自移动机器人的脱困控制方法、系统和自移动机器人技术方案

本发明专利技术公开一种自移动机器人的脱困控制方法、系统和自移动机器人。在自移动机器人识别到遇障被困的情况下，通过获取自移动机器人遇障被困的对应障碍信息和自移动机器人的移动方向上的待工作区域的环境信息；根据障碍信息和环境信息匹配预设脱困策略；其中，预设脱困策略包括放弃越障和多种预设越障方式，并且预设越障方式与障碍信息和环境信息相对应；根据匹配的预设脱困策略，控制自移动机器人移动。脱困策略中的预设越障方式可以与自移动机器人所遇到的障碍信息和环境信息相对应，从而能够精确地识别是否需要越障以及采用何种方式越障，有效地提高自移动机器人的越障能力和智能化，有效地减少了被困率和漏覆盖率。有效地减少了被困率和漏覆盖率。有效地减少了被困率和漏覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人的脱困控制方法、系统和自移动机器人


[0001]本专利技术属于机器人的
，具体涉及一种自移动机器人的脱困控制方法、系统和自移动机器人。

技术介绍

[0002]随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的自移动机器人越来越受到人们的喜爱。自移动机器人，是一种利用人工智能自动的在规定区域内完成预设工作的设备，如清洁机器人、智能割草机等。
[0003]其中，清洁机器人所处的工作环境基本为家庭区域。如图1所示，各个家庭区域的布局和家具多样且复杂，从而形成各种不同的工作场景，如台阶、门框、滑轨、地毯、具有底座的衣架、各种狭窄通道等。目前，清洁机器人在执行清扫时，可能会卡在或困在这些多样且复杂的工作场景中。现有的，清洁机器人并不对具体被困或打滑场景进行识别，当检测到轮子打滑或卡住时，常常出现误越障被困或者没有越障导致障碍另一边的地面漏扫。
[0004]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种能够根据场景信息不同而执行对应的越障策略的脱困控制方法、系统和自移动机器人，以减小被困住的频率和提高待工作区域的表面覆盖完整度。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种脱困控制方法，包括：
[0007]在自移动机器人识别到遇障被困的情况下，获取所述自移动机器人遇障被困的对应障碍信息和所述自移动机器人的移动方向上的待工作区域的环境信息；
[0008]根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设脱困策略；其中，所述预设脱困策略包括放弃越障和多种预设越障方式，所述预设越障方式与所述障碍信息和所述环境信息相对应；
[0009]根据匹配的预设脱困策略，控制所述自移动机器人移动。
[0010]在一些实施例中，所述根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设脱困策略，包括：
[0011]根据所述环境信息判断所述待工作区域是否符合越障条件；
[0012]在判断所述待工作区域符合越障条件时，根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设越障方式。
[0013]在一些实施例中，所述根据所述环境信息判断所述待工作区域是否符合越障条件，包括：
[0014]获取所述环境信息中包含的所述待工作区域的表面信息；
[0015]根据所述待工作区域的表面信息识别所述待工作区域是否满足通行条件，若满足
通行条件，则判断所述待工作区域符合越障条件。
[0016]在一些实施例中，所述获取所述环境信息中包含的所述待工作区域的表面信息，包括：
[0017]获取所述待工作区域的表面的尺寸；
[0018]所述根据所述待工作区域的表面信息识别所述待工作区域是否满足通行条件，包括：
[0019]判断所述待工作区域的表面的尺寸是否大于或等于所述自移动机器人的机身宽度；
[0020]若所述待工作区域的表面的尺寸大于或等于所述自移动机器人的机身宽度，则判断所述待工作区域满足通行条件。
[0021]在一些实施例中，所述根据所述待工作区域的表面信息识别所述待工作区域是否满足通行条件，包括：
[0022]获取所述障碍物环境信息中对应的障碍物的类型；
[0023]若所述障碍物的类型符合预设类型条件，则识别所述自移动机器人遇障被困的前方满足通行条件。
[0024]在一些实施例中，所述根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设越障方式，包括：
[0025]获取所述障碍信息对应的障碍物的形状和/或所述待工作区域的空间信息，确定越障方向；或，
[0026]获取所述自移动机器人当前规划路径的移动方向；其中，所述规划路径包括所述自移动机器人导航规划路径或回充规划路径；
[0027]控制所述自移动机器人的越障方向与当前规划路径的移动方向大致相同。
[0028]在一些实施例中，所述预设越障方式包括交互式越障，所述根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设越障方式，包括：
[0029]若所述环境信息显示为狭窄环境，控制所述自移动机器人采用所述交互式越障；其中，所述交互式越障下，两个驱动机构交替朝相反的方向旋转进行越障。
[0030]在一些实施例中，所述预设越障方式包括冲刺式越障，所述根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设越障方式，包括：
[0031]若所述障碍信息显示为高度差环境，控制所述自移动机器人采用冲刺式越障；其中，所述冲刺式越障下，所述自移动机器人后退预设距离后，再加速前进越障。
