地，支撑部件为板状，支撑部件的相对的两个侧壁分别为第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部分别与连杆筒体内壁的相对两侧连接。
[0008]进一步地，支撑部件为板状，支撑部件的延伸方向与连杆筒体的延伸方向相同，支撑部件具有沿其延伸方向分布的第一支撑端和第二支撑端，连杆筒体具有沿其延伸方向分布的第一筒体端和第二筒体端，其中：第一支撑端的端面与第一筒体端的端面相平齐；和/或第二支撑端的端面与第二筒体端的端面相平齐。
[0009]进一步地，支撑部件为多个，多个支撑部件间隔分布。
[0010]进一步地，各个支撑部件包括多个支撑段，多个支撑段均沿连杆筒体的轴向方向间隔设置，各个支撑部件的延伸方向垂直于连杆筒体的轴向，多个支撑段的相对两端分别为第一连接部和第二连接部。
[0011]进一步地，各个支撑段为板段或者杆体。
[0012]进一步地，连杆筒体包括筒本体和位于筒本体两端的第一安装部，各个第一安装部沿连杆筒体的轴向凸出于筒本体相应一端的端面，以通过两个第一安装部分别与协作机器人的两个关节模组连接；其中，第一安装部的外周面所在的柱状面位于筒本体的外周面所在的柱状面的内侧。
[0013]进一步地，第一安装部上设置有多个第一连接孔，多个第一连接孔沿第一安装部的周向依次间隔地开设在第一安装部的外壁面上，以使连杆筒体通过多个第一连接孔与协
作机器人的关节模组进行连接；和/或第一安装部还包括第一定位孔，第一定位孔开设在第一安装部的外壁面上，以通过第一定位孔与相应的关节模组上的第二定位孔相配合，以对连杆筒体与相应的关节模组之间的位置进行定位。
[0014]进一步地，连杆筒体的两端的内壁上均设置有过渡凸起，过渡凸起分别与相应的第一安装部的内壁和筒本体的内壁连接，过渡凸起凸出于筒本体的内壁面。
[0015]进一步地，沿筒本体至相应的第一安装部的方向，过渡凸起的表面逐渐朝向靠近连杆筒体轴线的方向凸出。
[0016]根据本专利技术的第二个方面，提供了一种机器人，包括相互连接的关节模组和连杆结构，所述连杆结构为上述的连杆结构。
[0017]应用本专利技术的技术方案，在连杆筒体的腔体内设置有支撑部件，支撑部件的第一连接部和第二连接部均与连杆筒体的内壁连接，这样设置，以通过支撑部件对连杆筒体的内壁进行支撑，以使连杆筒体在关节模组的重量下和在运动过程中，减小连杆筒体的结构变形，进而实现通过改进连杆筒体的结构，以提高连杆筒体整体结构的刚性和抗弯曲能力，从而减少现有技术中的协作机器人的连杆容易发生变形的问题。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1示出了根据本专利技术的机器人的实施例的结构示意图；
[0020]图2示出了根据本专利技术的连杆结构的实施例的结构示意图；
[0021]图3示出了根据本专利技术的连杆结构的支撑部件的第一个实施例的剖视示意图；以及
[0022]图4示出了根据本专利技术的连杆结构的支撑部件的第二实施例的多个支撑段在筒本体上的分布示意图。
[0023]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0024]1、连杆筒体；2、过渡凸起；3、筒本体；10、支撑部件；11、第一连接部；12、第二连接部；13、支撑段；20、第一安装部；21、第一连接孔；22、第一定位孔；30、关节模组。
具体实施方式
[0025]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0026]如图1至图4所示，本专利技术提供了一种连杆结构，包括连杆筒体1和支撑部件10；支撑部件10设置在连杆筒体1的腔体内，支撑部件10具有第一连接部11和第二连接部12，第一连接部11和第二连接部12均与连杆筒体1的内壁连接，以对连杆筒体1的内壁进行支撑。
