本发明专利技术公开了一种机器人手部快换装置及机器人，快换装置包括：执行件，执行件上设有至少一个导向槽，执行件还设有限位槽；旋转支架，旋转支架为环形架，旋转支架的内壁设有限位面，旋转支架设有至少一个导向柱，导向柱与导向槽导向限位；保持架，保持架设在旋转支架内，保持架设有贯通的限位孔；限位件，限位件设在限位面上，限位件在旋转支架和保持架之间可活动，且限位件的一部分伸入限位孔，执行件与保持架在锁紧状态和解锁状态之间可切换。本发明专利技术的快换装置，能够实现执行件与保持架的锁紧或解锁，快换操作简便，整体结构设计简单，从轴向和周向两个方向进行限位，锁紧后不会出现晃动或脱落的现象。或脱落的现象。或脱落的现象。
【技术实现步骤摘要】
机器人手部快换装置及机器人
[0001]本专利技术涉及机器人制造
，更具体地，涉及一种机器人手部快换装置及机器人。
技术介绍
[0002]机械臂末端快换装置可以达到机械锁紧和电动解锁，在机械臂中有重要应用。目前，现有的机械臂锁紧结构整体结构复杂，装配加工困难，快换操作复杂。并且机械臂锁紧后有间隙，容易造成晃动。现有的机械臂锁紧度不足，在大负载下脱落，并且没有设置锁止机构，断电后容易出现掉落等情况。
技术实现思路
[0003]本专利技术的一个目的是提供一种机器人手部快换装置及机器人的新技术方案，至少能够解决现有技术中的结构复杂、装配加工困难、快换操作复杂，且容易出现晃动、脱落等问题。
[0004]本专利技术的第一方面，提供了一种机器人手部快换装置，包括：
[0005]执行件，所述执行件为环形结构件，所述执行件上设有至少一个导向槽，所述执行件还设有限位槽，所述导向槽和所述限位槽在所述执行件的轴向上间隔开分布；
[0006]旋转支架，所述旋转支架为环形架，所述旋转支架的内壁设有限位面，所述旋转支架的朝向所述执行件的一端上设有至少一个导向柱，所述导向柱与所述导向槽导向限位；
[0007]保持架，所述保持架设在所述旋转支架内，所述保持架的外周面设有贯通的限位孔；
[0008]限位件，所述限位件设在所述限位面上，且所述限位件位于所述旋转支架和保持架之间，所述限位件在所述旋转支架和所述保持架之间可活动，且所述限位件的一部分伸入所述限位孔，所述执行件与所述保持架在锁紧状态和解锁状态之间可切换，在所述执行件与所述保持架处于所述锁紧状态的情况下，所述限位件位于所述限位面的第一位置，所述限位件的一部分伸出所述限位孔且与所述限位槽限位连接；在所述执行件与所述保持架处于所述解锁状态的情况下，所述限位件位于所述限位面的第二位置，所述限位件位于所述限位孔内，所述限位件与所述限位槽脱离。
[0009]可选地，所述导向槽为多个，所述导向柱为多个，每个所述导向柱分别与对应的一个所述导向槽连接，以对所述执行件和所述旋转支架在周向上进行限位。
[0010]可选地，所述限位槽为相对所述导向槽远离所述执行件的端面的环形凹槽。
[0011]可选地，所述限位件为滚珠，在所述保持架相对所述旋转支架转动时，所述滚珠在所述保持架的作用下，沿所述限位面可滚动，在所述执行件与所述保持架处于所述锁紧状态的情况下，所述滚珠位于所述限位面的第一位置，所述滚珠的一部分伸出所述限位孔且与所述限位槽限位连接；在所述执行件与所述保持架处于所述解锁状态的情况下，所述滚珠位于所述限位面的第二位置，所述滚珠位于所述限位孔内，所述滚珠与所述限位槽脱离。
[0012]可选地，所述限位件的个数为多个，所述限位孔的个数为多个，多个所述限位孔沿所述保持架的周向间隔开分布，每个所述限位孔分别容纳对应的一个所述限位件，以使所述限位件伸出或收纳在所述限位孔。
[0013]可选地，所述限位面为多个，多个所述限位面沿所述旋转支架的内壁在周向上间隔开分布，每个所述限位面对应一个所述限位件。
[0014]可选地，所述限位面至少包括第一斜面和第二斜面，所述第二斜面的倾斜度大于所述第一斜面的倾斜度，所述限位件位于所述第一斜面时，所述执行件与所述保持架处于所述解锁状态；所述限位件位于所述第二斜面时，所述执行件与所述保持架处于所述锁紧状态。
[0015]可选地，所述第二斜面上设有凸起段，以限制所述限位件由所述第二斜面自由滑动至所述第一斜面。
[0016]可选地所述的机器人手部快换装置，其特征在于，还包括：弹性件，所述弹性件的一端与所述保持架连接，所述弹性件的另一端与所述旋转支架连接，所述执行件与所述保持架处于所述锁紧状态时，所述弹性件处于拉伸状态，所述执行件与所述保持件处于所述解锁状态时，所述弹性件恢复弹性形变。
[0017]可选地，所述弹性件的个数为多个，多个所述弹性件间隔开分布，且相邻两个所述弹性件在长度方向的延长线上的夹角为锐角。
[0018]可选地，所述旋转支架内设有止挡部，所述限位面靠近所述止挡部，所述止挡部用于设置轴承，所述保持架通过所述轴承与所述旋转支架连接。
[0019]可选地，所述旋转支架的背向所述执行器的一侧的内壁上设有齿纹，所述机器人手部快换装置还包括：
[0020]电机支架，所述电机支架设在所述保持架的背向所述执行件的一侧的端面上；
[0021]电机，所述电机具有驱动齿轮，所述电机设在所述电机支架上，且所述驱动齿轮与所述齿纹啮合。
[0022]可选地，所述的机器人手部快换装置，其特征在于，还包括：
[0023]线路板，所述线路板设在所述电机支架上；
[0024]第一霍尔器件，所述第一霍尔器件设在所述线路板上；
