机器人手部快换装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人手部快换装置及机器人，快换装置包括：执行件，执行件上设有至少一个导向槽，执行件还设有限位槽；旋转支架，旋转支架为环形架，旋转支架的内壁设有限位面，旋转支架设有至少一个导向柱，导向柱与导向槽导向限位；保持架，保持架设在旋转支架内，保持架设有贯通的限位孔；限位件，限位件设在限位面上，限位件在旋转支架和保持架之间可活动，且限位件的一部分伸入限位孔，执行件与保持架在锁紧状态和解锁状态之间可切换。本发明专利技术的快换装置，能够实现执行件与保持架的锁紧或解锁，快换操作简便，整体结构设计简单，从轴向和周向两个方向进行限位，锁紧后不会出现晃动或脱落的现象。或脱落的现象。或脱落的现象。

【技术实现步骤摘要】
机器人手部快换装置及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人制造
，更具体地，涉及一种机器人手部快换装置及机器人。

技术介绍

[0002]机械臂末端快换装置可以达到机械锁紧和电动解锁，在机械臂中有重要应用。目前，现有的机械臂锁紧结构整体结构复杂，装配加工困难，快换操作复杂。并且机械臂锁紧后有间隙，容易造成晃动。现有的机械臂锁紧度不足，在大负载下脱落，并且没有设置锁止机构，断电后容易出现掉落等情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一个目的是提供一种机器人手部快换装置及机器人的新技术方案，至少能够解决现有技术中的结构复杂、装配加工困难、快换操作复杂，且容易出现晃动、脱落等问题。
[0004]本专利技术的第一方面，提供了一种机器人手部快换装置，包括：
[0005]执行件，所述执行件为环形结构件，所述执行件上设有至少一个导向槽，所述执行件还设有限位槽，所述导向槽和所述限位槽在所述执行件的轴向上间隔开分布；
[0006]旋转支架，所述旋转支架为环形架，所述旋转支架的内壁设有限位面，所述旋转支架的朝向所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手部快换装置，其特征在于，包括：执行件，所述执行件为环形结构件，所述执行件上设有至少一个导向槽，所述执行件还设有限位槽，所述导向槽和所述限位槽在所述执行件的轴向上间隔开分布；旋转支架，所述旋转支架为环形架，所述旋转支架的内壁设有限位面，所述旋转支架的朝向所述执行件的一端上设有至少一个导向柱，所述导向柱与所述导向槽导向限位；保持架，所述保持架设在所述旋转支架内，所述保持架的外周面设有贯通的限位孔；限位件，所述限位件设在所述限位面上，且所述限位件位于所述旋转支架和保持架之间，所述限位件在所述旋转支架和所述保持架之间可活动，且所述限位件的一部分伸入所述限位孔，所述执行件与所述保持架在锁紧状态和解锁状态之间可切换，在所述执行件与所述保持架处于所述锁紧状态的情况下，所述限位件位于所述限位面的第一位置，所述限位件的一部分伸出所述限位孔且与所述限位槽限位连接；在所述执行件与所述保持架处于所述解锁状态的情况下，所述限位件位于所述限位面的第二位置，所述限位件位于所述限位孔内，所述限位件与所述限位槽脱离。2.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述导向槽为多个，所述导向柱为多个，每个所述导向柱分别与对应的一个所述导向槽连接，以对所述执行件和所述旋转支架在周向上进行限位。3.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述限位槽为相对所述导向槽远离所述执行件的端面的环形凹槽。4.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述限位件为滚珠，在所述保持架相对所述旋转支架转动时，所述滚珠在所述保持架的作用下，沿所述限位面可滚动，在所述执行件与所述保持架处于所述锁紧状态的情况下，所述滚珠位于所述限位面的第一位置，所述滚珠的一部分伸出所述限位孔且与所述限位槽限位连接；在所述执行件与所述保持架处于所述解锁状态的情况下，所述滚珠位于所述限位面的第二位置，所述滚珠位于所述限位孔内，所述滚珠与所述限位槽脱离。5.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述限位件的个数为多个，所述限位孔的个数为多个，多个所述限位孔沿所述保持架的周向间隔开分布，每个所述限位孔分别容纳对应的一个所述限位件，以使所述限位件伸出或收纳在所述限位孔。6.根据权利要求1所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述限位面为多个，多个所述限位面沿所述旋转支架的内壁在周向上间隔开分布，每个所述限位面对应一个所述限位件。7.根据权利要求6所述的机器人手部快换装置，其特征在于，所述限位面至少包括第一斜面和第二斜面，所述第二斜面的倾斜...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：发明
国别省市：