道路信息重构方法、终端及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种道路信息重构方法、终端及存储介质，该方法包括：基于第一预设长度，将目标道路划分为多个子路段并确定每个子路段的聚合轨迹数据，对于每个子路段，聚合轨迹数据用于表示多个车辆在该子路段上行驶时对地理位置信息进行采集的采样点集合；对于每个子路段，基于该子路段的聚合轨迹数据进行道路走向分析，确定该子路段的目标坐标系；在该子路段的目标坐标系中，对该子路段的聚合轨迹数据进行拟合，根据拟合结果确定该子路段的多个标准采样点，每个子路段的多个标准采样点共同构成目标道路的标准采样点。本发明专利技术能够提高道路信息重构精度。信息重构精度。信息重构精度。

【技术实现步骤摘要】
道路信息重构方法、终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种道路信息重构方法、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]道路信息的预先获取，对于各种驾驶场景都有非常重要的意义，例如，PACC（predictive adaptive cruise control system，预见性自适应巡航控制系统）是基于ADAS（Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统）地图和ACC（Adaptive Cruise Control，自适应巡航）自适应巡航，通过获取前方道路的道路信息，并进行地形匹配，按照最优算法控制发动机和变速箱，主动实现对车辆车速、挡位等的最优控制。
[0003]PACC需要依赖ADAS地图返回前方道路信息，但是，很多道路尤其是国道、省道等非高速公路的道路，没有对应的道路信息。对于没有ADAS地图的道路，通常通过道路信息重构的方法，获取目标道路的信息，但是，由于多数道路形态较为复杂，导致相关技术对道路信息重构的精度较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种道路信息重构方法、终端及存储介质，能够解决相关技术对道路信息重构精度低的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种道路信息重构方法，包括：基于第一预设长度，将目标道路划分为多个子路段并确定每个子路段的聚合轨迹数据，对于每个子路段，所述聚合轨迹数据用于表示多个车辆在该子路段上行驶时对地理位置信息进行采集的采样点集合；对于每个子路段，基于该子路段的聚合轨迹数据进行道路走向分析，确定该子路段的目标坐标系；在该子路段的目标坐标系中，对该子路段的聚合轨迹数据进行拟合，根据拟合结果确定该子路段的多个标准采样点，每个子路段的多个标准采样点共同构成所述目标道路的标准采样点。
[0006]在一种可能的实现方式中，所述对于每个子路段，基于该子路段的聚合轨迹数据进行道路走向分析，确定该子路段的目标坐标系包括：对于每个子路段，对该子路段的聚合轨迹数据进行主成分分析，将主成分最大的方向作为自变量坐标轴的方向；基于所述自变量坐标轴的方向和预设坐标原点，构建该子路段的目标坐标系。
[0007]在一种可能的实现方式中，对于所述聚合轨迹数据中的每个采样点，该采样点包括经度值和纬度值，所述在该子路段的目标坐标系中，对该子路段的聚合轨迹数据进行拟合，根据拟合结果确定该子路段的多个标准采样点包括：根据该子路段的聚合轨迹数据中的每个采样点在该子路段的目标坐标系中的坐
标值，基于第一预设拟合函数进行拟合，获取该子路段的第一拟合曲线；对所述第一拟合曲线进行采样，确定该子路段的多个标准采样点，并确定每个标准采样点的经度值和纬度值。
[0008]在一种可能的实现方式中，对于所述聚合轨迹数据中的每个采样点，该采样点还包括高度值，在所述对所述第一拟合曲线进行采样，确定该子路段的多个标准采样点之后，该方法还包括：根据该子路段的聚合轨迹数据中的每个采样点在该子路段的目标坐标系中的坐标值以及每个采样点的高度值，基于第二预设拟合函数进行拟合，获取该子路段的第二拟合曲线；基于该子路段的多个标准采样点和所述第二拟合曲线，确定该子路段每个标准采样点的高度值；根据所述目标道路上每个标准采样点的经度值、纬度值和高度值，确定每个标准采样点的坡度值和曲率半径值。
[0009]在一种可能的实现方式中，确定第一目标车辆是否在所述目标道路上行驶；若所述第一目标车辆在所述目标道路上行驶，根据所述第一目标车辆在多个时刻的地理位置信息与所述目标道路标准采样点中预设的第一个标准采样点的位置关系，确定所述第一目标车辆在所述目标道路上的行驶方向；根据所述第一目标车辆在所述目标道路上的行驶方向、所述第一目标车辆在当前时刻的地理位置以及所述目标道路的标准采样点，确定所述第一目标车辆前方预设距离内的标准采样点；基于所述第一目标车辆前方预设距离内的标准采样点的经度值、纬度值、坡度值和曲率半径值，对所述第一目标车辆进行智能驾驶控制。