[0025]第二霍尔器件，所述第二霍尔器件设在线路板上，且所述第一霍尔器件与所述第二霍尔器件间隔开分布；
[0026]干扰片，所述干扰片设在所述旋转支架上，所述干扰片上设有磁铁，在所述执行件与所述保持架处于所述锁紧状态的情况下，所述第一霍尔器件与所述磁铁相对应，以检测出所述执行件与所述保持架处于所述锁紧状态；在所述执行件与所述保持架处于所述解锁状态的情况下，所述第二霍尔器件与所述磁铁相对应，以检测出所述执行件与所述保持架处于所述解锁状态。
[0027]可选地，所述的机器人手部快换装置，其特征在于，还包括：
[0028]外壳，所述外壳内设有安装腔，所述外壳用于容纳所述旋转支架；
[0029]固定件，所述固定件与所述电机支架连接；
[0030]固定环，所述固定环的一侧与所述固定件连接，另一侧与所述外壳连接。
[0031]本专利技术的第二方面，提供一种机器人，包括上述实施例中所述的机器人手部快换
装置。
[0032]本专利技术的机器人手部快换装置，通过在执行件上设置导向槽，导向槽为非对称设计，有助于装配时设定夹具的安装方向恒定，起到防呆作用。通过在旋转支架上设置导向柱，便于执行件与旋转支架的导向限位，限制执行件相对旋转支架在周向上转动。通过在执行件上设置限位槽，在保持架上设置限位孔，同时在旋转支架的内壁设置限位面，在保持架相对旋转支架转动的过程中，带动限位件在限位面的第一位置和第二位置之间移动，使限位件能够伸出或收纳在限位孔中，从而使限位件与限位槽之间连接或脱离，在轴向上实现执行件与保持架的锁紧或解锁，快换操作简便，整体结构设计简单，从轴向和周向两个方向进行限位，锁紧后不会出现晃动或脱落的现象。
[0033]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0034]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。
[0035]图1是根据本专利技术实施例的机器人手部快换装置的结构爆炸图；
[0036]图2是根据本专利技术实施例的机器人手部快换装置的执行端的结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人手部快换装置，其特征在于，包括：执行件，所述执行件为环形结构件，所述执行件上设有至少一个导向槽，所述执行件还设有限位槽，所述导向槽和所述限位槽在所述执行件的轴向上间隔开分布；旋转支架，所述旋转支架为环形架，所述旋转支架的内壁设有限位面，所述旋转支架的朝向所述执行件的一端上设有至少一个导向柱，所述导向柱与所述导向槽导向限位；保持架，所述保持架设在所述旋转支架内，所述保持架的外周面设有贯通的限位孔；限位件，所述限位件设在所述限位面上，且所述限位件位于所述旋转支架和保持架之间，所述限位件在所述旋转支架和所述保持架之间可活动，且所述限位件的一部分伸入所述限位孔，所述执行件与所述保持架在锁紧状态和解锁状态之间可切换，在所述执行件与所述保持架处于所述锁紧状态的情况下，所述限位件位于所述限位面的第一位置，所述限位件的一部分伸出所述限位孔且与所述限位槽限位连接；在所述执行件与所述保持架处于所述解锁状态的情况下，所述限位件位于所述限位面的第二位置，所述限位件位于所述限位孔内，所述限位件与所述限位槽脱离。2.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述导向槽为多个，所述导向柱为多个，每个所述导向柱分别与对应的一个所述导向槽连接，以对所述执行件和所述旋转支架在周向上进行限位。3.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述限位槽为相对所述导向槽远离所述执行件的端面的环形凹槽。4.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述限位件为滚珠，在所述保持架相对所述旋转支架转动时，所述滚珠在所述保持架的作用下，沿所述限位面可滚动，在所述执行件与所述保持架处于所述锁紧状态的情况下，所述滚珠位于所述限位面的第一位置，所述滚珠的一部分伸出所述限位孔且与所述限位槽限位连接；在所述执行件与所述保持架处于所述解锁状态的情况下，所述滚珠位于所述限位面的第二位置，所述滚珠位于所述限位孔内，所述滚珠与所述限位槽脱离。5.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述限位件的个数为多个，所述限位孔的个数为多个，多个所述限位孔沿所述保持架的周向间隔开分布，每个所述限位孔分别容纳对应的一个所述限位件，以使所述限位件伸出或收纳在所述限位孔。6.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述限位面为多个，多个所述限位面沿所述旋转支架的内壁在周向上间隔开分布，每个所述限位面对应一个所述限位件。7.根据权利要求6所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述限位面至少包括第一斜面和第二斜面，所述第二斜面的倾斜...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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