一种智能船舶路径规划在线编辑方法技术

本发明专利技术公开了一种智能船舶路径规划在线编辑方法，涉及路径规划的技术领域，包括：生成一条从起始点到终点的初始规划路径，该路径由至少两个节点组成，按照从起始点经过各中间点，最后至终点的顺序对折线的每一个节点进行自动编号；对初始路径进行编辑，编辑方法包括：插入节点、删除节点和修改节点，路径编辑完成后对节点编号进行重新排序；对路径进行多次编辑直至用户确定编辑结果，系统自动对最新生成的折线路径使用基于二阶贝塞尔曲线的平滑优化处理，生成最终路径，智能船舶根据最终路径航行；组合原规划路径的直线部分和二阶贝塞尔曲线就得到一条原规划路径的平滑路径，将平滑优化处理后的路径投入使用。优化处理后的路径投入使用。优化处理后的路径投入使用。

【技术实现步骤摘要】
是控制点；
[0015]对不包含起始点和终点的其他路径点两侧基于下述条件各插入一个节点，该条件为：节点的设置需满足转向角小于35
°
，即需满足：
[0016][0017]B
′
点为非起始点和终点的任意一个节点，作为二阶贝塞尔曲线控制点，A
′
为B
′
的前一节点，C
′
为B
′
的后一节点，在B
′
的两侧插入B
′0和B
′1点，其中B
′0作为二阶贝塞尔曲线起始点，B
′1作为二阶贝塞尔曲线结束点，然后对该折线拐点进行二阶贝塞尔曲线处理，在折线路径的所有拐点经过二阶贝塞尔曲线处理后，组合原规划路径的直线部分和二阶贝塞尔曲线就得到一条原规划路径的平滑路径，将平滑优化处理后的路径投入使用。
[0018]上述任一项技术方案中，进一步地，生成一条从起始点到终点的初始规划路径步骤包括：
[0019]使用Lazy Theta*算法通过代价函数实现最优路径规划，将地图栅格化，从起始点所在的栅格向邻域栅格扩展，计算邻本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
Theta*算法步骤包括：S1、设置open_list和closed_list两个数据集合并将其初始化，将起始点m数据存入open_list；S2、选择起始点m作为当前节点进行处理，对当前节点的所有邻域节点进行代价计算，选取总代价最小的节点s作为当前待扩展点，m为节点s的父节点；S3、将s作为当前节点进行处理，扩展节点s，找到总代价最小的邻域节点p，并乐观的默认判定节点p与节点s的父节点m可视；S4、将节点s加入到数据集合closed_list，并将其从数据集合open_list中删除，判断数据集合open_list是否为空，若为空，则搜索失败，算法结束，若不为空，则继续下一步骤；S5、将节点p作为当前节点进行处理，检查节点p与节点s的父节点m的可实视，若不可视，则重新寻找可视父节点，更新与新的父节点的代价；若可视，则扩展节点p，找到总代价最小的下一邻域节点，并乐观的默认判定邻域节点与节点p的父节点可视，循环执行S4
‑
S5步骤；S6、迭代上述步骤，直到当前节点为终点，路径搜索成功，从数据集合closed_list抽取节点数据生成规划的初始路径。4.如权利要求1所述的智能船舶路径规划在线编辑方法，其特征在于，在智能船舶按路径航行过程中，为保障船舶航行安全，已执行过的路径点和即将到达的下一个路径点锁死，禁止编辑，只可对即将到达的下一个路径点之后的路径进行插入、删除、修改等编辑操作，在路径编辑过程中，智能船舶按原规划路径航行。5.如权利要求1所述的智能船舶路径规划在线编辑方法，其特征在于，所述插入节点包括：当起始点与终点不需...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗杨，毕安元，杜俭业，鲍永亮，
申请(专利权)人：航天科工深圳集团有限公司，
类型：发明
国别省市：