泳池机器人的清扫路径控制方法、装置及泳池机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种泳池机器人的清扫路径控制方法、装置及泳池机器人，其中，所述方法包括：在开启清扫时确定泳池机器人的初始位置；根据初始位置和泳池的初始地图确定包括至少一个泳池区域对应的子路径的初始路径，在每一个区域中，控制泳池机器人按照初始路径进行移动并执行对泳池的池底、池壁或池面的清扫任务；其中，在每一个区域中的每一个位置，获取包括压力、水流动力、障碍物、水质、杂物和摩擦力的环境信息并确定当前位置对应的清扫模式，并根据历史清扫记录获取其它位置的预测清扫模式，然后对当前区域的子路径进行优化调整；控制泳池机器人基于优化调整之后的子路径执行清扫任务。采用本发明专利技术，可以提高泳池机器人的清扫效率。的清扫效率。的清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
泳池机器人的清扫路径控制方法、装置及泳池机器人


[0001]本专利技术涉及智能家电
，尤其涉及一种泳池机器人的清扫路径控制方法及装置、计算机可读存储介质、泳池机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术在家电行业的广泛应用，越来越多的家电或家居被相应的机器人所代替，泳池机器人就是其中之一。泳池机器人可以对游泳池的水面、池底、池壁进行清洁，代替人工清扫，极大的节省了游泳池清扫的人工。其中，泳池机器人在游泳池中按照什么样的路径进行清扫决定了泳池机器人的清扫效率，在现有的技术方案中，泳池机器人只能按照固定的路径进行清扫，导致清扫效率不足，且容易出现清洁不到位的情况。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述问题，提出了一种泳池机器人的清扫路径控制方法及装置、计算机可读存储介质、泳池机器人。
[0004]在本专利技术的第一部分，提供了一种泳池机器人的清扫路径控制方法，所述方法包括：
[0005]在开启清扫时，通过泳池机器人上的传感装置确定泳池机器人的初始位置；
[0006]获取泳池的初始地图，根据泳池机器人的初始位置和泳池的初始地图确定泳池清扫的初始路径，所述初始路径包括至少一个子路径，其中，每一个子路径对应泳池的一个区域，其中，泳池的区域包括池底、至少一个池壁和池面漂浮区域中的一个或多个；
[0007]在每一个区域，控制所述泳池机器人按照所述初始路径中包含的与该区域对应的子路径进行移动并执行对泳池的池底、池壁或池面的清扫任务；
[0008]其中，在每一个区域的清扫任务执行中，在泳池机器人行进到子路径上的每一个位置时，通过泳池机器人上的传感装置获取与当前位置对应的环境信息，其中，环境信息包括压力信息、水流动力信息、障碍物信息、水质信息、杂物信息和摩擦力信息；
[0009]根据当前位置对应的环境信息确定当前位置对应的清扫模式，并根据历史清扫记录获取其它位置的预测清扫模式，其中，清扫模式包括行进速度、滚刷运行模式、过滤模式、吸附模式；
[0010]根据当前位置的清扫模式和其它位置的预测清扫模式，对该区域对应的子路径进行优化调整，其中，优化调整之后的子路径中清扫模式的变换次数小于其它可选路径；
[0011]控制泳池机器人基于优化调整之后的子路径对该区域执行清扫任务；
[0012]其中，所述泳池机器人上的传感装置包括GPS装置、至少一个雷达装置、压力传感装置、水流动力检测装置、摄像装置、水质检测装置。
[0013]可选的，所述获取泳池的初始地图，根据泳池机器人的初始位置和泳池的初始地图确定泳池清扫的初始路径，还包括：针对泳池的各个区域，根据泳池的初始地图进行路径规划，确定每个区域对应的至少一个可选路径；基于每个区域的可选路径确定所述泳池清
