【技术实现步骤摘要】
手术器械、手动器械以及手术机器人
[0001]本申请涉及医疗器械，尤其是一种手术器械、手动器械以及手术机器人。
技术介绍
[0002]在骨科手术机器人中，特别是脊柱手术机器人，经常涉及椎弓根螺钉置入的内固定手术。其一般流程是先用机械臂定位到手术部位，然后由医生徒手使用手钻进行置钉操作，或者由机械臂末端的电动工具进行自动置钉操作。现有技术中无论是医生手工置钉或者机器人置钉，手术工具例如骨钻的拆装一般是沿长度方向或（进给方向）整体进入或退出手术器械内。现有技术的手术器械一般均由电机直接驱动器械工具转动，例如中国专利公开第CN105848606A号专利文献，手术电钻包括电钻头和驱动电钻头运行的电钻电机，即，电机直接与电钻头连接。手术电钻整体沿轴线进退地拆装，钻头移动较长距离，这就要求在手术器械末端的操作运动空间要尽可能大，才能支持整体进出的操作，这些缺陷影响手术器械的小型化，且对手术室空间要求也较大，同时还可能会造成手术操作工具与机械臂干涉碰撞。
[0003]另外，在椎弓根置针等骨科手术中，根据不同术式需要，所用的克氏针长...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括驱动装置、传动装置以及安装器械工具的装夹齿轮，其特征在于：所述装夹齿轮的中心轴为中空轴，内部形成贯通轴长的中心轴孔；所述器械工具可锁紧或解锁地安装于所述中空轴；所述驱动装置通过传动装置带动所述装夹齿轮的中空轴以及所述器械工具转动；所述器械工具可整体自所述手术器械的侧面方向进行拆装。2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于：所述传动装置包括齿轮组件，所述齿轮组件与所述装夹齿轮之间通过齿轮啮合连接和/或通过齿轮的中心轴之间的耦合连接；由所述驱动装置驱动所述齿轮组件运动，带动所述装夹齿轮的中空轴以及所述器械工具转动；所述器械工具沿轴向与所述装夹齿轮的中空轴可锁紧或解锁地连接，或者，所述器械工具沿轴向可锁紧或解锁地安装于所述装夹齿轮的中心轴孔内。3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于：所述传动装置包括输入齿轮，所述输入齿轮与驱动装置连接，由所述驱动装置驱动输入齿轮转动；所述传动装置还包括输出齿轮，所述输入齿轮与输出齿轮之间相互啮合连接，所述输出齿轮与所述装夹齿轮之间通过齿轮啮合连接或者通过齿轮的中心轴之间耦合连接；或者，所述输入齿轮与所述装夹齿轮之间啮合连接；或者，所述输入齿轮与所述装夹齿轮之间通过齿轮的中心轴耦合连接；所述器械工具包括连接杆；连接杆的前端形成或连接手术操作工具；所述连接杆沿轴向与所述装夹齿轮的中空轴可锁紧或解锁地连接，或者，所述连接杆沿轴向可锁紧或解锁地安装于所述装夹齿轮的中心轴孔内。4.如权利要求1
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3任一项所述的手术器械，其特征在于：所述装夹齿轮为开口齿轮，所述开口齿轮设有侧面开口，侧面开口沿齿轮外边沿向内开设且与开口齿轮的中心轴孔连通；所述器械工具可锁紧或解锁地安装于所述中空轴内；自侧面开口进出的方式将所述器械工具安装于开口齿轮的中空轴内或者将器械工具移出开口齿轮。5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于：所述手术器械包括壳体，所述装夹齿轮安装于所述壳体内；所述壳体设置有侧面开口，与开口齿轮的侧面开口相适配；开口齿轮的侧面开口位于壳体的侧面开口内；开口齿轮的中心轴可转动地安装于壳体的侧面开口内；所述手术器械还包括法兰，所述法兰与开口齿轮紧固连接、同步转动；所述法兰具有中心轴孔，且设有侧面开口；法兰的侧面开口自外边沿向内开设至与法兰的中心轴孔连通；法兰与开口齿轮的配置：中心轴孔对齐连通、侧面开口对齐连通，从而形成侧面开口的通道；所述器械工具自所述侧面开口的通道移入或移出开口齿轮和法兰的中心轴孔内。6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于：所述器械组件还包括锁紧件；器械工具沿轴线安装于所述开口齿轮的中心轴孔内，且由所述锁紧件可解锁地将器械工具与开口齿轮之间锁紧连接，以同步转动。7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于：所述锁紧件包括拨片和限位板；