[0027]应用本专利技术的技术方案，为了减少协作机器人的连杆在安装于末端的关节模组30结构重量影响下和关节在运动工作时，容易出现变形和弯曲的情况。通过在连杆筒体1的腔体内设置支撑部件10，支撑部件10的第一连接部11和第二连接部12均与连杆筒体1的内壁连接以对连杆筒体1的内壁进行支撑，进而增加了连杆筒体1整体结构的刚性和抗弯曲强度，以防止连杆筒体1与关节模组30在旋转运动的过程中，连杆结构容易发生变形和弯曲，
从而以减少现有技术中的协作机器人的连杆结构容易发生变形的问题。
[0028]具体地，支撑部件10为板状，支撑部件10的相对的两个侧壁分别为第一连接部11和第二连接部12，第一连接部11和第二连接部12分别与连杆筒体1内壁的相对两侧连接；如此设置，为了提高连杆筒体1的抗弯曲能力，在连杆筒体1内设有板状的支撑部件10，板状支撑部件10的相对的两个侧壁分别与连杆筒体1的内壁连接，以用于增加连杆筒体1的截面惯性矩，以使连杆筒体1在安装于其末端的关节模组30的重量下旋转运动时，连杆筒体1不易发生变形和弯曲。
[0029]如图3所示，在本专利技术的连杆结构的第一实施例中，支撑部件10为板状，支撑部件10的延伸方向与连杆筒体1的延伸方向相同，支撑部件10具有沿其延伸方向分布的第一支撑端和第二支撑端，连杆筒体1具有沿其延伸方向分布的第一筒体端和第二筒体端；这样设置，可以通过板状的支撑部件10沿连杆筒体1的第一筒体端至第二筒体端设置，对连杆筒体1的内壁进行支撑，以使连杆筒体1沿其延伸方向的内壁结构保持一致，从而保证连杆筒体1的这个整体结构不易弯曲和变形。
[0030]可选地，第一支撑端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连杆结构，其特征在于，包括：连杆筒体(1)；支撑部件(10)，所述支撑部件(10)设置在所述连杆筒体(1)的腔体内，所述支撑部件(10)具有第一连接部(11)和第二连接部(12)，所述第一连接部(11)和所述第二连接部(12)均与所述连杆筒体(1)的内壁连接，以对所述连杆筒体(1)的内壁进行支撑。2.根据权利要求1所述的连杆结构，其特征在于，所述支撑部件(10)为板状，所述支撑部件(10)的相对的两个侧壁分别为所述第一连接部(11)和所述第二连接部(12)，所述第一连接部(11)和所述第二连接部(12)分别与所述连杆筒体(1)内壁的相对两侧连接。3.根据权利要求1所述的连杆结构，其特征在于，所述支撑部件(10)为板状，所述支撑部件(10)的延伸方向与所述连杆筒体(1)的延伸方向相同，所述支撑部件(10)具有沿其延伸方向分布的第一支撑端和第二支撑端，所述连杆筒体(1)具有沿其延伸方向分布的第一筒体端和第二筒体端，其中：所述第一支撑端的端面与所述第一筒体端的端面相平齐；和/或所述第二支撑端的端面与所述第二筒体端的端面相平齐。4.根据权利要求3所述的连杆结构，其特征在于，所述支撑部件(10)为多个，多个所述支撑部件(10)间隔分布。5.根据权利要求1所述的连杆结构，其特征在于，各个所述支撑部件(10)包括多个支撑段(13)，所述多个支撑段(13)均沿所述连杆筒体(1)的轴向方向间隔设置，各个所述支撑部件(10)的延伸方向垂直于所述连杆筒体(1)的轴向，所述多个支撑段(13)的相对两端分别为所述第一连接部(11)和所述第二连接部(12)。6.根据权利要求5所述的连杆结构，其特征在于，各个所述支撑段(13)为板段或者杆体。7.根据权利要求1至6中任一项所述的连杆结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄建威，张志波，高小云，朱骏野，张天翼，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：