惯性测量信号的获取方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种惯性测量信号的获取方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取SBC芯片的上电信号；根据上电信号，利用低电平有效原则，按照预设时序规律，拉高或拉低IMU芯片以及CAN收发器的引脚电平，以完成惯性测量的自检任务；在完成自检任务后，通过触发中断，捕获IMU芯片的目标引脚的下降沿，以读取惯性测量的检测值；将检测值按照预设的滤波规则进行预设处理后，填充到CAN帧中，以作为所需的目标信号，通过CAN收发器输出。采用本方法能够同步供电，从而使得各器件引脚能够按照同步的时序规律，拉高或拉低引脚电平，以此实现惯性测量检测值的获取，进而缩小上电至有效惯性测量值的CAN首帧报文的的发送时间延迟。值的CAN首帧报文的的发送时间延迟。值的CAN首帧报文的的发送时间延迟。

【技术实现步骤摘要】
惯性测量信号的获取方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及汽车底盘
，特别是涉及一种惯性测量信号的获取方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]现有智能驾驶线控底盘的应用技术中，ESC系统利用各类传感器采集的行车数据，以控制车辆的纵向制动力以及侧向力，从而提高车辆的操控性能。
[0003]在实施过程中，IMU模块(Inertial Measurement Unit，即惯性测量单元)是测量车身三轴姿态角、以及加速度的关键装置，如图1所示，ESC系统的控制器10的安装位置决定了IMU模块可感应的车身三轴姿态角以及加速度。现有的惯性测量系统属于ESC系统的一个子系统，其内的IMU模块和CAN收发器是独立供电、独立控制的，并且需要等IMU模块完成自检后，才能通过CAN收发器收发报文，导致部分结点接收测量数据时出现较迟。另外，为了便于刷新程序以及升级功能，独立运行引导启动程序BOOT和应用程序APP，其中，IMU模块的上电运行及自检需要在APP的初始阶段才可以开始启动。
[0004]因此传统的惯性测量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯性测量信号的获取方法，应用于MCU主控芯片，其特征在于，所述MCU主控芯片与IMU芯片、CAN收发器连接，所述IMU芯片与所述CAN收发器通过SBC芯片供电；所述方法包括：获取所述SBC芯片的上电信号；根据所述上电信号，利用低电平有效原则，按照预设时序规律，拉高或拉低所述IMU芯片以及所述CAN收发器的引脚电平，以完成惯性测量的自检任务；在完成所述自检任务后，通过触发中断，捕获所述IMU芯片的目标引脚的下降沿，以读取惯性测量的检测值；将所述检测值按照预设的滤波规则进行预设处理后，填充到CAN帧中，以作为所需的目标信号，通过所述CAN收发器输出。2.根据权利要求1所述的惯性测量信号的获取方法，其特征在于，所述惯性测量的自检任务按时间序列配置有启动阶段和自检阶段；所述IMU芯片包括复位引脚和故障报错引脚；所述CAN收发器包括唤醒引脚；所述根据上电信号，利用低电平有效原则，控制所述IMU芯片及所述CAN收发器的引脚电平，按照预设时序规律，执行拉高或拉低，以完成惯性测量的自检任务的步骤，包括：在所述启动阶段，根据所述上电信号，拉低所述复位引脚的电平，并持续预设的t1时间段，以及拉低所述故障报错引脚的电平；在所述自检阶段，拉高所述复位引脚的电平，并持续预设的T2时间段，以及按照预设时序规律，拉高或拉低所述故障报错引脚的电平，以及拉低或拉高所述唤醒引脚的电平。3.根据权利要求2所述的惯性测量信号的获取方法，其特征在于，所述在自检阶段，拉高所述复位引脚的电平，并持续预设的T2时间段，以及按照预设时序规律，拉高或拉低所述故障报错引脚的电平的步骤，包括：执行初始功能自检任务，并持续t2时间段；执行故障注入自检任务，并持续t3时间段，并在触发故障时，拉低所述故障报错引脚的电平；在完成故障注入任务后，拉高所述故障报错引脚的电平，以执行连续安全机制自检，并持续t5时间段，以作为最后的硬件检测；其中，所述T2时间段为连续的所述t2时间段、所述t3时间段以及所述t5时间段的总和。4.根据权利要求3所述的惯性测量信号的获取方法，其特征在于，所述拉低或拉高唤醒引脚的电平的步骤，包括：在所述启动阶段以及所述自检阶段，控制所述CAN收发器供电运行，以及先拉高所述唤醒引脚的电平，并在所述自检阶段持续预设的t4时间段后，拉低所述唤醒引脚的电平；其中，所述t4时间段的时长为t2时间段以及t3时间段的总和，并且t4时间段与t2时间段以及t3时间段同步。5.根据权利要求1所述的惯性测量信号的获取方法，其特征在于，所述目标引脚为所述故障报错引脚；所述通过触发中断，捕...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘富庆，陶喆，田佰辉，朱心放，曹京，
申请(专利权)人：上海拿森汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：