用于自动执行手术操作的运动平台及手术机器人执行系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种用于自动执行手术操作的运动平台及手术机器人执行系统，其涉及医疗器械技术领域。其技术方案要点包括：平面驱动机构，所述平面驱动机构包括能够在XY平面内沿任意方向移动的驱动板；设置于所述平面驱动机构上的后罩；与所述后罩连接的前罩组件，所述前罩组件与后罩配合将平面驱动机构罩于其中；以及，布置于前罩组件外侧的手术工具装夹机构，所述手术工具装夹机构与驱动板的相对位置保持不变；所述前罩组件能够发生形变来跟随驱动板的移动，实现在驱动板的移动行程范围内，所述前罩组件始终遮住平面驱动机构，从而实现随动式实时防护。实现随动式实时防护。实现随动式实时防护。

【技术实现步骤摘要】
用于自动执行手术操作的运动平台及手术机器人执行系统


[0001]本技术涉及医疗器械
，更具体地说，它涉及一种用于自动执行手术操作的运动平台及手术机器人执行系统。

技术介绍

[0002]现有授权公告号为CN113576592A的中国专利，公开了一种骨科手术装置及骨科手术机器人系统，其中骨科手术装置包括骨科手术工具以及两个移动机构，所述两个移动机构分别为骨科手术工具提供不同方向的往复移动变量；所述骨科手术装置还包括解耦机构和骨科手术工具装夹机构；骨科手术工具装夹机构安装所述骨科手术工具，与所述解耦机构连接；所述解耦机构与两个移动机构连接，在所述两个移动机构的共同作用下，使骨科手术工具到达行程范围内的任一点。
[0003]但是，上述专利中骨科手术装置的移动机构呈裸露状态，影响对装置进行消毒杀菌，而且手术过程中移动机构上容易粘附溅出物，不方便进行清理。
[0004]所以，对类似上述专利中的骨科手术装置增加防护罩是亟待解决的问题。
[0005]上述专利中骨科手术工具在两个移动机构的共同作用下，能够到达行程范围内的任一点。但是，现有的可伸缩的防护罩一般只能够提供单方向的活动量，无法满足行程要求。例如公开号为CN114795498A的中国专利，公开了一种介入手术机器人的从端装置，该装置中的伸缩罩只能够沿沿直线方向进行伸缩。
[0006]同时，现有的伸缩罩一般具有等径或者等宽设计，占用空间较大，不方便安装，在手术时还可能造成干涉。同时，现有的伸缩罩的伸缩阻力较大，甚至大于手术工具中应力传感器的量程，影响手术工具的应力反馈。

