【技术实现步骤摘要】
一种新能源清扫控制方法
[0001]本专利技术涉及新能源清扫车
,具体涉及一种新能源清扫控制方法。
技术介绍
[0002]随着新能源汽车技术的迅速发展,将新能源以及自动驾驶技术应用到清扫车上能有效节省环卫工人的劳动强度,节省企业、工厂的成本。新能源清扫车要实现自动化的清扫任务,除了需要复杂的蔽障算法,同时还需要精确的轨迹规划算法,一般情况在一个新能源清扫车均是服务于同一片区域,在长时间执行清扫任务的过程中,累积了大量、重复的任务轨迹,但是,现有的新能源清扫车在进行自动化清扫过程中,均是基于及时的蔽障算法去规避障碍,以及基于临时的清扫任务制定轨迹,无法参考历史任务轨迹,清扫过程的误差大,出现故障的概率高。
技术实现思路
[0003]针对现有技术的上述不足,本专利技术提供了一种能有效提升控制精度的新能源清扫控制方法。
[0004]为达到上述专利技术目的,本专利技术所采用的技术方案为:提供一种新能源清扫控制方法,其包括以下步骤:S1:设置新能源清扫车的工作区域,并在工作区域上建立新能源清扫车的工作坐标系;S2:根据历史的清扫任务获取每个清扫任务的耗电量d和行驶路程l2;S3:计算历史清扫任务中的单位行驶路程的最大单位耗电量;S4:向新能源清扫车下发清扫任务,根据清扫任务制定移动轨迹,并结合最大单位耗电量,计算剩余电量是否能执行本次下发的清扫任务;若是,则执行步骤S5,否则;先执行充电任务,再进入步骤S5;S5:根据下发的清扫任务获取需要清扫区域,并调取历史清扫任务中的清扫轨迹,并将清扫任务中的 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种新能源清扫控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:设置新能源清扫车的工作区域,并在工作区域上建立新能源清扫车的工作坐标系;S2:根据历史的清扫任务获取每个清扫任务的耗电量d和行驶路程l2;S3:计算历史清扫任务中的单位行驶路程的最大单位耗电量;S4:向新能源清扫车下发清扫任务,根据清扫任务制定移动轨迹,并结合最大单位耗电量,计算剩余电量是否能执行本次下发的清扫任务;若是,则执行步骤S5,否则;先执行充电任务,再进入步骤S5;S5:根据下发的清扫任务获取需要清扫区域,并调取历史清扫任务中的清扫轨迹,并将清扫任务中的清扫区域与历史清扫任务中的清扫轨迹进行匹配,利用轨迹规划与历史清扫轨迹相结合,执行清扫任务。2.根据权利要求1所述新能源清扫控制方法,其特征在于,所述步骤S5包括:S51:根据下发的清扫任务获取需要清扫区域,找到需要清扫区域的起点(x2,y2)和终点(x3,y3),遍历历史清扫任务中的轨迹,找到所有同时经过起点和终点的轨迹,建立起点和终点连线在工作坐标系中的函数图形,函数图形的方程为:;其中,x为起点和终点连线上点的横坐标,y为起点和终点连线上点的纵坐标,m为函数图形方程的斜率,b为函数图形方程的截距;S52:在历史清扫任务的轨迹中均匀选择v个参考点(x4,y4),计算每个参考点距离函数图形的距离:;S53:设置参考点距离函数图形之间的距离阈值,将距离与距离阈值进行比较,筛选出所有满足≤条件的参考点,并统计满足≤条件的参考点数量u:;
S54:重复步骤S52
‑
S53,直到计算出所有历史清扫任务中的轨迹对应的参考点数量u,并将参考点数量的最大值u
max
对应的轨迹作为本次清扫任务的轨迹;S55:计算坐标(x1,y1)与起点(x2,y2)之间的直线距离:;S56:将直线距离与新能源清扫车能直接自主驾驶达到的极限距离D
阈值
进行比较,执行下发的清扫任务。3.根据权利要求2所述的新能源清扫控制方法,其特征在于,所述步骤S56包括:判断距离是否在新能源清扫车能直接自主驾驶达到的极限距离D
阈值
内:若≤D
阈值
,则新能源清扫车启动自动驾驶功能,通过自动驾驶到达起点(x2,y2),之后,调取本次清扫任务的轨迹,并打开新能源清扫车的清扫装置,沿着本次清扫任务的轨迹执行清扫任务,当到达终点(x3,y3)后停止;若,则新能源清扫车无法自动驾驶到达起始目标坐标,遍历所有历史清扫任务的清扫轨迹,将同时经过坐标(x1,y1)和起点(x2,y2)的清扫轨迹输入新能源清扫车,新能源清扫车根据轨迹到达起点(x2,y2),之后,调取本次清扫任务的轨迹,并打开新能源清扫车的清扫装置,沿着本次清扫任务的轨迹执行清扫任务,当到达终点(x3,y3)后停止。4.根据权利要求1所述的新能源清扫控制方法,其特征在于,所述步骤S4包括:S41:向新能源清扫车下...
【专利技术属性】
技术研发人员:李红朋,
申请(专利权)人:成都壹为新能源汽车有限公司,
类型:发明
国别省市:
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