一种车道级道路规划方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道级道路规划方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取整体道路路径集合；其中，整体道路路径集合包含若干道路子路径；创建用于存放路径分组的序列；对各子路径进行分组，获取若干路径分组，将若干路径分组依次存储到所述序列中；其中，每一路径分组中各子路径的长度之和大于第一阈值或每一路径分组中各子路径的长度之和大于第二阈值且小于第三阈值；第二阈值小于第一阈值；第一阈值小于第三阈值；在进行车道级道路规划时，依次从所述序列中获取路径分组，根据对应的路径分组进行车道级道路规划；能降低在车道级规划时对算力的需求。车道级规划时对算力的需求。车道级规划时对算力的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种车道级道路规划方法、装置、终端设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及高精度地图数据应用
，尤其涉及一种车道级道路规划方法、装置、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在现有的自动驾驶和驾驶辅助领域中，高精度地图作为高级驾驶辅助必备的传感器，起到了巨大的作用，但由于高精度地图的数据模型复杂，数据内容丰富，导致在长距离的路径规划时需要很大的算力支撑，而在自动驾驶过程中，对于地图的需求只需车辆前后放一小段详细的车道级信息，从而使车道级路径规划依赖道路级路径规划的输入；
[0003]在当前车道级依赖道路级规划过程中，往往对长距离的道路级路径规划结果向车道级路径规划进行直接映射后，得到全局的车道级规划结果，对算力的需求依旧很高，用户使用时需要等待较长的时间，或者需要云端的算力支持。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种车道级道路规划方法、装置、终端设备及存储介质，能降低在车道级规划时对算力的需求。
[0005]本专利技术一实施例提供种车道级道路规划方法，包括：
[0006]获取整体道路路径集合；其中，整体道路路径集合包含若干道路子路径；
[0007]创建用于存放路径分组的序列；
[0008]对各子路径进行分组，获取若干路径分组，将若干路径分组依次存储到所述序列中；其中，每一路径分组中各子路径的长度之和大于第一阈值或每一路径分组中各子路径的长度之和大于第二阈值且小于第三阈值；第二阈值小于第一阈值；第一阈值小于第三阈值；
[0009]在进行车道级道路规划时，依次从所述序列中获取路径分组，根据对应的路径分组进行车道级道路规划。
[0010]进一步地，所述对各子路径进行分组，获取若干路径分组，包括：
[0011]单次分组容器创建步骤：创建用于存储子路径的数组；
[0012]子路径获取步骤：遍历整体道路路径集合，从整体道路路径集合头部获取当前子路径，并从整体道路路径集合中剔除已获取的子路径，执行空集判断步骤；
[0013]空集判断步骤：判断当前子路径是否为空集；若是，则整体道路路径集合分组结束，不再执行后续步骤；若否，则将当前子路径放入数组尾部，继而计算当前子路径的长度，执行有效距离计算步骤；
[0014]有效距离计算步骤：判断当前子路径的标识符是否为路线起点道路的标识符；若是，则计算路线起点到当前子路径的终点之间的距离作为当前子路径的有效距离；若否，则将当前子路径的长度作为当前子路径的有效距离；
[0015]途经地判断步骤：判断当前子路径的标识符是否为途经地道路的标识符；若是，执
行路径起点判断步骤；若否，执行路线终点判断步骤；
[0016]路径起点判断步骤：判断当前位置是否为当前子路径的起点位置；若是，则计算当前子路径中途经地到当前子路径的终点之间的距离，作为当前子路径的有效距离，执行终点判断步骤；若否，计算当前子路径中途经地到当前子路径的终点之间的距离，得到当前子路径的道路长度，计算当前子路径的有效距离与当前子路径的道路长度之间的差值得到当前子路径的有效距离，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，结束当前路径分组，执行单次分组容器创建步骤；
[0017]路线终点判断步骤：判断当前子路径的标识符是否为路线终点的标识符；若是，则计算当前路线终点到当前子路径的终点的距离，得到当前子路径的道路长度，计算当前子路径的有效距离与当前子路径的道路长度之间的差值得到当前子路径的有效距离，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，结束当前路径分组，执行单次分组容器创建步骤；若否，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，执行第一距离判断步骤；
[0018]第一距离判断步骤：判断当前路径分组的总长度是否大于第一阈值；若是，则将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤；若否，则执行子路径获取步骤。
[0019]进一步地，当前子路径的标识符为路线终点的标识符，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，结束当前路径分组，执行单次分组容器创建步骤，包括：
[0020]当前子路径的标识符不为路线终点的标识符，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，结束当前路径分组，执行第二距离判断步骤；
[0021]第二距离判断步骤：判断当前路径分组的总长度是否小于第二阈值，若是，则从所述序列尾部取出上一路径分组，执行第三距离判断步骤；若否，则将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤；
[0022]第三距离判断步骤：判断上一路径分组的总长度是否大于第三阈值，若是，则将上一路径分组存入当前路径分组的数组尾部，更新当前路径分组，计算当前路径分组的总长度，将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤；若否，则将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤。