拨片包括侧面开口以及侧面开口两侧的爪部；所述限位板包括侧面开口；所述限位板与所述法兰紧固连接，拨片的侧面开口、限位板的侧面开口与开口齿轮及法兰的中心轴孔对齐连通，供器械工具插入并安装其内；限位板、法兰以及开口齿轮的各侧面开口连通；所述拨片可转动地装配于所述限位板上；所述拨片设置为：转动拨片使爪部转入限位板、法兰以及开口齿轮的各侧面开口连通形成的通道中，用于锁紧限位所述器械工具；通过转离拨片的爪部使以拨片、限位板、开口齿轮及法兰的各侧面开口对齐连通而进行解锁。8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于：所述拨片及限位板与器械工具之间通过可拔出的紧固件进一步固定连接。9.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于：所述锁紧件为按钮锁紧器；所述法兰内固定安装锁紧器套；器械工具上对应设置有安装孔，所述按钮锁紧器穿过所述器械工具的安装孔插入法兰上的锁紧器套内；通过按压按钮锁紧器实现将所述器械工具与所述法兰锁紧或松开。10.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于：所述传动装置和所述开口齿轮均安装所述壳体；所述传动装置包括输入齿轮、选择性地包括输出齿轮；壳体的内壁设置与输入齿轮、输出齿轮、开口齿轮相适配的安装槽，壳体设有若干安装孔，以安装各齿轮的中心轴或轴承；所述输入齿轮与输出齿轮之间啮合传动；所述输出齿轮与开口齿轮之间啮合传动；所述驱动装置与输入齿轮连接以驱动所述输入齿轮转动，从而实现驱动开口齿轮的中心轴内安装的器械工具转动；所述开口齿轮通过若干万向轴承可转动地安装于壳体内；所述若干万向轴承设置于壳体的内侧面与开口齿轮的正面和/或背面之间，以限定开口齿轮的轴向和径向自由度。11.如权利要求10所述的手术器械，其特征在于：所述壳体包括前壳和后壳，前壳和后壳扣合紧固连接，内部形成腔体；所述传动装置的输入齿轮的中心轴穿过壳体的通孔与驱动装置的输出轴连接；所述缺口齿轮的正面和/或背面设有V形槽，V型槽内布设所述若干万向轴承；万向轴承的一端设置有钢珠；万向轴承的钢珠与V型槽的壁面之间滚动接触，万向轴承的另一端与前壳和/或后壳上对应设置的孔配合，以限定开口齿轮的轴向和径向自由度；所述V形槽为沿开口齿轮的径向圆弧设置的环形槽。12.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于：所述器械工具包括连接杆，所述连接杆的后端形成定位座；所述连接杆内沿轴线方向形成贯通的中心通道；所述定位座上设置有安装孔；所述连接杆的前端形成或安装有手术操作工具；所述连接杆轴向地插入所述开口齿轮和法兰的中心轴孔内可解锁地固定连接；所述锁紧件对应设置有安装孔，由紧固件插入定位座及锁紧件的安装孔内以将所述连接杆与锁紧件固定连接，通过松开紧固件以解锁所述固定连接；或者，所述法...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱圣晓，李振中，孙东辉，
申请(专利权)人：深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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