一种地图数据处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种地图数据处理方法及装置，包括：获取地图数据，根据所述地图数据获取所有分歧合流车道连接点和对应的车道场景；根据所述车道场景确定取点阈值，根据所述取点阈值和分歧合流车道连接点确定曲率计算点；根据分歧合流车道连接点和所述曲率计算点确定车道分歧合流曲线，并根据所述车道分歧合流曲线计算所述分歧合流车道曲率；根据所述分歧合流车道连接点和分歧合流车道曲率整合分歧合流车道数据。本发明专利技术通过根据场景不同设置取点阈值，确定各个场景下分歧合流车道的曲率，填补高精地图数据中缺失分歧合流车道曲率的空白，从而根据曲率在分歧合流位置为自动驾驶车辆提供驾驶辅助。提供驾驶辅助。提供驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】
一种地图数据处理方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种地图数据处理方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶已成为人类专利技术汽车以来的一大颠覆性创新，车道曲率对自动驾驶车辆的行驶速度、安全性、舒适性有着至关重要的作用。现有自动驾驶车辆中大部分通过高精地图数据获取车道曲率，从而调整车辆速度，辅助自动驾驶。
[0003]现有的高精度地图数据中，大部分都只存储了单一车道内部的曲率信息，缺少对车道和车道之间，尤其是车道分歧合流点的曲率进行计算，导致现有高精地图数据中无法在车道分歧合流点为自动驾驶车辆提供分歧合流点的曲率，从而辅助自动驾驶，导致自动驾驶车辆在车道分歧合流点的稳定性较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种地图数据处理方法及装置，以解决高精地图数据缺少分歧合流车道车曲率，导致在分歧合流点无法辅助自动驾驶的技术问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种地图数据处理方法，包括：
[0006]获取地图数据，根据所述地图数据获取所有分歧合流车道连接点和对应的车道场景；
[0007]根据所述车道场景确定取点阈值，根据所述取点阈值和分歧合流车道连接点确定曲率计算点；
[0008]根据分歧合流车道连接点和所述曲率计算点确定车道分歧合流曲线，并根据所述车道分歧合流曲线计算所述分歧合流车道曲率；
[0009]根据所述分歧合流车道连接点和分歧合流车道曲率整合分歧合流车道数据。
[0010]本专利技术通过根据场景不同设置取点阈值，从而根据不同确定分歧合流车道中各个车道的曲率计算点，以此确定各个场景下分歧合流车道的曲率，填补高精地图数据中缺失分歧合流车道曲率的空白，通过在分歧合流位置时获取当前车道和即将汇入车道的曲率，从而根据曲率在分歧合流位置为自动驾驶车辆提供驾驶辅助。
[0011]进一步的，所述根据所述取点阈值和分歧合流车道连接点确定曲率计算点，具体为：
[0012]根据所述地图数据确定所述分歧合流车道连接点连接的各个车道；
[0013]根据所述分歧合流车道连接点和所述取点阈值确定各个车道的曲率计算点；所述曲率计算点与所述分歧合流车道连接点的差值为取点阈值。
[0014]进一步的，在根据分歧合流车道连接点和所述曲率计算点确定车道分歧合流曲线之前，还包括：
[0015]根据各个车道的行驶方向确定分歧合流车道连接点的所有过渡序数，所述过渡序数包括当前行驶车道、即将汇入车道和过渡序数值。
[0016]进一步的，所述根据各个车道的行驶方向确定各个分歧合流车道连接点的所有过渡序数，具体为：
[0017]从所述分歧合流车道连接点连接的各个车道中获取第一车道和第二车道，并所述第一车道作为当前行驶车道，将所述第二车道作为即将汇入车道；
[0018]根据所述第一车道和所述第二车道的行驶方向，确定所述第一车道和所述第二车道的过渡序数。
[0019]进一步的，所述根据分歧合流车道连接点和所述曲率计算点确定车道分歧合流曲线，具体为：
[0020]根据所述过渡序数确定第一分歧合流车道和第二分歧合流车道，其中，所述第一分歧合流车道和第二分歧合流车道被同一分歧合流车道连接点连接；
[0021]分别获取所述第一分歧合流车道和第二分歧合流车道中的曲率计算点；
[0022]根据两个曲率计算点和所述分歧合流车道的连接点确定车道分歧合流曲线。
[0023]进一步的，所述根据所述车道分歧合流曲线计算所述分歧合流车道的曲率，具体为：
[0024]获取所述车道分歧合流曲线在所述分歧合流车道连接点处的曲率半径；
[0025]根据所述曲率半径和曲率计算算法计算所述分歧合流车道的曲率。
[0026]进一步的，所述根据所述分歧合流车道连接点和分歧合流车道曲率整合分歧合流车道数据，具体为：
[0027]整合分歧合流车道数据结构，其中，所述分歧合流车道数据包括分歧合流车道连接点、过渡序数和转弯几何曲率；所述分歧合流车道连接点和过渡序数为两个关联表单；