[0032]在一些实施例中，所述预设越障方式包括连贯式越障，所述根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设越障方式，包括：
[0033]若所述环境信息显示为连续障碍环境，进一步获取连续障碍之间的待工作区域的尺寸；
[0034]若所述待工作区域的尺寸小于所述自移动机器人的机身宽度，控制所述自移动机器人采用连贯式越障；其中，在所述连贯式越障下，所述自移动机器人一次跨越多个连续越障。
[0035]在一些实施例中，所述脱困控制方法还包括：
[0036]获取所述自移动机器人越障之后的运动状态和姿态信息；
[0037]根据所述运动状态和姿态信息判断所述自移动机器人是否完成越障。
[0038]在一些实施例中，所述脱困控制方法还包括：
[0039]获取所述自移动机器人越障之后的位置信息；
[0040]根据所述位置信息和所述障碍信息对应的障碍物的位置，判断所述自移动机器人是否完成越障。
[0041]此外，本专利技术还提供一种自移动机器人的脱困控制系统，包括：
[0042]获取信息模块，配置为在自移动机器人识别到遇障被困的情况下，获取所述自移动机器人遇障被困的对应障碍信息和所述自移动机器人的移动方向上的待工作区域的环境信息；
[0043]信息匹配模块，与所述获取信息模块通信连接，配置为根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设脱困策略；其中，所述预设脱困策略包括放弃越障和多种预设越障方式，所述预设越障方式与所述障碍信息和所述环境信息相对应；
[0044]控制模块，与所述信息匹配模块通信连接，配置为根据匹配的预设脱困策略，控制所述自移动机器人移动。
[0045]此外，本专利技术还提供一种自移动机器人，包括：
[0046]机器人主体，
[0047]脱困控制系统，设置于所述机器人主体上；
[0048]其中，所述脱困控制系统配置为执行下述操作：
[0049]在自移动机器人识别到遇障被困的情况下，获取所述自移动机器人遇障被困的对应障碍信息和所述自移动机器人的移动方向上的待工作区域的环境信息；
[0050]根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设脱困策略；其中，所述预设脱困策略包括放弃越障和多种预设越障方式，所述预设越障方式与所述障碍信息和所述环境信息相对应；
[0051]根据匹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的脱困控制方法，其特征在于，包括：在自移动机器人识别到遇障被困的情况下，获取所述自移动机器人遇障被困的对应障碍信息和所述自移动机器人的移动方向上的待工作区域的环境信息；根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设脱困策略；其中，所述预设脱困策略包括放弃越障和多种预设越障方式，所述预设越障方式与所述障碍信息和所述环境信息相对应；根据匹配的预设脱困策略，控制所述自移动机器人移动。2.根据权利要求1所述的自移动机器人的脱困控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设脱困策略，包括：根据所述环境信息判断所述待工作区域是否符合越障条件；在判断所述待工作区域符合越障条件时，根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设越障方式。3.根据权利要求2所述的自移动机器人的脱困控制方法，其特征在于，所述根据所述环境信息判断所述待工作区域是否符合越障条件，包括：获取所述环境信息中包含的所述待工作区域的表面信息；根据所述待工作区域的表面信息识别所述待工作区域是否满足通行条件，若满足通行条件，则判断所述待工作区域符合越障条件。4.根据权利要求3所述的自移动机器人的脱困控制方法，其特征在于，所述获取所述环境信息中包含的所述待工作区域的表面信息，包括：获取所述待工作区域的表面的尺寸；所述根据所述待工作区域的表面信息识别所述待工作区域是否满足通行条件，包括：判断所述待工作区域的表面的尺寸是否大于或等于所述自移动机器人的机身宽度；若所述待工作区域的表面的尺寸大于或等于所述自移动机器人的机身宽度，则判断所述待工作区域满足通行条件。5.根据权利要求3所述的自移动机器人的脱困控制方法，其特征在于，所述根据所述待工作区域的表面信息识别所述待工作区域是否满足通行条件，包括：获取所述障碍物环境信息中对应的障碍物的类型；若所述障碍物的类型符合预设类型条件，则识别所述自移动机器人遇障被困的前方满足通行条件。6.根据权利要求2
‑
5任意一项所述的自移动机器人的脱困控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设越障方式，包括：获取所述障碍信息对应的障碍物的形状和/或所述待工作区域的空间信息，确定越障方向；或，获取所述自移动机器人当前规划路径的移动方向；其中，所述规划路径包括所述自移动机器人导航规划路径或回充规划路径；控制所述自移动机器人的越障方向与当前规划路径的移动方向大致相同。7.根据权利要求2
‑
5任意一项所述的自移动机器人的脱困控制方法，其特征在于，所述预设越障方式包括交互式越障，所述根据所述障碍信息和所述环境信息匹配预设越障方式，包括：
若所述环境信息显示为狭窄环境，控制所述自移动机器人采用所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱卓，薄慕婷，耿文峰，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：