信号干扰抑制方法及设备技术

一种控制设备(2)的方法，设备(2)包括至少两个传感器(12，14)和会干扰由至少两个传感器(12，14)检测的信号(S1，S2)的干扰源(30，32)。方法包括：通过至少两个传感器(12，14)检测不同时间点的来自信号源(4，8，10)的信号(S1，S2)，将指示检测的信号(S1，S2)的数据存储在存储器(82)中，基于存储在存储器(84)中的三个不同时间点的信号(S1，S2)的数据而确定的信号值彼此进行比较，以将信号值区分为低信号值、中间信号值和高信号值，从由至少两个传感器(12，14)中的至少一个传感器检测到的电流信号值中减去中间信号值，获得至少一个经处理的信号值(S1

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信号干扰抑制方法及设备


[0001]本专利技术一般涉及一种使用检测到的信号控制设备的方法，涉及一种设备，例如机器人割草机，以及包括这种设备的系统。

技术介绍

[0002]各种设备，特别是自动割草机，使用设备从外部信号源接收的信号来操作。该设备可以包括干扰信号的干扰源，从而改变接收到的信号。这可能会降低设备的信号相关操作的质量。
[0003]众所周知，机器人割草机，也称为自走式割草机。这些机器人割草机配有可充电电池。草坪的区域可以用边界线定义。机器人割草机可以使用通过边界线传输的信号来确定其位置，例如，在该区域内导航和停留。当电池中的剩余电量低于一定水平时，机器人割草机被配置为返回充电站为电池充电。将机器人割草机返回到充电站有不同的可能性。一种可能的方法是，机器人割草机在接到返回充电站的命令后，继续移动，直到在附近检测到边界线，然后沿着边界线到达沿边界线某处提供的充电站。返回充电站时的另一种选择是使用引导线，机器人割草机跟随引导线返回充电站。
[0004]该设备的干扰源，例如，包括电动机和机器人割草机的刀片的切割设备，干扰来自信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制设备(2)的方法，所述设备包括至少两个传感器(12，14)和干扰源(30，32)，所述干扰源(30，32)会干扰由所述至少两个传感器(12，14)可检测的信号，所述方法包括：检测(S101)：通过所述至少两个传感器(12，14)在不同的时间点检测(S101)信号(S1，S2)，所述信号(S1，S2)包括来自信号源(4，8，10)的突发信号；存储(S102)：在存储器(82)中存储(S102)指示检测到的信号(S1，S2)的数据；比较(S104)：将基于指示存储在存储器(84)中的三个不同时间点的信号(S1，S2)的数据确定的信号值彼此进行比较(S104)，以将信号值区分为低信号值、中间信号值和高信号值；减去(S105)：将从至少两个传感器(12，14)中的至少一个传感器检测到的电流信号值中减去(S105)中间信号值，以获得至少一个经处理的信号值(S1
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)，以及控制(S106)：基于处理后的信号(S1
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)控制(S106)设备(2)的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述干扰源(30，32)包括可绕旋转轴线(R)旋转的可旋转部件(32)，并且，其中所述方法还包括确定(S103)所述可旋转部件的旋转速度。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述可旋转部件(32)是刀片，并且所述干扰源(30，32)还包括用于旋转所述刀片的电机(30)。4.根据权利要求2或3所述的方法，还包括确定第一时间偏移(T1)和小于所述第一时间偏移(T1)的第二时间偏移(T2)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述干扰源(30，32)产生周期性干扰信号。6.根据权利要求4和5所述的方法，其中，所述至少两个传感器(12，14)包括第一传感器(12)和第二传感器(14)，并且所述第一时间偏移(T1)是所述可旋转部件(32)绕所述旋转轴线(R)旋转整圈的时间，并且所述第二时间偏移(T2)是将可旋转部件(32)的一部分从最靠近第一传感器(12)旋转到最靠近第二传感器(14)的时间。7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其中，所述三个不同的时间点包括在当前时间之前的所述第一时间偏移(T1)处的第一时间点、在所述当前时间之前的所述第二时间偏移(T2)处的第二时间点、以及在所述当前时间之前的所述第一时间偏移(T 1)加上第二时间偏移(T2)的第三时间点。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述比较的信号值包括在所述第一时间点处确定的第一信号值、在所述第二时间点处确定的第二信号值以及在所述三时间点处确定的第三信号值。9.根据权利要求5和8所述的方法，其中，使用所述第一传感器(12)确定所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉米，
申请(专利权)人：格力博江苏股份有限公司，
类型：发明
国别省市：