[0028]其中，其中，所述分歧合流车道连接点包括分歧合流车道的连接点和所述连接点连接的所有车道信息，所述转弯几何曲率为分歧合流车道连接点和过渡序数对应的分歧合流车道曲率。
[0029]本专利技术通过根据分歧合流车道连接点获取分歧合流车道数据，从而根据各个分歧合流车道数据结构对不同的分歧合流车道的曲率进行计算和存储，通过设置分歧合流车道连接点，提高各个车道曲率查询速度。
[0030]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种地图数据处理装置，包括：数据获取模块、取点模块、曲率计算模块和数据整合模块；
[0031]所述数据获取模块，用于获取地图数据，根据所述地图数据获取所有分歧合流车道连接点和对应的车道场景；
[0032]所述取点模块，用于根据所述车道场景确定取点阈值，根据所述取点阈值和分歧合流车道连接点确定曲率计算点；
[0033]所述曲率计算模块，用于根据分歧合流车道连接点和所述曲率计算点确定车道分歧合流曲线，并根据所述车道分歧合流曲线计算所述分歧合流车道曲率；
[0034]所述数据整合模块，用于根据所述分歧合流车道连接点和分歧合流车道曲率整合分歧合流车道数据。
[0035]第三方面，本专利技术实施例提供了一种车道分歧合流车道车速控制方法，包括：
[0036]当车辆行驶到分歧合流位置时，应用所述的地图数据处理方法获取车辆当前行驶车道和即将汇入车道的分歧合流车道曲率；
[0037]根据所述分歧合流车道曲率调整车辆的自动驾驶速度。
[0038]本专利技术通过在分歧合流位置时获取当前车道和即将汇入车道的曲率，从而调整车辆速度，以提高自动驾驶车辆在车道分歧合流点的安全性和舒适性。
[0039]第四方面，本专利技术实施例提供了一种车道分歧合流车道车速控制装置，包括：曲率计算模块和速度调整模块；
[0040]所述曲率计算模块，用于当车辆行驶到分歧合流位置时，应用所述的地图数据处理方法获取车辆当前行驶车道和即将汇入车道的分歧合流车道曲率；
[0041]所述速度调整模块，用于根据所述分歧合流车道曲率调整车辆的自动驾驶速度。
附图说明
[0042]图1为本专利技术实施例提供的地图数据处理方法的一种结构示意图；
[0043]图2为本专利技术实施例提供的一种分歧合流车道示意图；
[0044]图3为本专利技术实施例提供的地图数据处理方法的一种车道分歧合流曲线计算示意图；
[0045]图4为本专利技术实施例提供的另一种分歧合流车道示意图；
[0046]图5为本专利技术实施例的地图数据处理装置的一种结构示意图。
具体实施方式
[0047]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图数据处理方法，其特征在于，包括：获取地图数据，根据所述地图数据获取所有分歧合流车道连接点和对应的车道场景；根据所述车道场景确定取点阈值，根据所述取点阈值和分歧合流车道连接点确定曲率计算点；根据分歧合流车道连接点和所述曲率计算点确定车道分歧合流曲线，并根据所述车道分歧合流曲线计算所述分歧合流车道曲率；根据所述分歧合流车道连接点和分歧合流车道曲率整合分歧合流车道数据。2.如权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，所述根据所述取点阈值和分歧合流车道连接点确定曲率计算点，具体为：根据所述地图数据确定所述分歧合流车道连接点连接的各个车道；根据所述分歧合流车道连接点和所述取点阈值确定各个车道的曲率计算点；所述曲率计算点与所述分歧合流车道连接点的差值为取点阈值。3.如权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，在根据分歧合流车道连接点和所述曲率计算点确定车道分歧合流曲线之前，还包括：根据各个车道的行驶方向确定分歧合流车道连接点的所有过渡序数，所述过渡序数包括当前行驶车道、即将汇入车道和过渡序数值。4.如权利要求3述的地图数据处理方法，其特征在于，所述根据各个车道的行驶方向确定各个分歧合流车道连接点的所有过渡序数，具体为：从所述分歧合流车道连接点连接的各个车道中获取第一车道和第二车道，并所述第一车道作为当前行驶车道，将所述第二车道作为即将汇入车道；根据所述第一车道和所述第二车道的行驶方向，确定所述第一车道和所述第二车道的过渡序数。5.如权利要求3所述的地图数据处理方法，其特征在于，所述根据分歧合流车道连接点和所述曲率计算点确定车道分歧合流曲线，具体为：根据所述过渡序数确定第一分歧合流车道和第二分歧合流车道，其中，所述第一分歧合流车道和第二分歧合流车道被同一分歧合流车道连接点连接；分别获取所述第一分歧合流车道和第二分歧合流车道中的曲率计算点；根据两个曲率计算点和所述分歧合流车道的连接点确定车道分歧合流曲线。6.如权利要求1所述的地图数据处理方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟立俊，姜子奇，程燕，程霖，
申请(专利权)人：国汽大有时空科技安庆有限公司，
类型：发明
国别省市：