一种泊车路径规划方法，泊车方法和装置制造方法及图纸

本申请提供一种泊车路径规划方法，泊车方法和装置；所述泊车路径规划方法包括：获取当前路段下车辆位置，选取与车辆距离最近的车位作为目标车位；获取目标车位周围车位信息，根据所述周围车位信息确认空闲车位；根据当前所述车辆位置，结合所述目标车位和空闲车位，生成不同泊车路径策略。所述泊车方法采用所述泊车路径规划方法获取不同泊车路径策略，从所述泊车路径策略中选择最优泊车路径完成泊车。本申请通过预先获取车位情况规划最高效的泊车路径，根据所述第一位置、空闲车位和目标车位从所述泊车路径中选择窄车道下的最优泊车路径完成泊车，可以缩短窄车道泊车过程中，车辆泊入目标车位所需车道距离，有效减少频繁调整车辆方向次数，提高泊车效率。提高泊车效率。提高泊车效率。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车路径规划方法，泊车方法和装置


[0001]本申请涉及驾驶辅助
，特别涉及一种泊车路径规划方法，泊车方法和装置。

技术介绍

[0002]近年来，随着汽车智能化的发展，自动驾驶域控制器也被广泛应用，其中APA（自动泊车）技术也在不断的迭代发展。
[0003]目前的APA算法主要还停留在泊车功能的实现方面，该算法在遇到较窄的道路时，一方面需要车辆驶到离目标车位较远的距离才能执行泊车，后续车辆如果紧跟的话，会造成自动泊车距离不够，从而泊车失败，另一方面，由于道路宽度较窄，自动泊车过程中需要频繁进行倒车档和前进档的切换，调整车辆方向，才能泊车成功。
[0004]针对道路宽度较窄的路面，需要较长的倒车距离（与目标车位间）来回调整车辆方位驶入待泊入车位，容易造成后方车辆误判跟车导致车辆泊车距离不够，无法泊车到目标车位；而且泊车过程中需要通过倒车档与前进档多次切换来调整车辆方向，用时较长，容易引起后方车辆的抱怨或者拥堵。

技术实现思路

[0005]本申请为解决上述技术问题，提供一种泊车路径规划方法，泊车方法和装置。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，获取当前路段下车辆位置，选取与车辆距离最近的车位作为目标车位；获取目标车位周围车位信息，根据所述周围车位信息确认空闲车位；根据当前所述车辆位置，结合所述目标车位和空闲车位，生成不同泊车路径策略。2.根据权利要求1所述一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述选取与车辆距离最近的车位作为目标车位，具体为：根据当前所述车辆位置，获取车辆周围的地图信息，在所述地图信息中以所述车辆位置为中心，对预设范围内车位信息进行扫描，获取与车辆距离最近的车位作为目标车位，所述目标车位为车辆的待泊车位。3.根据权利要求2所述一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述周围车位信息确认空闲车位，具体为：获取所述车位信息的扫描结果，提取所述目标车位预设范围内的空闲车位，将所述空闲车位按所述目标车位的不同方位进行区域划分，获得第一空闲车位，第二空闲车位和第三空闲车位；所述第一空闲车位为基于所述目标车位的相向车位；所述第二空闲车位为朝向所述车辆车头方向的位于所述目标车位距离最近的斜对向车位；所述第三空闲车位为朝向所述车辆车头方向的位于所述目标车位距离最近的相邻车位。4.根据权利要求3所述一种泊车路径规划方法，所述根据所述当前车辆位置，结合所述目标车位和空闲车位，生成不同泊车路径策略，包括：当所述第一空闲车位未停放车辆时，调整目标车位侧向的车身与车道线对齐，车头与目标车位近端车位线对齐，调整车头往第一空闲车位方向，使靠近第一空闲车位侧的车身与第一空闲车位近端车位线平齐时停车，切换倒车档，调整车身接近垂直方向角度，切换前进档，调整方向盘方向确保车身与水平方向的角度不超过一预设角度，最后切换倒车档，将车辆停进目标车位，完成目标车位自动泊车。5.根据权利要求4所述一种泊车路径规划方法，所述根据所述当前车辆位置，结合所述目标车位和空闲车位，生成不同泊车路径策略，还包括：当所述第二空闲车位未停放车辆时，调整目标车位侧向的车身与车道线对齐，车头与目标车位远端车位线对齐，调整车头往第二空闲车位方向，使车身右侧与目标车位右侧车位线成第一倾斜角度，切换倒车档，当远离第二空闲车位侧的车身达到目标车位远端车位线时，调整车身与水平方向角度垂直后将车停进目...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾浩，赵振峰，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：