技术实现思路

[0007]针对现有技术存在的不足，本技术的目的之一在于提供一种用于自动执行手术操作的运动平台，其前罩组件能够发生形变来跟随驱动板的移动，实现在驱动板的移动行程范围内，前罩组件始终遮住平面驱动机构，从而实现随动式实时防护。
[0008]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0009]一种用于自动执行手术操作的运动平台，包括：
[0010]平面驱动机构，所述平面驱动机构包括能够在XY平面内沿任意方向移动的驱动板；
[0011]设置于所述平面驱动机构上的后罩；
[0012]与所述后罩连接的前罩组件，所述前罩组件与后罩配合将平面驱动机构罩于其中；以及，
[0013]布置于前罩组件外侧的手术工具装夹机构，所述手术工具装夹机构与驱动板的相对位置保持不变；
[0014]所述前罩组件能够发生形变来跟随驱动板的移动，实现在驱动板的移动行程范围
内，所述前罩组件始终遮住平面驱动机构
[0015]进一步地，所述前罩组件包括多个依次布置的框体，相邻所述框体之间能够形成环形腔；所述环形腔用于提供平面活动量，则任一所述框体能够相对于与其相邻的框体沿平面任意方向移动。
[0016]进一步地，所述前罩组件还包括固定连接于驱动板外端面的面板，多个所述框体设置于面板与后罩之间；所述面板上开设有用于驱动板与手术工具装夹机构连接的让位孔。
[0017]进一步地，所述框体包括环板以及设置于所述环板端面的限位框；任一所述框体的限位框的端面相对于与其相邻框体的环板端面；对于相邻两个所述框体，两个环板以及呈内外布置的两个限位框之间能够形成所述环形腔。
[0018]进一步地，所述前罩组件包括伸缩罩体，以及固定连接于驱动板外端面的面板；所述伸缩罩体设置于面板与后罩之间；所述面板上开设有用于驱动板与手术工具装夹机构连接的让位孔；
[0019]所述伸缩罩体包括安装环板、固定套框以及设置于所述安装环板与固定套框之间的柔性伸缩罩；所述安装环板能够相对于固定套框在XY平面内沿任意方向移动。
[0020]进一步地，所述柔性伸缩罩呈塔型，其截面呈波纹状；所述安装环板设置于柔性伸缩罩的小端，与面板连接；所述固定套框设置于柔性伸缩罩的大端，与后罩连接。
[0021]进一步地，所述平面驱动机构还包括X轴驱动机构和Y轴驱动机构，所述X轴驱动机构用于控制Y轴驱动机构沿X轴方向移动，所述Y轴驱动机构用于控制驱动板沿Y轴方向移动；
[0022]或者，
[0023]所述平面驱动机构还包括X轴驱动机构和Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构用于控制X轴驱动机构沿Y轴方向移动，所述X轴驱动机构用于控制驱动板沿X轴方向移动；
[0024]或者，
[0025]所述平面驱动机构还包括：
[0026]安装板，所述安装板上分别设置有X轴驱动机构和Y轴驱动机构；以及，
[0027]解耦机构，所述解耦机构包括与所述X轴驱动机构连接的Y轴导轨组件，以及与所述Y轴驱动机构连接的X轴导轨组件；
[0028]所述X轴导轨组件和Y轴导轨组件安装于所述驱动板的同一侧，或者所述X轴导轨组件和Y轴导轨组件分别安装于所述驱动板的两侧。
[0029]进一步地，所述运动平台还包括用于控制所述平面驱动机构沿Z轴方向移动的Z轴驱动机构。
[0030]进一步地，所述运动平台由上位机自动控制，或者所述运动平台由上位机与人机交互操控端配合来实现控制。
[0031]本技术的另一目的在于提供一种手术机器人执行系统，其包括上述用于自动执行手术操作的运动平台。
[0032]综上所述，本技术具有以下有益效果：
[0033]1、前罩组件能够发生形变来跟随驱动板在XY平面内的移动，实现在驱动板的移动行程范围内，前罩组件始终遮住平面驱动机构，从而实现随动式实时防护；
[0034]2、有利于减小前罩组件的外部占用空间，从而方便安装布置，并避免干涉；
[0035]3、有利于降低单个框体的重量，提高单个框体的结构强度，减小框体相对移动时产生的阻力；
[0036]4、将X轴导轨组件和Y轴导轨组件安装于驱动板的同一侧，能够简化解耦机构的结构，并且方便组装。
附图说明
[0037]图1为实施例1中用于自动执行手术操作的运动平台的结构示意图一；
[0038]图2为实施例1中前罩组件的结构示意图一；
[0039]图3为实施例1中前罩组件的结构示意图二；
[0040]图4为实施例1中前罩组件的结构示意图三；
[0041]图5为实施例1中前罩组件的结构示意图四；
[0042]图6为实施例1中前罩组件的结构示意图五；
[0043]图7为实施例1中前罩组件的结构示意图六；
[0044]图8为实施例1中前罩组件的结构示意图七；
[0045]图9为实施例1中前罩组件的结构示意图八；
[0046]图10为实施例1中用于自动执行手术操作的运动平台的结构示意图二；
[0047]图11为实施例1中平面驱动机构的结构示意图一；
[0048]图12为实施例1中平面驱动机构的结构示意图二；
[0049]图13为实施例1中平面驱动机构的结构示意图三；
[0050]图14为实施例1中手术工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动执行手术操作的运动平台，其特征在于，包括：平面驱动机构，所述平面驱动机构包括能够在XY平面内沿任意方向移动的驱动板；设置于所述平面驱动机构上的后罩；与所述后罩连接的前罩组件，所述前罩组件与后罩配合将平面驱动机构罩于其中；以及，布置于前罩组件外侧的手术工具装夹机构，所述手术工具装夹机构与驱动板的相对位置保持不变；所述前罩组件能够发生形变来跟随驱动板的移动，实现在驱动板的移动行程范围内，所述前罩组件始终遮住平面驱动机构。2.根据权利要求1所述的用于自动执行手术操作的运动平台，其特征在于：所述前罩组件包括多个沿Z轴方向依次布置的框体，相邻所述框体之间能够形成环形腔；所述环形腔用于提供平面活动量，则任一所述框体能够相对于与其相邻的框体沿平面任意方向移动。3.根据权利要求2所述的用于自动执行手术操作的运动平台，其特征在于：所述前罩组件还包括固定连接于驱动板外端面的面板，多个所述框体设置于面板与后罩之间；所述面板上开设有用于驱动板与手术工具装夹机构连接的让位孔。4.根据权利要求2所述的用于自动执行手术操作的运动平台，其特征在于：所述框体包括环板以及设置于所述环板的端面的限位框；任一所述框体的限位框的端面相对于与其相邻框体的环板的端面；对于相邻两个所述框体，两个环板以及呈内外布置的两个限位框之间能够形成所述环形腔。5.根据权利要求1所述的用于自动执行手术操作的运动平台，其特征在于：所述前罩组件包括伸缩罩体，以及固定连接于驱动板外端面的面板；所述伸缩罩体设置于面板与后罩之间；所述面板上开设有用于驱动板与手术工具装夹机构连接的让位孔；所述伸缩罩体包括安装环板、固定套框以及设置于所述安装环板与固定套框...

【专利技术属性】
技术研发人员：李德专，姜亚竹，朱圣晓，
申请(专利权)人：深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：