【技术实现步骤摘要】
实现车辆自动装卸货的方法及系统、相关设备
[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种实现车辆自动装卸货的方法、一种实现车辆自动装卸货的系统、车辆控制器、装卸货控制装置。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆将会越来越普及，因此，针对无人驾驶车辆如何能够在特定区域(如公路港、临海港口、仓库、物流公司、货物集散地等)之间实现自动运输货物则成为本领域技术人员亟待解决的问题，而实现自动运输货物中不可或缺的一个环节即为自动装卸货，而目前还没有实现自动装卸货的相关技术。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，本专利技术提供实现车辆自动装卸货的方法及系统、车辆控制器和装卸货控制装置，以实现无人驾驶车辆自动装卸货。
[0004]本专利技术实施例，提供一种实现车辆自动装卸货的方法，方法包括：
[0005]车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；
[0006]与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息；对所述车辆识别信息进行验证，在验证通过时控制...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种实现车辆自动装卸货的方法，其特征在于，包括：车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息；对所述车辆识别信息进行验证，在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货；在装卸货完成后向所述车辆控制器发送装卸货完成指示；车辆控制器在接收到所述装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为厢式货车，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台，所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台；所述方法还包括：车辆控制器控制车辆停止在装卸货位置之后，控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台；车辆控制器在接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起；装卸货控制装置在验证通过时控制所述库门自动打开，并在所述装卸货机器装卸货完成时控制所述库门关闭。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条；装卸货控制装置控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：装卸货控制装置控制装卸货机器通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。4.根据权利要求1所述的方法，其中，控制装卸货机器进行装卸货，包括：预先在装卸货控制装置中存储有货运列表，在该货运列表中记载各个车辆的车辆识别信息与货运信息的对应关系；当车辆装货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的货运信息，并向所述装卸货机器发送携带有货运信息的装货指令，以便装卸货机器将货装载到停止在所述装卸货位置的车辆上；当车辆卸货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的货运信息，并向所述装卸货机器发送携带有货运信息的卸货指令，以便装卸货机器将所述装卸货位置的车辆上的货卸下。5.根据权利要求1所述的方法，其中，装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息，包括：装卸货控制装置控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；其中，装卸货控制装置根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重复前述动作，直到识别出车辆识别信息为止。6.根据权利要求1所述的方法，其中，装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息，还包括：装卸货控制装置从装卸货位置处设置的地磁感应器接收携带有装卸货位置编号的车辆到达指示，根据所述车辆到达指示获取停止在所述装卸货位置的所述车辆的车辆识别信
息。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述装卸货控制装置包含路测基站，路测基站通过车辆控制器获取车辆运动学模型，根据该车辆运动学模型以及车辆当前位置、车辆当前姿态，计算车辆从当前位置到达指定位置的最佳轨迹；路测基站根据所述最佳轨迹、车辆当前姿态、车辆当前位置以及车辆运动学模型，计算车辆操舵角度及速度，并将操舵角度及速度发送给车辆控制器，以便车辆控制器根据该操舵角度及速度控制车辆驾驶并停止在装卸货位置。8.根据权利要求1所述的方法，其中，装卸货控制装置中预先存储有车辆识别信息列表，其中，对所述车辆识别信息进行验证包括：装卸货控制装置将所述车辆识别信息与所述车辆识别信息列表进行匹配，若匹配成功则验证通过，否则验证不通过。9.一种装卸货控制装置，其特征在于，包括：通信单元，用于收发信息；装卸货控制单元，用于获取停止在装卸货位置的车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行验证；在验证通过时，控制装卸货机器进行装卸货，并在装卸货完成后通过所述通信单元向所述车辆的车辆控制器发送装卸货完成指示。10.根据权利要求9所述的装卸货控制装置，其特征在于，所述车辆为厢式货车，所述装卸货控制单元进一步用于：装卸货控制单元在验证通过时控制目标仓库的库门自动打开，并在装卸货机器装卸货完成时控制所述库门自动关闭，所述车辆的车厢厢门的下端设置有升降台，所述库门包括库台，且所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条；装卸货控制单元控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：控制装卸货机器通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。11.根据权利要求9所述的装卸货控制装置，其中，控制装卸货机器进行装卸货，包括：预先在装卸货控制装置中存储有货运列表，在该货运列表中记载各个车辆的车辆识别信息与货运信息的对应关系；当车辆装货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的货运信息，并向所述装卸货机器发送携带有货运信息的装货指令，以便装卸货机器将货装载到停止在所述装卸货位置的车辆上；当车辆卸货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的货运信息，并向所述装卸货机器发送携带有货运信息的卸货指令，以便装卸货机器将所述装卸货位置的车辆上的货卸下。12.根据权利要求9所述的装卸货控制装置，其中，装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：识别所述车辆的车辆识别信息；识别所述车辆的车辆识别信息，包括：装卸货控制装置控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；其中，装卸货控制装置根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴楠，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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