[0023]进一步地，当前子路径的标识符包含途经地的标识符且途经地不为当前子路径的起点位置，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，结束当前路径分组，执行单次分组容器创建步骤，包括：
[0024]当前子路径的标识符包含途经地的标识符且途经地不为当前子路径的起点位置，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，结束当前路径分组，执行第二距离判断步骤；
[0025]第二距离判断步骤：判断当前路径分组的总长度是否小于第二阈值，若是，则从所述序列尾部取出上一路径分组，执行第三距离判断步骤；若否，则将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤；
[0026]第三距离判断步骤：判断上一路径分组的总长度是否大于第三阈值，若是，则将上
一路径分组存入当前路径分组的数组尾部，更新当前路径分组，计算当前路径分组的总长度，将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤；若否，则将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤。
[0027]进一步地，当前路径分组的总长度大于第一阈值，则将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤，包括：
[0028]当前路径分组的总长度大于第一阈值，判断当前子路径是否包含进入路口；若是，则执行子路径获取步骤；若否，则将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤。
[0029]进一步地，当前子路径不包含进入路口，将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤，包括：
[0030]判断当前子路径是否包含路口内路径，若是，则执行子路径获取步骤；若否，则将当前子路径存放到当前路径分组的数组中，并将该数组放入所述序列的尾部，执行单次分组容器创建步骤。
[0031]进一步地，各子路径包含子路径的信息；
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道级道路规划方法，其特征在于，包括：获取整体道路路径集合；其中，整体道路路径集合包含若干道路子路径；创建用于存放路径分组的序列；对各子路径进行分组，获取若干路径分组，将若干路径分组依次存储到所述序列中；其中，每一路径分组中各子路径的长度之和大于第一阈值或每一路径分组中各子路径的长度之和大于第二阈值且小于第三阈值；第二阈值小于第一阈值；第一阈值小于第三阈值；在进行车道级道路规划时，依次从所述序列中获取路径分组，根据对应的路径分组进行车道级道路规划。2.如权利要求1所述的一种车道级道路规划方法，其特征在于，所述对各子路径进行分组，获取若干路径分组，包括：单次分组容器创建步骤：创建用于存储子路径的数组；子路径获取步骤：遍历整体道路路径集合，从整体道路路径集合头部获取当前子路径，并从整体道路路径集合中剔除已获取的子路径，执行空集判断步骤；空集判断步骤：判断当前子路径是否为空集；若是，则整体道路路径集合分组结束，不再执行后续步骤；若否，则将当前子路径放入数组尾部，继而计算当前子路径的长度，执行有效距离计算步骤；有效距离计算步骤：判断当前子路径的标识符是否为路线起点道路的标识符；若是，则计算路线起点到当前子路径的终点之间的距离作为当前子路径的有效距离；若否，则将当前子路径的长度作为当前子路径的有效距离；途经地判断步骤：判断当前子路径的标识符是否为途经地道路的标识符；若是，执行路径起点判断步骤；若否，执行路线终点判断步骤；路径起点判断步骤：判断当前位置是否为当前子路径的起点位置；若是，则计算当前子路径中途经地到当前子路径的终点之间的距离，作为当前子路径的有效距离，执行终点判断步骤；若否，计算当前子路径中途经地到当前子路径的终点之间的距离，得到当前子路径的道路长度，计算当前子路径的有效距离与当前子路径的道路长度之间的差值得到当前子路径的有效距离，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，结束当前路径分组，执行单次分组容器创建步骤；路线终点判断步骤：判断当前子路径的标识符是否为路线终点的标识符；若是，则计算当前路线终点到当前子路径的终点的距离，得到当前子路径的道路长度，计算当前子路径的有效距离与当前子路径的道路长度之间的差值得到当前子路径的有效距离，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，结束当前路径分组，执行单次分组容器创建步骤；若否，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，执行第一距离判断步骤；第一距离判断步骤：判断当前路径分组的总长度是否大于第一阈值；若是，则将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤；若否，则执行子路径获取步骤。3.如权利要求2所述的一种车道级道路规划方法，其特征在于，当前子路径的标识符为路线终点的标识符，将当前子路径所在数组中各子路径的有效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，结束当前路径分组，执行单次分组容器创建步骤，包括：当前子路径的标识符不为路线终点的标识符，将当前子路径所在数组中各子路径的有
效距离进行累加，得到当前路径分组的总长度，结束当前路径分组，执行第二距离判断步骤；第二距离判断步骤：判断当前路径分组的总长度是否小于第二阈值，若是，则从所述序列尾部取出上一路径分组，执行第三距离判断步骤；若否，则将当前路径分组存储到所述序列尾部，执行单次分组容器创建步骤；第三距离判断步骤：判断上...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘霖，
申请(专利权)人：国汽大有时空科技安庆有限公司，
类型：发明
国别省市：