[0010]在一种可能的实现方式中，预设区域被划分为多个区块，每个区块唯一对应一个编码块，所述确定第一目标车辆是否在所述目标道路上行驶包括：根据所述第一目标车辆在当前时刻的地理位置，确定所述第一目标车辆所属的编码块作为目标编码块；根据所述目标编码块，确定所述目标编码块对应的至少一条目标道路；获取所述至少一条目标道路中每条目标道路的标准采样点；基于所述第一目标车辆与所述至少一条目标道路中每条目标道路的标准采样点的位置关系，确定所述车辆是否在其中的一条目标道路上行驶。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述基于第一预设长度，将目标道路划分为多个子路段并确定每个子路段的聚合轨迹数据包括：将第二目标车辆在所述目标道路上行驶一次对地理位置信息进行采集的采样点作为基准轨迹数据，在所述基准轨迹数据中采样点按照采集时间排序；根据所述基准轨迹数据，确定所述目标道路的起点，并依次计算每个采样点与所述起点的距离；根据每个采样点与所述起点的距离，基于所述第一预设长度，将所述目标道路划分为多个子路段，对于每个子路段，确定所述基准轨迹数据中属于该子路段的采样点，根据所述基准轨迹数据中属于该子路段的采样点，确定该子路段的经纬度范围；
对于每个子路段，基于该子路段的经纬度范围，确定其他车辆在该子路段上行驶时的采样点，得到该子路段的聚合轨迹数据。
[0012]在一种可能的实现方式中，每个子路段的聚合轨迹数据共同构成所述目标道路的聚合轨迹数据，在所述对于每个子路段，基于该子路段的聚合轨迹数据进行道路走向分析之前，该方法还包括：根据所述目标道路的聚合轨迹数据，确定长度值与拟合优度值的映射关系，在所述映射关系中，对于任一长度值，该长度值唯一对应的拟合优度值用于表示当每个子路段的长度为该长度值时，每个子路段对应的所述第一预设拟合函数的拟合优度值的平均值，所述拟合优度值为所述第一预设拟合函数的评价值；根据所述映射关系，确定拟合优度值的最大值所对应的长度值作为第二预设长度；基于所述第二预设长度和所述目标道路的聚合轨迹数据，对所述目标道路重新划分为多个子路段，并确定每个子路段的聚合轨迹数据。
[0013]第二方面，本专利技术实施例提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0014]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0015]本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术在对目标道路进行道路信息重构时，将目标道路划分为多个子路段，并确定每个子路段的聚合轨迹数据。基于每个子路段的聚合轨迹数据，对该子路段的道路走向进行分析，建立该子路段所对应的目标坐标系，在该子路段的目标坐标系下对该子路段的聚合轨迹进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路信息重构方法，其特征在于，包括：基于第一预设长度，将目标道路划分为多个子路段并确定每个子路段的聚合轨迹数据，对于每个子路段，所述聚合轨迹数据用于表示多个车辆在该子路段上行驶时对地理位置信息进行采集的采样点集合；对于每个子路段，基于该子路段的聚合轨迹数据进行道路走向分析，确定该子路段的目标坐标系；在该子路段的目标坐标系中，对该子路段的聚合轨迹数据进行拟合，根据拟合结果确定该子路段的多个标准采样点，每个子路段的多个标准采样点共同构成所述目标道路的标准采样点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于每个子路段，基于该子路段的聚合轨迹数据进行道路走向分析，确定该子路段的目标坐标系包括：对于每个子路段，对该子路段的聚合轨迹数据进行主成分分析，将主成分最大的方向作为自变量坐标轴的方向；基于所述自变量坐标轴的方向和预设坐标原点，构建该子路段的目标坐标系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于所述聚合轨迹数据中的每个采样点，该采样点包括经度值和纬度值，所述在该子路段的目标坐标系中，对该子路段的聚合轨迹数据进行拟合，根据拟合结果确定该子路段的多个标准采样点包括：根据该子路段的聚合轨迹数据中的每个采样点在该子路段的目标坐标系中的坐标值，基于第一预设拟合函数进行拟合，获取该子路段的第一拟合曲线；对所述第一拟合曲线进行采样，确定该子路段的多个标准采样点，并确定每个标准采样点的经度值和纬度值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对于所述聚合轨迹数据中的每个采样点，该采样点还包括高度值，在所述对所述第一拟合曲线进行采样，确定该子路段的多个标准采样点之后，该方法还包括：根据该子路段的聚合轨迹数据中的每个采样点在该子路段的目标坐标系中的坐标值以及每个采样点的高度值，基于第二预设拟合函数进行拟合，获取该子路段的第二拟合曲线；基于该子路段的多个标准采样点和所述第二拟合曲线，确定该子路段每个标准采样点的高度值；根据所述目标道路上每个标准采样点的经度值、纬度值和高度值，确定每个标准采样点的坡度值和曲率半径值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标道路上每个标准采样点的经度值、纬度值和高度值，确定每个标准采样点的坡度值和曲率半径值之后，该方法还包括：确定第一目标车辆是否在所述目标道路上行驶；若所述第一目标车辆在所述目标道路上行驶，根据所述第一目标车辆在多个时刻的地理位置信息与所述目标道路标准采样点中预设的第一个标准采样点的位置关系，确定所述第一目标车辆在所述目标道路上的行驶方向；根据所述第一目标车辆在所述目标道路上的行驶方向、所述第一目标车辆在当前时刻
的地理位置以及所述目标道路的标准采样点，确定所述第一目标车辆前方预设距离内的标准采样点；基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，赵伟亭，刘东，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：