扫的初始路径，其中，所述初始路径包括各个区域对应的子路径，且子路径为该区域对应的至少一个可选路径中的一个，所述初始路径为各个区域对应的至少一个可选路径构成的至少一个总路径中一个，且初始路径的路程最短或耗电最少。
[0014]可选的，所述根据当前位置对应的环境信息确定当前位置对应的清扫模式的步骤，还包括：根据预设的清扫模式计算公式，计算与环境信息对应的清扫子模式，所述清扫子模式包括行进速度、滚刷运行模式、过滤模式、吸附模式，根据清扫子模式确定当前位置对应的清扫模式；其中，根据每一个清扫子模式对应的特征提取算法，提取所述环境信息中与该清扫子模式对应的特征值；根据特征值与清扫子模式之间的对应关系，确定清扫子模式的模式值，其中，清扫子模式的模式值对应了该清扫子模式的具体模式参数；根据每一个清扫子模式的模式值确定当前位置对应的清扫模式。
[0015]可选的，所述根据历史清扫记录获取其它位置的预测清扫模式的步骤，还包括：对于未清扫区域中的位置，获取该位置对应的历史清扫记录，根据预设的预测模型确定该位置对应的预测清扫模式；或，对于未清扫区域中的位置，获取所述当前位置和已清扫区域中获取到的环境信息中与该位置相关的环境信息作为关联环境信息，根据关联环境信息确定该位置的关联清扫模式；获取该位置对应的历史清扫记录，根据历史清扫记录中的历史清扫模式和所述关联清扫模式，确定该位置的预测清扫模式。
[0016]可选的，所述根据当前位置的清扫模式和其它位置的预测清扫模式，对该区域对应的子路径进行优化调整的步骤，还包括：基于预设的路径规划算法，获取该区域中的未清扫区域中的至少一条可选路径；计算每一条可选路径的路径长度、耗电量、清扫时长和清扫模式的变换次数对应的损耗值；基于预设的加权系数对每一条可选路径的路径长度、耗电量、清扫时长和清扫模式的变换次数对应的损耗值进行加权处理，以得到可选路径对应的路径损耗值；根据路径损耗值在所述至少一条可选路径中确定该区域中的未清扫区域对应的优化调整之后的子路径。
[0017]可选的，所述基于预设的路径规划算法，获取该区域中的未清扫区域中的至少一条可选路径的步骤，还包括：基于清扫模式对当前区域进行区域划分，确定多个围合区域，其中，每个围合区域包含的多个位置对应的清扫模式包含的清扫子模式的模式值的最大值和最小值之间的差值在预设范围内；对每个围合区域进行路径划分得到每个围合区域的多个子路径，基于每个围合区域的多个子路径确定所述未清扫区域的至少一条可选路径。
[0018]可选的，所述对每个围合区域进行路径划分得到每个围合区域的多个子路径的步骤，还包括：对于每个围合区域中包含的各个位置，确定每个位置对应的水流动力信息；根据水流动力信息对围合区域进行路径规划以得到围合区域的多个子路径，其中，在规划得到的多个子路径中，行进方向与水流动力信息中包含的水流方向之间的夹角小于预设角度值的位置在子路径中的占比超过预设比值。
[0019]在本专利技术的第二方面，提供了一种泳池机器人的清扫路径控制装置，所述装置包括：
[0020]初始路径确定模块，用于在开启清扫时，通过泳池机器人上的传感装置确定泳池机器人的初始位置；获取泳池的初始地图，根据泳池机器人的初始位置和泳池的初始地图确定泳池清扫的初始路径，所述初始路径包括至少一个子路径，其中，每一个子路径对应泳池的一个区域，其中，泳池的区域包括池底、至少一个池壁和池面漂浮区域中的一个或多
个；
[0021]清扫模块，用于在每一个区域，控制所述泳池机器人按照所述初始路径中包含的与该区域对应的子路径进行移动并执行对泳池的池底、池壁或池面的清扫任务；
[0022]其中，所述清扫模块包括：
[0023]环境信息获取单元，用于在每一个区域的清扫任务执行中，在泳池机器人行进到子路径上的每一个位置时，通过泳池机器人上的传感装置获取与当前位置对应的环境信息，其中，环境信息包括压力信息、水流动力信息、障碍物信息、水质信息、杂物信息和摩擦力信息；
[0024]清扫模块确定单元，用于根据当前位置对应的环境信息确定当前位置对应的清扫模式，并根据历史清扫记录获取其它位置的预测清扫模式，其中，清扫模式包括行进速度、滚刷运行模式、过滤模式、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泳池机器人的清扫路径控制方法，其特征在于，所述方法包括：在开启清扫时，通过泳池机器人上的传感装置确定泳池机器人的初始位置；获取泳池的初始地图，根据泳池机器人的初始位置和泳池的初始地图确定泳池清扫的初始路径，所述初始路径包括至少一个子路径，其中，每一个子路径对应泳池的一个区域，其中，泳池的区域包括池底、至少一个池壁和池面漂浮区域中的一个或多个；在每一个区域，控制所述泳池机器人按照所述初始路径中包含的与该区域对应的子路径进行移动并执行对泳池的池底、池壁或池面的清扫任务；其中，在每一个区域的清扫任务执行中，在泳池机器人行进到子路径上的每一个位置时，通过泳池机器人上的传感装置获取与当前位置对应的环境信息，其中，环境信息包括压力信息、水流动力信息、障碍物信息、水质信息、杂物信息和摩擦力信息；根据当前位置对应的环境信息确定当前位置对应的清扫模式，并根据历史清扫记录获取其它位置的预测清扫模式，其中，清扫模式包括行进速度、滚刷运行模式、过滤模式、吸附模式；根据当前位置的清扫模式和其它位置的预测清扫模式，对该区域对应的子路径进行优化调整，其中，优化调整之后的子路径中清扫模式的变换次数小于其它可选路径；控制泳池机器人基于优化调整之后的子路径对该区域执行清扫任务；其中，所述泳池机器人上的传感装置包括GPS装置、至少一个雷达装置、压力传感装置、水流动力检测装置、摄像装置、水质检测装置。2.根据权利要求1所述的泳池机器人的清扫路径控制方法，其特征在于，所述获取泳池的初始地图，根据泳池机器人的初始位置和泳池的初始地图确定泳池清扫的初始路径，还包括：针对泳池的各个区域，根据泳池的初始地图进行路径规划，确定每个区域对应的至少一个可选路径；基于每个区域的可选路径确定所述泳池清扫的初始路径，其中，所述初始路径包括各个区域对应的子路径，且子路径为该区域对应的至少一个可选路径中的一个，所述初始路径为各个区域对应的至少一个可选路径构成的至少一个总路径中一个，且初始路径的路程最短或耗电最少。3.根据权利要求1所述的泳池机器人的清扫路径控制方法，其特征在于，所述根据当前位置对应的环境信息确定当前位置对应的清扫模式的步骤，还包括：根据预设的清扫模式计算公式，计算与环境信息对应的清扫子模式，所述清扫子模式包括行进速度、滚刷运行模式、过滤模式、吸附模式，根据清扫子模式确定当前位置对应的清扫模式；其中，根据每一个清扫子模式对应的特征提取算法，提取所述环境信息中与该清扫子模式对应的特征值；根据特征值与清扫子模式之间的对应关系，确定清扫子模式的模式值，其中，清扫子模式的模式值对应了该清扫子模式的具体模式参数；根据每一个清扫子模式的模式值确定当前位置对应的清扫模式。4.根据权利要求1所述的泳池机器人的清扫路径控制方法，其特征在于，所述根据历史清扫记录获取其它位置的预测清扫模式的步骤，还包括：对于未清扫区域中的位置，获取该位置对应的历史清扫记录，根据预设的预测模型确
定该位置对应的预测清扫模式；或，对于未清扫区域中的位置，获取所述当前位置和已清扫区域中获取到的环境信息中与该位置相关的环境信息作为关联环境信息，根据关联环境信息确定该位置的关联清扫模式；获取该位置对应的历史清扫记录，根据历史清扫记录中的历史清扫模式和所述关联清扫模式，确定该位置的预测清扫模式。5.根据权利要求3所述的泳池机器人的清扫路径控制方法，其特征在于，所述根据当前位置的清扫模式和其它位置的预测清扫模式，对该区域对应的子路径进行优化调整的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪洋，
申请(专利权)人：深圳市元鼎智能创新有限公司，
类型：发明
国别省市：